Robot spider1211
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×
 

Robot spider1211

on

  • 307 views

 

Statistics

Views

Total Views
307
Views on SlideShare
302
Embed Views
5

Actions

Likes
0
Downloads
4
Comments
0

1 Embed 5

http://alardhi18.blogspot.com 5

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via as Microsoft PowerPoint

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
Post Comment
Edit your comment

Robot spider1211 Robot spider1211 Presentation Transcript

  • Robot SPIDER didesain menyerupai laba-labadengan enam kaki dan setiap kaki dipasang 3 buah servoposisi dimana mekanisme kaki dibuat agar dapat menaikitangga, untuk berpindah tempat robot ini digerakkanoleh 6 buah kaki dengan sumber tegangan sebesar 12Volt. Dua buah servo pada bagian atas robot, salahsatunya digunakan sebagai pengarah kipas dalammemadamkan api lilin sekaligus sebagai tempatmelekatnya sensor thermal array dan servo posisi yangpaling atas digunakan sebagai dudukan 3 buah sensorultrasonic dalam mendeteksi halangan sekaligus berputarbolak balik sebesar 90o pada saat bejalan. Adapunpergerakan secara keseluruhan dari robot, sepenuhnyadikendalikan oleh microcontroller.
  •  Sedangkan spesifikasi dari robot adalah sebagai berikut Sumber tegangan : Baterai 12 Volt  Jumlah kaki : 6 buah  Jumlah sensor : 6 buah  Jenis penggerak : Six Legged with 3 Motor in each LegBahan dan material yang digunakan :  Acrylic  Servo Posisi 180o (DC 5 V)  Sekrup  Rangkaian Kontrol  Baterai 12 V DC  Saklar
  • Adapun microcontroller yang digunakanadalah AVR ATmega8535 buatan Atmel,sedangkan untuk menggerakan aktuatornyarobot ini menggunakan interface driver motor,adapun bentuk diagram kontrol dapat dilihatpada gambar di bawah ini.
  • Motor yang digunakan pada robot ini ada 2 jenisyaitu:  Motor Servo Posisi sebanyak 18 buah  Motor Tamiya 1 buah Motor servo posisi Motor servo posisi digunakan sebagai actuator dalam menggerakkan mekanisme kaki pada robot spider, karena motor servo dapat diatur besarnya sudut yang ingin dibentuk dan itu tergantung dari besarnya pulsa/sinyal yang diprogram, sehingga memudahkan dalam membentuk langkah dari kaki robot.
  •  Motor servo posisi Motor servo posisi digunakan sebagai actuator dalam menggerakkan mekanisme kaki pada robot spider, karena motor servo dapat diatur besarnya sudut yang ingin dibentuk dan itu tergantung dari besarnya pulsa/sinyal yang diprogram, sehingga memudahkan dalam membentuk langkah dari kaki robot.
  •  Motor tamiya Motor tamiya digunakan sebagai penggerak kipas dalam meniup lilin. Dipilih motor tamiya karena memiliki kecepatan yang tinggi agar semburan angina yang dihasilkan lebih besar dalam memadamkan api lilin.
  •  Robot ini menggunakan 6 buah sensor yaitu:  Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING) 3 buah  Sensor Electronic compass (Devantech CMPS03) 1 buah  Sensor thermal array 1 buah  Sensor garis 1 buah
  •  Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING) Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING) difungsikan sebagai detektor halangan dalam hal ini adalah dinding. Prinsip kerja dari alat ini adalah ketika sensor mendeteksi adanya halangan didepannya maka sensor akan mengeluarkan sinyal- sinyal analog yang selanjutnya diubah menjadi pulsa-pulsa digital (diubah lewat interface) yang kemudian dikirimkan ke microcontroller sebagai informasi bahwa robot mendapat halangan pada jarak sekian dan baru akan dieksekusi bila jarak deteksinya sesuai dengan yang diprogram
  •  Sensor Electronic compass (Devantech CMPS03) sebuah sensor magnetic compass difungsikan untuk menetukan arah pergerakan yang mana pada saat start awal robot akan menyimpan data arah lapangan sebagai acuan untuk menentukan arah pergerakan robot.
  •  Sensor thermal array Sebuah sensor thermal array yang difungsikan sebagai detektor panas (thermal). sensor thermal array yang mana difungsikan sebagai alat pengindera panas (thermal) dengan kepekaan yang telah disetel sebelumnya, sedangkan prinsip kerjanya mendeteksi keberadaan panas api.
  •  Sensor garis sebuah sensor garis difungsikan untuk mendeteksi ruangan dan batas peniupan api lilin.
  • S ta rt S a v e N ila i M a g n e tic C o m p a s In p u t d a ta m e n u ju k a m a r p e rta m a S e n s o r g a ris & s e n s o r p in g a k tif B S to p S c a n n in g G a ris D e te k? Robot Ruangan C e k s e n s o r k iri, Save sudut A p i? kanan dan depan s e rv o ya S e n s o r p in g I. In p u t d a ta k e k a m a r k e d u a A d e te k ? II. In p u t d a ta k e k a m a r k e tig a III. In p u t d a ta k e k a m a r k e e m p a t tid a k1 . R o b o t m e la n g k a h b e rp u ta r s e s u a ib e s a rn y a a ra h s u d u t s e rv o p a d as a a t s c a n in g2 . R o b o t M e la n g k a h m e n d e k a ti L ilin S to p S c a n n in g G a ris D e te k? Robot p o s is i lilin J a la n k a n K ip a s A p i? M a tik a n K ip a s In p u t d a ta m e n u ju h o m e End
  • In p u t d a ta m e n u ju h o m e End S e n so r d e p a n S e n so r kiri S e n so r ka n a n B e rp u ta r m e la n g ka hA d e te k d e te k d e te k 1 8 0 d e ra ja t S e n so r kiri S e n so r ka n a n tid a k S e n so r d e p a n d e te k d e te k d e te k B e lo k ka n a n B S e n so r ka n a n S e n so r kiri tid a k S e n so r d e p a n B e lo k kiri d e te k d e te k d e te k
  • TERIMA KASIH