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Sistemas em Tempo Real




Análise de Sistemas Operacionais de Tempo Real




Lila Maria Borges Silva - 268047
Líus Fonten...
Sistemas em Tempo Real
    Roadmap dos sistemas testados para o projeto;
■


    Análise prática dos RTOS:
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        RTLin...
RTLinux
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RTLinux
    Estágio de desenvolvimento:
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        Parado;
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        Modificação por terceiros não retornam à base;
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RTLinux
    Problemas:
■
        Última versão (da WindRiver) possui inconsistências;
    

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XtratuM
    Razões da mudança:
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        Indicação por desenvolvedores do DSLab;
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XtratuM
    Funcionamento:
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        Nano-kernel que gerencia tempo e interrupções;
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XtratuM




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Teste:   Stand-alone:




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XtratuM
    Estágio de desenvolvimento:
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        Projeto muito novo;
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PaRTikle
    Razões para escolha:
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        Necessidade de um XtratuM domain;
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    Funcionamento:
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        Baseado no RTLinux-GPL;
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        Junto ao XtratuM, fornece um RTOS SL/CA;
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        Projeto muito novo;
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PaRTikle
    Problemas:
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        Comunicação inter-domain.
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Linux




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Linux
    Razões para escolha:
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        Problemas com suporte e documentação do XM;
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        Sem recurso de comunic...
Linux
    Funcionamento do Linux padrão:
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        Condições de preempção:
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           Execução de código no user-sp...
Linux
    Estágio de desenvolvimento:
■
        Projeto razoávelmente maduro;
    

        Envolve parte dos desenvolved...
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                      Fim




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  1. 1. Sistemas em Tempo Real Análise de Sistemas Operacionais de Tempo Real Lila Maria Borges Silva - 268047 Líus Fontenelle Carneiro - 268040 Ricardo Bruno Martins Teixeira - 268051 1
  2. 2. Sistemas em Tempo Real Roadmap dos sistemas testados para o projeto; ■ Análise prática dos RTOS: ■ RTLinux;  XtratuM;  PaRTikle;  Linux.  Aspectos considerados: ■ Teoria do funcionamento;  Ambiente de desenvolvimento de aplicações;  Estágio de desenvolvimento do sistema.  Documentação e Suporte.  2
  3. 3. RTLinux Funcionamento ■ 3
  4. 4. RTLinux Estágio de desenvolvimento: ■ Parado;  Modificação por terceiros não retornam à base;  A licença atrapalha (GPL e Copyright);  Falta de interesse desde a compra pela WindRiver.  Documentação e Suporte: ■ Bastante documentação descentralizada;  Procedimentos de instalação, teste e deploy  desatualizados; Suporte dado pela WindRiver e pela comunidade.  4
  5. 5. RTLinux Problemas: ■ Última versão (da WindRiver) possui inconsistências;  Ambiente de desenvolvimento legado;  Versões funcionais baseam-se em Linux antigo;  A versão testada apresentou instabilidades.  5
  6. 6. XtratuM Razões da mudança: ■ Indicação por desenvolvedores do DSLab;  Projeto novo, funcionamento interessante;  Desenvolvimento consistente e documentado;  Estabilidade;  Fornece a base do ambiente real-time.  6
  7. 7. XtratuM Funcionamento: ■ Nano-kernel que gerencia tempo e interrupções;  Virtualiza sistemas hóspedes (domains);  Suporta vários domains;  Flexibilidade para diferentes situações.  7
  8. 8. XtratuM 8
  9. 9. XtratuM 9
  10. 10. XtratuM Teste: Stand-alone: 10
  11. 11. XtratuM Estágio de desenvolvimento: ■ Projeto muito novo;  Desenvolvimento ativo, regular e limpo;  Faltam vários recursos;  Promissor.  Documentação e Suporte: ■ Pouca documentação: ainda precisa ser escrita!  Sem comunidade ainda envolvida com o projeto;  Praticamente sem suporte.  11
  12. 12. PaRTikle Razões para escolha: ■ Necessidade de um XtratuM domain;  Indicado por desenvolvedores da lista do RTLinux;  Desenvolvedores do XtratuM estão envolvidos.  12
  13. 13. PaRTikle Funcionamento: ■ Baseado no RTLinux-GPL;  Junto ao XtratuM, fornece um RTOS SL/CA;  Compatível com padrão POSIX;  Pode funcionar como:  Módulo do Linux (série 2.6 suportada); ➔ ➔ Stand-alone; ➔ XtratuM domain. 13
  14. 14. PaRTikle Estágio de desenvolvimento: ■ Projeto muito novo;  Desenvolvimento ativo, regular e limpo;  Faltam vários recursos;  Promissor.  Documentação e Suporte: ■ Pouca documentação: ainda precisa ser escrita!  Sem comunidade ainda envolvida com o projeto;  Praticamente sem suporte.  14
  15. 15. PaRTikle Problemas: ■ Comunicação inter-domain.  15
  16. 16. Linux quot;Controlling a laser with Linux is crazy, but everyone in this room is crazy in his own way. So if you want to use Linux to control an industrial welding laser, I have no problem with your using PREEMPT_RT.quot; -- Linus Torvalds 16
  17. 17. Linux Razões para escolha: ■ Problemas com suporte e documentação do XM;  Sem recurso de comunicação inter-domain;  Possibilidade de usar uma solução muito limpa;  Não será necessário reescrever as aplicações.  17
  18. 18. Linux Funcionamento do Linux padrão: ■ Condições de preempção:  Execução de código no user-space; ➔ ➔ Retorno de syscalls ou de interrupções para o user-space; ➔ Bloqueio no kernel-space via mutex ou yield explícito. Soluções disponíveis no próprio Linux:  CONFIG_PREEMPT_VOLUNTARY; ➔ ➔ CONFIG_PREEMPT (preempção não voluntária); Funcionamento do “Linux PREEMPT-RT”: ■ Preempção completa do kernel;  Interrupt Handlers; ➔ ➔ Spinlocks e mutexes; Camada de eventos de clock de alta resolução;  18
  19. 19. Linux Estágio de desenvolvimento: ■ Projeto razoávelmente maduro;  Envolve parte dos desenvolvedores do Linux;  Boa integração com o kernel base.  Documentação e Suporte: ■ Documentação farta e completa;  Suportado por uma comunidade ativa;  Licença livre.  19
  20. 20. Sistemas em Tempo Real Fim Disponível para download em: http://hypercast.info/ 20
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