Sistemas de posicionamiento global: GPS 
Miguel Armando Lopez Beltran 
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de sistemas de navegacion por satelite que preveen 
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se divide en tres segmentos distintos: un segmento 
de control, un segmento espacial y un segmento de 
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que garantizan la cobertura global (o area de 
interes) en todo momento....
cion del desplazamiento y la traza del recorrido 
que se ha efectuado en cualquier lugar del globo y 
ademas en cualquier ...
nanciado y es controlado 
por el Departamento de Defensa de los Estados 
Unidos [1, 2, 3, 5, 6, 7]. 
Este organismo es el ...
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Figura 2: Ubicacion de las instalaciones del seg-mento 
de control. Fuente: [13]. 
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Figura 1: Componentes GPS y su funcionamiento. Fuente: [12]. 
Cargas de los mensajes de datos de navega-ci 
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Sistemas de posicionamiento global (GPS)

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  1. 1. Sistemas de posicionamiento global: GPS Miguel Armando Lopez Beltran Posgrado en Ciencias de la Informacion Universidad Autonoma de Sinaloa 24 de Septiembre de 2012 Resumen El documento trata sobre los sistemas globales de posicionamiento (GPS-Global Positioning Systems). El documento se encuentra dividido en ocho secciones con: Introduccion (trata brevemente una introduccion sobre los sistemas globales de navegacion por satelites (GNSS)); el sistema de posicionamiento global (GPS); organismos de control, servicios y campos de aplicacion del GPS; los componentes del GPS (segmento terrestre, espacial y usuario); se~nales GPS; sistemas de referencias y tiempo empleados en los GPS; los receptores GPS; por ultimo una breve rese~na sobre el futuro de los sistemas GPS. 1. Introduccion El sistema global de navegacion por satelite (GNSS-Global Navigation Satellite System), es el acronimo que se re
  2. 2. ere al conjunto de tecnologas de sistemas de navegacion por satelite que preveen de posicionamiento geoespacial con cobertura glo-bal de manera autonoma como lo son[1]: Sistema de Posicionamiento Global (GPS-EUA). Sistema Mundial de Navegacion por Satelite (GLONASS-Rusia). Sistema de Navegacion Galileo ( Union Euro-pea). Beidou (China). Los GNSS tienen una estructura de
  3. 3. nida, que se divide en tres segmentos distintos: un segmento de control, un segmento espacial y un segmento de usuario. El segmento espacial esta compuesto por los satelites que forman el sistema, deben de tener el su
  4. 4. ciente numero de satelites de navegacion, ta-les que garantizan la cobertura global (o area de interes) en todo momento. El segmento de con-trol, esta formado por el conjunto de instalaciones de estaciones de monitoreo en tierra que recojen los datos de los satelites y sus funciones son de garantizar las prestaciones del sistema mediante monitoreos del segmento espacial y aplicar corre-ciones de posicion orbital y temporal de los sateli-tes, enviando informacion de sincronizacion de re-lojes atomicos y correciones de posicionamiento global. El segmento usuario esta formado por los instrumentos que reciben se~nales que proceden del segmento espacial. Su origen retorna a los a~nos 70 con el desarrollo del sistema estadounidense del Sistema de Posicio-namiento Global (GPS, por sus siglas en ingles) [1]. 2. El Sistema de Posicionamien-to Global (GPS) El nombre mas apropiado es NAVSTAR-GPS (NAVigation Signal Timing and Ranging Global Positioning Systems)[2]. El GPS es un sistema radiolocalizacion de sateli-tes que permite determinar la posicion las 24 horas del da, la velocidad del movimiento, la orienta- 1
  5. 5. cion del desplazamiento y la traza del recorrido que se ha efectuado en cualquier lugar del globo y ademas en cualquier condicion climatologica, todo esto utilizando un receptor GPS [3, 4]. El sistema de satelites fue puesto por el De-partamento de Defensa de los Estados Unidos [1, 2, 3, 5, 6, 7], surgiendo por la necesidad de tener un sistema de navegacion preciso y que fun-cionar a en aplicaciones diversas [3, 8], Cuyo obje-tivo era poder posicionar de manera autonoma a vehculos y armamentos [3]. De acuerdo con [8, 9], el progreso del GPS se debe principalmente en dos aspectos que fueron desarrollados: el desarrollo de la medida de tiempo con precision y la tecnologa espacial. . 3. Organismos de control, servi-cios y campo de aplicacion del GPS El GPS fue realizado,
  6. 6. nanciado y es controlado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos [1, 2, 3, 5, 6, 7]. Este organismo es el unico que decide la imple-mentaci on del GPS y controla el funcionamien-to del sistema, con la coordinacion del Departa-mento de Transportes americano, permitiendo que las se~nales GPS pueden ser utilizadas por todo el mundo [5]. Los GPS ofrecen dos tipos de servicios [1]: SPS: Servicio disponible al sector civil. PPS: Servicio solo para usuarios autorizados. Al principio su primera aplicacion fue para el uso militar, sin embargo, actualmente se tiene una gran variedad de aplicaciones de usos. En [8] se menciona que para enumerar todas las aplicacio-nes que tiene el GPS sera una labor imposible, pero las principales aplicaciones son en: la agricul-tura, navegacion por tierra y mar, militar, mapas y agrimensura, ciencias, recreacion y como refe-rencia de tiempo. 4. Componentes del GPS EL GPS tiene tres componentes: segmento de control terrestre (estaciones), segmento espacial (satelites) y segmento usuario (Receptores GPS) [1, 10]. 4.1. Segmento de control El segmento de control consta de una red global de instalaciones de tierra [13]. Existen 5 estacio-nes de tierra y se encuentran distribuidas a dis-tancias similares alrededor del ecuador (Isla As-cenci on, Diego Garcia, Kwajalainy, Hawaii y Co-lorado Spring) y tienen como objetivo monitorear el estado de los satelites (altitud, estado de los relojes atomicos), realizar peque~nos ajustes a sus orbitas y calcular las efemerides (pocision) de los satelites [1, 5, 6, 10, 12]. Los datos enviados por los satelites, son proce-sados y una vez actualizada la informacion, esta se transmite y se almacena en la memoria de cada satelite para su radiodifusion[1, 12]. Actualmente el segmento de control operativo constituye de: una estacion de control principal, una estacion de control maestra suplente, 12 co-mandos y antenas de control, y 16 sitios de moni-toreo distribuidos globalmente [13, 14]. La ubica-ci on de estas instalaciones se muestra en la
  7. 7. gura 2. Figura 2: Ubicacion de las instalaciones del seg-mento de control. Fuente: [13]. La estacion principal de control de encuentra en la base aerea Schriever en Colorado, es el nodo central de control de la constelacion de satelites y ademas es el responzable de todos los aspectos de comandos y controles de la constelacion, ademas de [14]: Mantenimiento y resolucion de anomalias del satelites. Manejo del rendimiento GPS en apoyo a to-das las normas de funcionamiento. 2
  8. 8. Figura 1: Componentes GPS y su funcionamiento. Fuente: [12]. Cargas de los mensajes de datos de navega-ci on segun sea necesario para mantener el ren-dimiento de acuerdo a las normas de integri-dad y precision. Detectar y responder los fallos del GPS casi al instante. 4.2. Segmento espacial El segmento espacial GPS consta de una cons-telaci on de satelites compuesta de 24 satelites lla-mados SV (Space vehicle) que transmiten se~nales de radio a todos los usuarios [4, 5, 10, 11, 14]. Los satelites de la constelacion se organizan en seis planos orbitales equidistantes alrededor de la tierra (Figura 3). Donde cada uno de los planos es ocupado por cuatro satelites en una inclinacion de 55 respecto al ecuador, con una separacion de 60 entre ellos [5, 11] y cada plano es denominado con una letra: A, B, C, D, E y F [6]. Cada uno de los satelites se encuentran situados en la orbita media terrestre aproximadamente a 20 200 km de altitud, ademas estan equipados con relojes atomicos [1, 3, 6, 8, 9, 10, 11], cada satelite da una vuelta completa a la Tierra en 12 horas [3, 11], esto signi
  9. 9. ca que siempre habra al menos 4 satelites visibles al receptor con una inclinacion de 55 que se desplazan a una velocidad de 4 km/seg [3] LA Fuerza Aerea tiene en orbita mas de 24 satelites (32 satelites en total) GPS para mante-ner la cobertura de los satelites de referencias por si alguno requiere de limpieza o ha sido desconec-tado, los satelites adicionales pueden aumentar el rendimiento de la posicion de los GPS, pero estos no se consideran parte de la constelacion de nucleo [11, 14]. Cada satelite transmite, de manera permanen-te, un mensaje navegacional que transmite un al-manaque que proprociona la posicion y el estado operativo del satelite, disponen de un software de diagnostico interno que les permite detectar gran parte de las anomalas de funcionamiento y tomar as las medidas pertinentes [5]. Figura 3: Costelacion de satelites GPS. Fuente: [11]. Los satelites envan se~nales complejas forma-das por varios componentes que se estructuran sobre una se~nal principal. A partir de esta se~nal principal y derivada de ella, se producen los dos componentes principales: las portadoras. Es-tas portadoras se emiten en la banda L del es-pectro [12]. La banda de navegacion genera un ruido-pseudoaleatorio (PRN-Pseudo Random Noi- 3
  10. 10. se), que van codigos y agregan el mensaje de NAVDATA[5]. En la seccion 5 se describe un poco las se~nales emitidas por los satelites. 4.3. Segmento usuario El segmento usuario lo constityen los instrumen-tos que deben utilizar los usuarios para la recep-ci on, lectura, tratamiento y con
  11. 11. guracion de las se~nales [6, 12]. Los instrumentos son: el equipo de observacion y el software de calculo. El equipo de observacion lo componen la antena, el sensor y la unidad de control o controlador. El usuario recibe las se~nales enviadas por los satelites mediante el uso de un receptor equipado con una antena, teniendo acceso a: 4 satelites en un 100% del tiempo, 6 satelites en un 96 %, 8 satelites en 32% y a 9 satelites un 5% [10]. 5. Se~nales de los GPS Las se~nales de radio son emitidas en forma inin-terrumpida por el conjunto de satelites [3, 12]. Genera una frecuencia fundamental de 10.23 MHz. A partir de esta frecuencia se generan otras dos frecuencias llamadas portadoras [6]. Estas se~nales se emiten en una se~nal principal que con-tienen dos tipos de datos relativos a la posicion del satelite en el espacio y la hora actual en un formato internacional denominado UTC (tiempo universal coordinado) [3, 5, 12]. Para el buen funcionamiento del satelite, cada satelite debe de mantener una orbita extremada-mente precisa y estable, para que las se~nales emiti-das puedan ser recibidas en linea recta, es decir, que nada se entreponga entre la se~nal y el receptor [3]. Cada satelite envia hacia la Tierra una onda de radio que transporta secuencias de numeros llama-dos codigos. Los satelites envian dos secuencias de numeros: una de precision (P) y otra de adqui-sici on comun o estandar (C/A Coarse - acquisi-tion), con diferentes grados de exactitud [4, 10]. En [14] menciona que se envian tres secuencias de codigo: codigo P, C/A y Y. Sin embargo, en [5, 10, 12] mencionan que se le conoce como codi-go Y a la encriptacion del codigo P. El codigo C/A esta dise~nado para uso civil y el segundo codigo P (preciso) dise~nado para uso mi-litar [10]. Cada satelite tiene un unico codigo P y C/A, de manera que el receptor puede dar la dife-rencia entre las se~nales enviadas por los distintos satelites [4, 10]. En forma concurrente con el modo C/A, cada satelite transmite otras dos se~nales para usuarios autorizados del Departamento de Defensa de los Estados Unidos (sector militar), una en la frecuen-cia L1 y otra en la frecuencia L2 [10, 12]. El codigo P es una secuencia de numeros tan larga que se repite una vez cada 7 das, mientras que el codigo C/A, es mucho mas corta que se repite cada microsegundo [4]. 5.1. Frecuencias Cada uno de los satelites GPS transmite conti-nuamente una se~nal fundamental utilizando dos frecuencias en la banda L del espectro llama-das portadoras: L1 (1575.42 MHz) y L2 (1227.6 MHz)[6, 10, 12]. El acceso a dichas se~nales es controlado me-diante la encriptacion de los codigos PRN (Ruido pseudo-aleatorio) [10, 12]. El uso de dos frecuencias se debe a que la at-mosfera proporciona un cierto retraso en la pro-pagaci on de las ondas, al utilizar dos frecuencias distintas se puede conocer ese retraso y compen-sarlo [12]. La frecuencia L1 ha sido designada para uso del sector civil y es modulada por un codigo de ruido seudo-aleatorio (PNR, por sus siglas en el ingles), denominado codigo de adquisicion/grueso o estan-dar (C/A)[5, 10]. Es una version degradada del codigo P, esta degradacion consiste en una muy peque~na modi
  12. 12. cacion del valor del reloj del sateli-te con ayuda de un generador pseudoaleatorio. La frecuencia L2 es de uso exclusivo del sector militar o usuarios autorizados. 6. Sistemas de referencias y tiempo empleados en los GPS Las coordenadas, tanto de los satelites como los usuarios que se posicionan con el GPS, estan re-feridas al sistema de referencia WGS84 (Sistema Geodesico Mundial de 1984) [6]. El tiempo mantenido de los satelites se denomi-na tiempo GPS (GPST-GPS Time) es un tiempo 4
  13. 13. atomico, que toma como epoca de origen las 00:00 UTC de la noche del 5-6 de enero de 1980 [5, 6, 15]. Los receptores saben como convertir el tiempo GPS en tiempo universal coordinado [5]. El UTC es una escala de tiempo atomica internacional am-pliamente utilizada en el ambito civil donde la ma-yor a de los paises del mundo de
  14. 14. nen sus horas locales en funcion de UTC [15]. En 1980 el tiempo GPS fue estrictamente igual al tiempo UTC, pero actualmente no es as [5], hoy en da, tiene una diferencia aproximada de 16 segundos [16]. El tiempo universal coordina-do (UTC, Universal Time Coordinate) lo de
  15. 15. ne el Observatorio Naval de los Estados Unidos me-diante relojes atomicos de hidrogeno. La unidad de tiempo GPS es el segundo atomico internacio-nal y tiene su origen coincidente con el UTC a las cero horas del 6 de enero de 1980 [6] 7. Los Receptores GPS Un receptor GPS es un aparato electronico pe-que~ no y portatil, utilizado por aquellos que viajan por tierra, mar o aire, que permite recibir se~nales emitidas por los satelites y procesando y calculan-do la informacion de la se~nal, que permite deter-minar la posicion [3, 4]. Existen receptores con caractersticas muy dife-rentes, los cuales ofrecen una variedad de servicios, sin embargo, todos ellos responden a ciertas ne-cesidades especi
  16. 16. cas: posicion, altitud, direccion, distancia y velocidad [5]. Segun [12], los receptores de acuerdo con el ti-po de receptor y por su correlacion con la preci-si on que ofrecen los clasi
  17. 17. ca de la siguiente manera mostrado en el cuadro 1. El receptor GPS calcula la posicion realizando una triangulacion. Para realizar un calculo pre-ciso requiere por lo menos con cuatro se~nales de satelites distintos (
  18. 18. gura 4). Calculando su dis-tancia con repecto a las distancias de cada una de las se~nales a partir de la relacion entre distancias: Distancia = velocidad * Tiempo. La velocidad es una variable conocida (300 000 km/seg). El tiem-po se calcula comparando el dato sobre la hora en que el satelite emitio la se~nal con la hora ac-tual, que obtiene de su propio reloj el receptor que anteriormente fue sincronizado con el satelite[3]. Figura 4: Recepcion de se~nal GPS al receptor. Fuente: Internet. 8. El futuros del sistema GPS Figura 5: Programa de modernizacion GPS. Fuente:[7]. El programa de modernizacion de GPS es un proceso continuo y multimillonario, existe un gran esfuerzo para actualizar el espacio de GPS y los segmentos de control con nuevas caractersticas para mejorar el rendimiento del GPS (incluyen-do se~nales civiles y militares), ademas de la elimi-naci on de la disponibilidad selectiva (SA, por sus siglas en ingles)[7]. Las actualizaciones en el sistema GPS se dan en tres aspectos: se~nales nuevas, nuevos satelites y el actualizacion del segmento de control. 8.1. Se~nales nuevas Uno de los aspectos importantes en la moderni-zaci on de los GPS es la adiccion de nuevas se~nales de navegacion a la constelacion de satelites. El gobierno esta en proceso de alinear tres nuevas se~nales dise~nadas para el uso civil: L2C, L5 y L1C. Ademas de la se~nal L1 C/A, para un total de cua- 5
  19. 19. Clasi
  20. 20. cacion Metodo Frecuencia Observable Precision Aplicacion Navegadores Absoluto L1 Codigo A/C 10 m Navegacion Monofrecuencias Diferencial L1 Codigo C/A, P 1.5 m SIG Bifrecuencias Diferencial L1 y L2 Codigo C/A y Fase 5 mm Topografa / Geodesia Cuadro 1: Clasi
  21. 21. cacion de receptores GPS. Fuente [12]. tro se~nales civiles [17]. 8.1.1. L2C Es una se~nal civil dise~nado especi
  22. 22. camente pa-ra sastifacer las necesidades comerciales. Cuando la se~nal se combina con C/A en L1, en un recep-tor de frecuencia doble, L2C permite una corre-ci on inosferica, permitiendo aumentar la precision obteniendo una precision similar a los militares. Ademas permite una entrega mas rapida en la ad-quisici on de la se~nal con una mayor con
  23. 23. abilidad y rango de operacion lo que hace mas facil recibir se~nal bajo los arboles e incluso en interiores. La se~nal L2C consiste en un mensaje predeterminado (Tipo de mensaje 0) que no proporciona todos los datos de navegacion, [17]. 8.1.2. L5 Esta se~nal esta dise~nada para sastifacer los re-quisitos exigentes de seguridad para el transporte. Emitiendo en una banda de radio reservado exclu-sivamente para los servicios de seguridad de avia-ci on. Cuenta con una mayor potencia, ancho de banda, y un dise~no avanzado de se~nales[17]. 8.1.3. L1C Dise~nado para permitir la interoperabilidad en-tre GPS y los sistemas internacionales de navega-ci on por satelite [17, 18]. Los Estados Unidos y la Union Europea desarrollaron L1C como una se~nal comun para GPS y Galileo. Ademas otros prove-dores de navegacion satelital estan adoptando esta se~nal como un estandar de interoperabilidad, en-tre ellos: el Sistema por Satelite Quasi-Zenith de Japon, Sistema Compass de China y el Sistema de Navegacion Satelital de la Region de India [17]. 8.2. Satelites La constelacion GPS es una mezcla de nuevos satelites y sus predecesores. Actualmente esta en espera de lanzamiento el tercer satelite de la serie IIF, el primer lanzamiento se dio en Mayo de 2010, y para Junio 2012 hubo dos satelites de esta serie en la constelacion quedando 10 restantes por lan-zar al espacio [11]. Se espera que el 04 de octubre de 2012 se lance el tercer satelite GPS IIF [7]. El sistema GPS IIF trae nuevo rendimiento a la constelacion. Cada satelite ofrece [19]: Mayor precision de navegacion a traves de las mejoras en la tecnologa del reloj atomico. Una nueva se~nal civil L5 para ayudar a la aviacion comercial y operaciones de busqueda y rescate. Se~nal militar mejorada y de potencia variable para una mayor resistencia a las interferencias en entornos hostiles. Los bloques IIF pretende remplazar los satelites IIA de mas de 13 a~nos en orbita [18]. Hoy en da, se encuentra en desarrollo una ter-cera generacion fabricado por Lockheed Martin, el GPS III, es la nueva serie de bloques de satelites con una duracion de vida util de 15 a~nos con la nueva se~nal L1C que propicia una mayor potencia de la se~nal, mayor precision y una mayor dispo-nibilidad de la se~nal GPS. Pretende sustituir los satelites del bloque IIR. los GPS III entregaran se~nales tres veces mas precisas y tres veces mas para los usuarios militares, tambien traera nue-vas capacidades a las comunidades de usuarios [18] como un sistema de alerta a socorro por satelite para busqueda y rescate [11]. En resumen, mejo-rar a los servicios de navegacion, posicion y tempo-rizaci on, ademas de ofrecer avanzadas capacidades anti-interferencias que dan una seguridad superior del sistema [20]. Se tiene previsto su lanzamiento para el 2015 [13]. Para mas informacion sobre la generacion de GPS III en [18]. 6
  24. 24. Figura 6: Estimacion de la constelacion de sateli-tes para 2015. Fuente: [18] 8.3. Segmento de control La Fuerza Aerea ha estado modernizando el seg-mento de control en los ultimos a~nos y seguira ha-ciendolo en los proximos a~nos. Actualmente se encuentra en desarollo el Plan de Evolucion de arquictetura que incio en septiem-bre de 2007 que consiste en remplazar las compu-tadoras centrales obsoletas con una moderna ar-quictetura de distribucion IT. Mejoras a las esta-ciones de monitoreo y antenas terrestes. En 2008, la Fuerza Aerea adjudico un contrato a Raytheon para el desarrollo del Siguiente Sistema de Gene-raci on de Control Operacional (Next Generation Operational Control Sistem (OCX)). A~nadiendo nuevas capacidades a los segmentos de control, in-cluyendo la capacidad de controlar totalmente las se~nales civiles modernizadas (L2C, L5 y L1C). EL OCX sera entregado por partes. La primera parte (OCX block I) sustituira el conmando y el seg-mento de control existente y apoyara las misiones iniciales de los satelites GPS III, introduciendo to-das las capacidades de la se~nal de navegacion L2C, entrara en operacion en 2016. EL OCX block II apoyara, supervisara y controlara las se~nales de navegacion adicionales, incluyendo L1C y L5 [13]. Referencias [1] David Abelardo Garca Alvarez. Sistemas gnss (global navigation satellite systems). Master's thesis, Universidad Autonoma de Madrid, Enero 2008. [2] The Kellog Report. Gnss, gps, glonass and galileo. http://www.kelloggreport.com/ GNSS-GPS-GLONASS-and-Galileo.html, Di-ciembre 2010. Accesado: 17 de Septiebre de 2012. [3] Dabne Tecnologas de la Informacion. Siste-ma de posicionamiento global aplicado a py-me y empresas de economa social. Technical report, Centro de difusion tecnologica, Union de cooperativas madrile~nas de trabajo aso-ciado y UCMTA (Cooperativa de trabajo de madrid), Diciembre 2006. [4] L. Letham. GPS facil. Uso del sistema de po- sicionamiento global. Trekking/Orientacion. Paidotribo, 2001. [5] Paul Correia. Gua Practica Del GPS. AC-CESO RAPIDO. Marcombo, 2002. [6] Ma Paz Holanda Blas and Juan Carlos Ber-mejo Ortega. Gps glonass: Descripcion y aplicaciones. , 1998. [7] Navigation National Coordination Oce for Space-Based Positioning and Timing. Gps modernization. http://www.gps.gov/ systems/gps/modernization/, 23 de Mayo 2012. Accesado: 17 de Septiebre de 2012. [8] Jorge R. Rey. El sistema de posicionamiento global-gps. Technical report, Universidad de Florida. [9] Isarah L. Romero Pe~nate, Dania B. Nu~nez Sosa, and Rolando Leon Aguilar. El sistema de posicionamiento global: Enfonques. [10] Jorge Fallas. Sistemas de posicionamiento global. Technical report, Universidad Nacio-nal, Heredia, Costa Rica, 2002. [11] Navigation National Coordination Oce for Space-Based Positioning and Timing. Space segmente. http://www.gps.gov/systems/ gps/space/, 5 de Junio 2012. Accesado: 14 de Septiebre de 2012. [12] J.D.R.S. Jose. Introduccion al tratamiento de datos espaciales en hidrologa. Introduccion 7
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