Uploaded on

 

  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Be the first to comment
No Downloads

Views

Total Views
310
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0

Actions

Shares
Downloads
10
Comments
0
Likes
1

Embeds 0

No embeds

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
    No notes for slide

Transcript

  • 1. UNIVERSIDAD TECNICA DE AMBATO Ingeniería en Procesos de Automatización TEMA: CONTROL DEL MOTOR CON PID Nivel: Quinto industrial Asignatura: ELECTRINICA DE POTENCIA Integrantes: Jorge Chisaguano Valeria Chaluiz
  • 2. INTRODUCCIÓN: El control automático desempeña un papel importante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos, etc. Como el control automático va ligado prácticamente a todas las ingenierías (eléctrica, electrónica, mecánica, sistemas, industrial, química, etc.), este documento ha sido desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina determinada, de tal manera que permita al lector construir un controlador PID análogo sin que sea necesario tener conocimientos previos en electrónica
  • 3. IMPORTANCIA DEL TEMA ESCOGIDO: Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculándolo y luego sacando una acción correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional de terminal a reacción del error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
  • 4. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID) La acción del control proporcional integral derivativo (PID) genera una señal resultado de la combinación de la acción proporcional, integral y derivativa conjuntamente.
  • 5. LAS CARACTERÍSTICAS DE LOS CONTROLADORES P, I, Y D Un controlador proporcional (Kp) tendrá el efecto de reducir el tiempo de elevación y reducirá, sin jamás eliminar, el error de estado estacionario. Un control integral (Ki) tendrá el efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un control derivativo (Kd) tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo cerrado se resumen en la tabla de abajo.
  • 6. TIPOS DE ACCIONES DE CONTROL Hay tres tipos de acciones básicas de control (lineal): (P) (I) : Proporcional : Integral (D) : Derivativa Todas ellas actúan sobre el error, e(t).
  • 7. ESTRUCTURA DEL PID Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:
  • 8. CIRCUITO PLANTEADO CONTROL DEL MOTOR CON PID Se requiere diseñar y construir un controlador PID para regular la posición de un servomotor de corriente directa. La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema controlado, en donde:
  • 9. UBICACIÓN DEL CONTROLADOR DENTRO DE UN LAZO CERRADO DE CONTROL SIMPLE
  • 10. DESCRIPCION DE LOS ELEMENTOS: MOTOR DC: Un motor de cd de imán permanente de 3,6 9 o 12 voltios que no consuma más de 1 amperio
  • 11. AMPLIFICADORES OPERACIONALES LM741 DESCRIPCION DIAGRAMS DE CONECCION CARACTERISTICAS
  • 12. DESCRIPCIÓN: La serie LM741 son amplificadores operacionales de propósito general. Está dirigido a una amplia gama de aplicaciones analógicas. La alta ganancia y un amplio rango de tensión de servicio proporcionan un rendimiento superior en intergrator, amplificador sumador, y aplicaciones de información general. Son Directos, párrafo sustituir una las 709C, LM201, MC1439 y 748 en la Mayoría de las Aplicaciones.
  • 13. DIAGRAMA DE CONEXIONES:
  • 14. CARACTERÍSTICAS • Protección contra corto circuito • Excelente estabilidad de la temperatura • La compensación de frecuencia interna • Entrada de alto rango de tensión • Nulo de compensación
  • 15. TRANSISTOR TIP 41 DESCRIPCION DIAGRAMS DE CONECCION CARACTERISTICAS
  • 16. DESCRIPCIÓN: Transistores Básicamente un transistor puede controlar una corriente muy grande a partir de una muy pequeña. muy común en los amplificadores de audio. En general son del tipo NPN y PNP, sus terminales son; Colector, Base y Emisor. Los valores máximos absolutos a 25 ° C temperatura de la caja (a menos que se indique lo contrario)
  • 17. DIAGRAMA DE CONEXIONES:
  • 18. CARACTERÍSTICAS: Diseñado para uso complementario con la TIP42 Series ● 65 W a 25 ° C temperatura de la caja ● 6 A Corriente continua del colector ● 10 A Corriente de colector máxima ● especificado por el cliente Selecciones disponibles
  • 19. TRANSISTOR TIP 42 DESCRIPCION DIAGRAMS DE CONECCION CARACTERISTICAS
  • 20. DESCRIPCIÓN:
  • 21. DIAGRAMA DE CONEXIONES:
  • 22. CARACTERÍSTICAS: Medio de energía lineal de la conmutación Complemento de TIP41/TIP41A/TIP41B/TIP41C
  • 23. POTENCIÓMETROS LINEALES Potenciómetros Son resistencias variables, en su interior tienen una pista de carbón y un cursor que la recorre. Según la posición del cursor el valor de la resistencia de este componente cambiará.
  • 24. RESISTENCIAS: Resistencias o Resistores Presentan una cierta resistencia al paso de la corriente, sus valores están dados en Ohmios, según un Código decolores .
  • 25. DIAGRAMA DEL CIRCUITO:
  • 26. SUMADOR El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional LM741 conectado como muestra la figura 8, en la cual se puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso serán la referencia, r, y la salida del potenciómetro y.
  • 27. AMPLIFICADOR (CONTROL PROPORCIONAL) Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de entrada, Vi, amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa. Para corregir la polaridad se debe emplear otro amplificador inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 = R1, como muestra la figura 10. Se recomienda utilizar para R1 resistencias de valor 39 KW , para R2 de 1KW y para R3 una resistencia variable (potenciómetro) linealmente de 0 a 100 KW , para conseguir variar la ganancia del controlador desde 0 hasta 100 aproximadamente.
  • 28. AMPLIFICADOR DE POTENCIA