Robotica

408 views
329 views

Published on

Published in: Technology
0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total views
408
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
3
Actions
Shares
0
Downloads
2
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

No notes for slide
  • We hebben de robot band en de robot arm, deze zijn aangesloten op robotserver die deze bestuurd, deze robotserver is verbonden met een switch. Op deze switch zijn ook de FPGA en camera op aangesloten. En we hebben ook nog de mulitprocesor server deze zorgt ervoor dat de bewegingen van de robot en de beelden van de camera synchroon lopen. Dus dit is dan het SNRP protocol. Dit netwerk is verbonden via een router die een toegang heeft tot het internet. En zo kunnen studenten van thuis uit de robot besturen.
  • Nu bekijken we de devices onderaan in dit schema eens gedetailleerd. Op de eerste plaats is er de FPGA vision en on-hand camera. Het is een hoge-resolutiecamera en visuele controle zowelals algoritmen kunnen hierdoor gebruikt worden.Op de tweede plaats is er de motoman manipulator, de robotarm dus. Deze laat het toe om voorwerpen te verplaatsen.Op de derde plaats is er de conveyor belt, een band waarop de voorwerpen voorbijrollen die door de robotarm kunnen opgepakten opzijgelegd worden.Op de laatste plaats hebben we een netwerkcamera, die zich boven de conveyor belt bevindt en realtime beelden hiervan doorstuurt.
  • Robotica

    1. 1. M. Kint & J. Van Innes<br />2009 – 2010<br />1ste bachelor Informatica<br />1<br />Remote Programming of Network Robots Within the UJI Industrial Robotics Telelaboratory<br />
    2. 2. Telelaboratoriums [1/2]<br />Alle toestellen zijn verbonden via Ethernet<br />Robotsysteem communiceert onderling via het<br /> Simple Network Robot Protocol (SNRP)<br />Robots worden van op afstand bestuurd<br />Mogelijkheid om 24 uur per dag te experimenteren<br />2<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    3. 3. Telelaboratoriums [2/2]<br />Laatste 7 jaar al ouder labo ter beschikking voor studenten<br />Sinds kort ook het UJI Online Robot system<br /> Programmeerbaar via internet<br /> Geen risico voor studenten<br />Bevat webinterface<br />3<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    4. 4. UJI industrieel telelabo [1/2]<br />Studenten thuis<br />1 enkele router omwille van security<br />SNRP framework<br />Pentium III PC<br />4<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    5. 5. UJI industrieel telelabo [2/2]<br />1<br />FPGA-vision en camera<br />2<br />Motoman manipulator<br />3<br />Conveyor belt<br />4<br />2<br />3<br />1<br />4<br />Camera<br />5<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    6. 6. FPGA [1/2]<br />Field-programmable gate array<br />Ontvangt beelden van de <br />Camera’s op de robots<br />Digitale beeldverwerking<br />Herconfigureerbaar<br />Hoge kwaliteit<br />6<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    7. 7. FPGA [2/2]<br />Image processing task<br />Greyscale<br />Visuele informatie<br />TFT-scherm van FPGA<br />Gebinariseerd<br />Object descriptors verkregen<br />Naar netwerk via SNRP protocol<br />VGASynch<br />7<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    8. 8. SNRP protocol<br />Netwerkarchitectuur moet voldoen aan volgende zaken<br /> Eenvoudig<br /> Open <br /> Flexibel <br /> Dynamisch <br /> Stevig<br /> Uitbreidbaar <br /> Efficiënt<br /> Betrouwbaar<br /> Platformonafhankelijk<br />Eenvoudig<br />MAAR<br />Toegankelijk<br />8<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    9. 9. SNRP framework<br />SNRP Robot <br />SNRP RobotsGroup<br />SNRP NamingService<br />SNRP ServiceHolder<br />SNRP Experiment:<br />9<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    10. 10. De voorwerpen<br />Rotatie assen <br />Middelpunt<br />De grijppunten<br />10<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    11. 11. Experimenten<br />11<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    12. 12. Resultaat Experiment 1<br />Meeste tijd kruipt in:<br /> Afbeeldingen versturen via internet<br /> Informatie berekeningen uit de afbeeldingen<br />12<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    13. 13. Resultaat Experiment 2<br />In vergelijking met experiment 1:<br />FPGA capaciteit is veel beter:<br /> Afbeeldingen met Hogere resolutie (1024*768)<br /> De robot beweegt vloeiender<br />13<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    14. 14. Experimenten<br />14<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    15. 15. Besluit<br />Robot via het web bestuurbaar<br />Camera’s en een echte robotsysteem <br />  motiveert studenten<br />Dure FPGA vision sensor<br />  sneller en betrouwbaarder programmeren<br />Eenvoudige manier via het SNRP HTTP-based protocol<br />  verhoogt de prestatie van het systeem<br />Veiligheid is uitstekend<br />15<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />
    16. 16. References<br />MARIN R, LEON G, WIRZ R., SALES J., CLAVER J.,<br />SANZ P. &quot; Remote Programming of Network Robots Within the<br />UJI Industrial Robotics Telelaboratory: FPGA<br />Vision and SNRP Network Protocol.&quot;, transactions on industrial electronics, vol. 56 no. 12, december 2009<br />16<br />Academiejaar 2009-2010<br />1ste bachelor Informatica<br />M. Kint & J. Van Innes<br />

    ×