Sistemas de control, sin morir en el intento

Sistemas de control sin morir en el intento Por: José Vicente Sogorb Morón

Sistemas de control

Sistemas de control - ¿Que son?

Sistemas de control - ¿Que son?
¿Que es un sistema de control?
Un sistema es una combinación de componentes interconectados que forman un bloque coherente y cuya misión es cumplir un objetivo determinado.

Un sistema de control consiste en un conjunto de aparatos coordinados de tal manera que proporcionen la respuesta deseada en un determinado proceso o planta.
Entrada Control Planta

Sistemas de control - ¿Que tipos existen?
¿Que tipos de control podemos encontrar?
Sistemas de control en lazo abierto:
Entrada Control Planta 3/4 150 Km/h 0.........1 0....200Km/h In Out Out = In·200

Sistemas de control en lazo abierto.
Sistemas de control en lazo cerrado:
? - Error - Error 3/4 150 Km/h Entrada Control In Out Planta

On/Off:

On/Off.
Histéresis:

On/Off.
Histeresis
Tri-estado:

Sistemas de control en lazo cerrado.
On/Off.
Histéresis.
Tri-Estado.
PID:

Sistemas de control en lazo cerrado.

PID:

Sistemas de control - ¿Que necesitamos? ¿Que dispositivos necesitamos ? Un parámetro físico a controlar. Un sensor. Una unidad de proceso. Un actuador.

Sistemas de control - Limitaciones
¿Que limitaciones tenemos?

No podemos superar las capacidades físicas del actuador.

Se necesitan sensores suficientemente rápidos.

A mayor precisión, mejores resultados.

La frecuencia de refresco debe ser fija.
La frecuencia a de ser de alrededor de 100 veces el tiempo de respuesta deseado

Sistemas de control - Sintonización
¿Que métodos de sintonización hay?

Método por aproximación:

Cancelación de polos y ceros.
Métodos por observación:

Ziegler y Nichols.
Cohen y Coon.
López, Miller, Smith y Murril.
Kaya y Sheib.

Tipo Kp Ti Td P T/L Inf 0 PI 0.9*(T/L) L/0.3 0 PID 1.2*(T/L) 2*L 0.5*L


Método aproximaciones sucesivas:


Sintonizando Kd:
Elegimos un Kp bajo. Ej: Kp=1
Subir Kp hasta que empiece a sobreoscilar.
Pongamos una Kd = Kp * 100
Subamos Kd hasta tener un pico del 50%
Dividamos por 2 o 4.

Sintonizando Kp:

Sintonizando Ki:


Sintonizando Kd:

Sintonizando Kp:
Elegimos un Kp entre 1 y 100.
Si hay sobreoscilación reducimos Kp.
Si es muy lento aumentamos Kp.

Sintonizando Ki:
Elegimos un Ki entre 0.00001 y 0.001.
Si hay sobreoscilación reducimos Kp.
Si es muy lento aumentamos Kp.

Muchas gracias

Sistemas de control, sin morir en el intento

by José Vicente Sogorb Morón on Jul 30, 2010

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