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Ros y kinect

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  • 1. + ROS y Kinect: La evolución de la robótica
  • 2. + La robótica antes de ROS.  Industria.  Investigación. Necesidades de los proyectos ¿Que es ROS? ¿Por qué ROS ? ¿Qué robots utilizan ROS?
  • 3. +La robótica antesde ROS Reusabilidad de código. Individualismo. Comunidad poco participativa. Robots sencillos. Coste elevado.
  • 4. + La robótica antes de ROS Industria  Mercado robots industriales maduro  Mercado robots autónomos muy pequeño  Falta de detonantes.  Situación de conformismo  Investigación es privada  Complejidad elevada en la creación de productos  Riesgo Alta inversión y poco retorno
  • 5. + La robótica antes de ROS Investigación  Adelantada respecto la industria y mercado  Pruebas de concepto  Poco feedback Universidad ↔ Empresa  Perdida tiempo en infraestructura  Soluciones teóricas o simuladas  Problemas de reutilización  Problemas en la colaboración
  • 6. +Problemas fundamentales Tamaño de los proyectos Conocimiento incrementalNecesidades de los proyectos Explosión de requerimientos software. Estandarización de las herramientas:  Desarrollo,  Configuración,  Debugging Arquitecturas mas robustas y flexibles. Procedimientos de ingeniería del software. Trabajo en equipo. Reutilización del software. Reutilización del conocimiento.
  • 7. + ¿Por qué ROS? Proyecto OpenSource mantenido por Willow Garage. Manejo más sencillo Muchas herramientas disponibles Versiones para Ubuntu y Android. Mac y Windows experimental. Desarrollo bajo licencia BSD. Numerosos módulos desarrollados Soporte de la comunidad cientifica
  • 8. + Otros frameworks de robótica Arquitectura Organización de ROS Aplicaciones finales Enfoque práctico
  • 9. Otros frameworks para robótica % # %+ & & % ( ) * ( +
  • 10. Sistema Entorno +Operativode específico &#, 3 Organización de ROS
  • 11. +Organización de ROS ROS universe PACKAGE Repositorio Repositorio Nodos Stack P P Herramientas Repositorio Librerías Stack Definiciones: P P • Mensajes Repositorio • Servicios Configuración
  • 12. + Aplicaciones finales Habilidades desarrolladas Aplicaciones prácticas  Cinemática  Servir el desayuno  Vision y Reconocimiento de  Enchufarse objetos  Localización  Doblar ropa  Planificación de movimiento  Jugar a las torres de Hanoi  Mapeado  Abrir puertas  Manipulación de objetos  Jugar al billar  Sistemas de aprendizaje  Completar cubo rubic
  • 13. + Enfoque práctico Joystick Comando ROBOT Velocidad Navegación Distancia Sensor
  • 14. + Que es Kinect Como funciona Porque es importante Utilización de Kinect en robótica
  • 15. + ¿Que es Kinect?  Kinect es un periferico para  Kinect es un sensor de distancia videojuegos de Microsoft. en 3D.  Desarrollado en el proyecto  Incluye una camara de video Natal. VGA.  Nacido para competir con  Detecta automaticamente la Nintendo Wii y PS Move. posición de esqueleto.
  • 16. ¿Cómo funciona? +
  • 17. + ¿Cómo funciona? Escena
  • 18. + ¿Porque Kinect?  Robótica presente en ciencia ficción.  Robótica muy presente en entornos idustriales.  Roomba. Primer robot doméstico realmente implantado.  Barreras de entrada  Capacidad de computación  Precio de los sensores 300€ 150€
  • 19. + ¿Porque es importante? Tip Descripción Distancia Frecuencia Puntos Precio o Sick LMS200 360 x 50 + 3D 80m 1,5Hz >12.000€ (7200) Tilt unit Hokuyo UTM-30LX 750 x 100 + 3D 30m 0,4Hz >9.000€ (75000) Pan unit 176 x 144 SR4000 3D 5m-10m 54Hz >8.000€ (25344) Sick LMS200 • Barreras de entrada: 2D 80m 75Hz 360 >4.500€ Hokuyo UTM-30LX 2D 30m 40Hz 750 ~2.800€ Hokuyo 2D 6,5m 10Hz 721 ~850€ 320 x 240 Kinnect 3D 4m 30Hz 150€ (76800)
  • 20. +Uso de Kinect enrobótica Navegación autónoma. Creación de mapas. Telecontrol.
  • 21. + Preguntas
  • 22. + Gracias