Robot Seguidor de Línea        By Ronald Gutiérrez          Phd Candidate  http://roboticpeople.com/members/ronald/
Diseño de un Robot Seguidor de Línea        Negra. Sensor CNY70
Diseño de un Robot Seguidor de Línea        Negra. Sensor CNY70• El circuito de conexión  típico para un sensor  CNY70 es ...
Diseño de un Robot Seguidor de Línea       Negra. Puente H, L293b
Diseño de un Robot Seguidor de Línea  Negra. Conexión Puente H, L293b                            IN1   IN2 FUNCIÓN        ...
Diseño de un Robot Seguidor de Línea          Negra. Algoritmo   Inicio   SI=0            YES   MI=00                     ...
Diseño de un Robot Seguidor de Línea        Negra. Tabla de Datos                                                      Apl...
Diseño de un Robot Seguidor de Línea           Negra. CircuitoA partir de las ecuaciones seobtiene el siguiente circuito:
Diseño de un Robot Seguidor de Línea      Negra. Circuito Completo
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  1. 1. Robot Seguidor de Línea By Ronald Gutiérrez Phd Candidate http://roboticpeople.com/members/ronald/
  2. 2. Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Sensor CNY70
  3. 3. Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Sensor CNY70• El circuito de conexión típico para un sensor CNY70 es el siguiente:• 0 = Negro• 1 = Blanco
  4. 4. Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Puente H, L293b
  5. 5. Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Conexión Puente H, L293b IN1 IN2 FUNCIÓN 0 1 Adelante 1 0 Atrás 0 0 Detener 1 1 Detener
  6. 6. Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Algoritmo Inicio SI=0 YES MI=00 • Diagrama de flujo y MD=00 SD=0 para un robot NO SI=0 y SD=1 YES MI=10 MD=01 seguidor de línea NO negra SI=1 y SD=0 YES MI=01 MD=10 • 0 = Negro NO • 1 = Blanco MI=01 MD=01
  7. 7. Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Tabla de Datos Aplicando lógica combinacional quedan las siguientes expresiones: De acuerdo al diagrama de flujo se tendría la siguiente tabla: MI (1) SI .SD Entrada SalidasSI SD Hex MI(1) MI(0) MD(1) MD(0) Hex MI (0) SI0 0 0 0 0 0 0 00 1 1 1 0 0 1 91 0 2 0 1 1 0 6 MD(1) SI .SD1 1 3 0 1 0 1 5 MD (0) SD
  8. 8. Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. CircuitoA partir de las ecuaciones seobtiene el siguiente circuito:
  9. 9. Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Circuito Completo

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