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    Followerlinerobot 110318011429-phpapp02 Followerlinerobot 110318011429-phpapp02 Presentation Transcript

    • Robot Seguidor de Línea By Ronald Gutiérrez Phd Candidate http://roboticpeople.com/members/ronald/
    • Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Sensor CNY70
    • Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Sensor CNY70• El circuito de conexión típico para un sensor CNY70 es el siguiente:• 0 = Negro• 1 = Blanco
    • Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Puente H, L293b
    • Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Conexión Puente H, L293b IN1 IN2 FUNCIÓN 0 1 Adelante 1 0 Atrás 0 0 Detener 1 1 Detener
    • Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Algoritmo Inicio SI=0 YES MI=00 • Diagrama de flujo y MD=00 SD=0 para un robot NO SI=0 y SD=1 YES MI=10 MD=01 seguidor de línea NO negra SI=1 y SD=0 YES MI=01 MD=10 • 0 = Negro NO • 1 = Blanco MI=01 MD=01
    • Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Tabla de Datos Aplicando lógica combinacional quedan las siguientes expresiones: De acuerdo al diagrama de flujo se tendría la siguiente tabla: MI (1) SI .SD Entrada SalidasSI SD Hex MI(1) MI(0) MD(1) MD(0) Hex MI (0) SI0 0 0 0 0 0 0 00 1 1 1 0 0 1 91 0 2 0 1 1 0 6 MD(1) SI .SD1 1 3 0 1 0 1 5 MD (0) SD
    • Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. CircuitoA partir de las ecuaciones seobtiene el siguiente circuito:
    • Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Circuito Completo