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  • 1. Automate programmable Twido Extrême 35013464 06/2011 Automate programmable Twido Extrême Guide de référence du matériel 35013464.05 06/2011 www.schneider-electric.com
  • 2. Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l’adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l’analyse de risques complète et appropriée, l’évaluation et le test des produits pour ce qui est de l’application à utiliser et de l’exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions d’amélioration ou de correction ou avez relevé des erreurs dans cette publication, veuillez nous en informer. Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l’adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l’analyse de risques complète et appropriée, l’évaluation et le test des produits pour ce qui est de l’application à utiliser et de l’exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions d’amélioration ou de correction ou avez relevé des erreurs dans cette publication, veuillez nous en informer. Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l’adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l’analyse de risques complète et appropriée, l’évaluation et le test des produits pour ce qui est de l’application à utiliser et de l’exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions d’amélioration ou de correction ou avez relevé des erreurs dans cette publication, veuillez nous en informer. Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l’adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l’analyse de risques complète et appropriée, l’évaluation et le test des produits pour ce qui est de l’application à utiliser et de l’exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions d’amélioration ou de correction ou avez relevé des erreurs dans cette publication, veuillez nous en informer. 2 35013464 06/2011
  • 3. Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l’adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l’analyse de risques complète et appropriée, l’évaluation et le test des produits pour ce qui est de l’application à utiliser et de l’exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions d’amélioration ou de correction ou avez relevé des erreurs dans cette publication, veuillez nous en informer. Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l’adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l’analyse de risques complète et appropriée, l’évaluation et le test des produits pour ce qui est de l’application à utiliser et de l’exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions d’amélioration ou de correction ou avez relevé des erreurs dans cette publication, veuillez nous en informer. © 2011 Schneider Electric. Tous droits réservés. 35013464 06/2011 3
  • 4. 4 35013464 06/2011
  • 5. Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Vue d’ensemble du Twido Extreme . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l’automate Twido Extreme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques de l’automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation de la communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Communication CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Communication CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Communication RTU et ASCII Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentation requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensions de l’automate Twido Extreme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques environnementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Règles et recommandations de câblage . . . . . . . . . . . . 3.1 Présentation du câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Règles et recommandations de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Emplacement des contacts sur le connecteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste d’entrées/sorties triée par type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste d’entrées/sorties triée par numéro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion Modbus RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câblage réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions spéciales et entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Description des entrées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrée du commutateur à clé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées Basculer vers la mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées Basculer vers la batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35013464 06/2011 7 9 11 12 14 17 20 23 25 27 29 33 34 36 37 38 47 48 49 52 54 57 60 61 64 67 68 70 72 74 5
  • 6. Entrées du capteur analogique actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées du capteur analogique passif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrée analogique ou PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrée PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Description des sorties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation des sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sortie TOR 1 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sortie TOR 50 mA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sorties TOR 300 mA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sorties PLS/PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 79 81 84 86 87 88 90 92 96 Chapitre 4 Fonctionnement de l’automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 102 105 107 109 111 113 115 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Annexe A Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Exemple d’application pour les véhicules mobiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . Levier à axe unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire des symboles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exigences gouvernementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 122 127 128 Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 99 Scrutation cyclique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Scrutation périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérification de la durée de scrutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modes de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des coupures et des reprises secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion d’un redémarrage à chaud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion d’un démarrage à froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Initialisation des objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 135 35013464 06/2011
  • 7. Consignes de sécurité § Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l’appareil avant de tenter de l’installer, de le faire fonctionner ou d’assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l’appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d’attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. 35013464 06/2011 7
  • 8. REMARQUE IMPORTANTE L’installation, l’utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l’utilisation de cet appareil. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction et du fonctionnement des équipements électriques et installations et ayant bénéficié d’une formation de sécurité afin de reconnaître et d’éviter les risques encourus. 8 35013464 06/2011
  • 9. A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel décrit le matériel d’une base automate programmable Twido Extreme. Il fournit une description des différents composants, décrit les opérations de montage et fournit des instructions de câblage. Champ d’application Les informations de ce manuel s’appliquent uniquement à une base automate programmable Twido Extreme. Ce document concerne la Version 2.3 du logiciel TwidoSuite. Commentaires utilisateur Envoyez vos commentaires à l’adresse e-mail techpub@schneider-electric.com 35013464 06/2011 9
  • 10. 10 35013464 06/2011
  • 11. Automate programmable Twido Extrême Vue d’ensemble de Twido 35013464 06/2011 Vue d’ensemble du Twido Extreme 1 Introduction Ce chapitre propose une vue d’ensemble du Twido Extreme : il décrit ses configurations, ses fonctions et le système de communication. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description de l’automate Twido Extreme Caractéristiques de l’automate 14 Options 17 Accessoires 20 Présentation de la communication 23 Communication CANopen 25 Communication CANJ1939 27 Communication RTU et ASCII Modbus 35013464 06/2011 12 29 11
  • 12. Vue d’ensemble de Twido Description de l’automate Twido Extreme Introduction L’automate Twido Extreme peut être alimenté par une batterie externe dont la tension varie entre : 12 V cc (%Q0.10 à %Q0.17 sont disponibles lorsque les plages de tensions nominales sont comprises entre 9 et 16 V cc) ou 24 V cc (tension nominale comprise entre 18 et 32 V cc). NOTE : La longueur du câble d’alimentation ne doit pas être supérieure à 30 m. Installations électriques à basse tension, principes de base : Série IEC60364 Les terminaux blindés (CANopen shield (40), CANJ1939 shield (51)) ne sont pas connectés directement au châssis. Dans le cas d’une installation nécessitant un châssis blindé d’équipotentialité, ajoutez le châssis blindé de connexion en amont de l’automate. Twido Extreme est capable de contrôler localement les machines dans son propre environnement difficile et d’utiliser le bus de communication pour des composants plus distants. Pour une utilisation avec les machines, se référer à la norme EN/IEC 60204-1 (Sécurité des machines - Equipement électrique des machines - Conditions générales d’utilisation), UL 508, CSA C22.2 N° 142. Twido Extreme peut être utilisé dans l’industrie automobile. Modèle d’automate Twido Extreme Référence du modèle Illustration TWD LEDC K1 La tension nominale de l’alimentation batterie est de 12 V c.c. ou 24 V c.c. Les deux systèmes gèrent 22 entrées et 19 sorties. Remarque : Twido Extreme ne possède aucune batterie interne. Twido Extreme est protégé pendant 1 heure contre la tension inverse. Pour plus d’informations sur les accessoires et options disponibles, reportez-vous à la section Options, page 17 et Accessoires, page 20. 12 35013464 06/2011
  • 13. Vue d’ensemble de Twido Batterie Twido Extreme ne possède aucune batterie interne. Une entrée spécifique, l’entrée du commutateur à clé, permet d’activer et de désactiver l’automate, mais aussi de le mettre en mode redondant. Twido Extreme doit être connecté en permanence à la batterie (tension en état stable) pour éviter toute perte de mémoire SRAM et fonctionner correctement. Pour plus d’informations sur cette caractéristique, reportez-vous à la section Entrée du commutateur à clé, page 70. Expansion d’entrée/de sortie Le nombre d’entrées et de sorties peut être étendu via le bus de communication CANopen. Pour mener une expansion, utilisez les interfaces d’E/S distribuées IP67, telles que les boîtiers de répartition Advantys FTB ou FTM. Ils permettent une connexion distribuée des capteurs et actionneurs sur les machines via CANopen. Pour plus d’informations sur les boîtiers de répartition Advantys FTB ou FTM, reportez-vous aux manuels disponibles sur le site Web de Schneider Electric (http://www.schneider-electric.com). Capacités de communication Les capacités de communication de l’automate Extreme Twido reposent sur les 3 ports de communication suivants. Liaison série RS485 Port CANopen Port CANJ1939 Logiciels associés Pour réaliser des opérations sur Twido Extreme, vous pouvez utiliser les outils logiciels suivants : TwidoSuite TwidoSuite 1.20 ou version ultérieure permet de créer, de configurer, de faire fonctionner et de gérer les applications pour les automates programmables Twido à l’aide d’un ordinateur. TwidoAdjust TwidoAdjust 3.0 permet de gérer et de surveiller une application Twido à l’aide d’un ordinateur de poche. Pour plus d’informations sur ces outils, reportez-vous aux manuels disponibles sur le site Web de Schneider Electric (http://www.schneider-electric.com). 35013464 06/2011 13
  • 14. Vue d’ensemble de Twido Caractéristiques de l’automate Introduction Par défaut, toutes les E/S de la base sont configurées en tant qu’E/S TOR. Cependant, des E/S dédiées peuvent être affectées à des fonctions spécifiques pendant la configuration, par exemple : Entrée RUN/STOP Entrées à mémorisation d’état Compteur rapide : compteur/décompteur simple 10 kHz Sortie état de l’automate PWM (Pulse Width Modulation, modulation de largeur d’impulsions) Sortie générateur d’impulsions (PLS) Les automates Twido Extreme sont programmés à l’aide du logiciel TwidoSuite qui permet d’utiliser les fonctions suivantes : PWM PLS Compteur rapide Caractéristiques principales Le tableau suivant répertorie les caractéristiques principales de la base : Caractéristique Description Scrutation Normale (cyclique) ou périodique (constante) (2 à 150 ms). Temps d’exécution de 0,14 μs à 0,9 μs pour une instruction de liste. Capacité mémoire Données : 3 000 mots mémoire Programme : 22 entrées et 19 sorties, 3 000 listes d’instructions Communication Modbus Type EIA RS-485 non isolée, longueur maximale limitée à 30,5 m (100 ft). Mode ASCII ou RTU. Communication ASCII Protocole semi-duplex vers un équipement. Fonctions dédiées Filtrage programmable des entrées 14 1 compteur rapide 3 sorties PLS/PWM 1 entrée analogique/PWM 1 entrée PWM La durée de filtrage des entrées peut être modifiée lors de la configuration. Filtrage à 3 m par défaut, aucun filtrage ou 12 ms par configuration. 35013464 06/2011
  • 15. Vue d’ensemble de Twido Caractéristique Description Entrées spéciales RUN/STOP Jusqu’à 13 entrées TOR I0.0 à I0.12 Mémorisation d’état Jusqu’à 4 entrées mémorisées I0.0 à I0.3 Compteur rapide - 10 kHz maximum Entrées de 4 entrées Basculer vers la capture/interruption mise à la terre Entrée analogique/PWM 1 entrée configurable 90-600 Hz IW0.7 Entrée PWM 1 entrée PWM 0,005-15 kHz IW0.8 Sortie état de l’automate 1 sortie état dédiée Q0.3 PLS/PWM Sorties spéciales - 3 sorties PLS/PWM 2 sorties dont la fréquence Q0.0 est comprise entre 10 Hz Q0.1 et 1 kHZ 1 sorties dont la fréquence Q0.2 est comprise entre 10 Hz et 5 kHZ Logique inverse 1 sortie TOR négative du courant fonctionnant avec une logique inverse Q0.18 Bornier Réalisé à l’aide de l’entrée du commutateur à clé L’automate reste alimenté, mais aucun processus n’est exécuté, il n’y a aucune communication, aucune sortie ni aucune exécution de code utilisateur. La RAM reste vive et l’horodateur actif. En mode redondant, l’intensité utilisée par l’automate est de 310 mA pour un système 12 V et de 160 mA pour un système 24 V. Port de programmation Programmation en communication Modbus avec un port RS485 utilisant un câble TSXCUSB485, via le port série du PC utilisant un câble VW3 A8106 ou à l’aide de Bluetooth. Extension d’entrée/de sortie Réalisée à l’aide de la communication CANopen Fonction de calendrier Réalisée par un processus interne Fonctions analogiques Réalisées avec la base et le bus CANopen Fonctions de mouvement 35013464 06/2011 Connecteur à 70 contacts Mode redondant Réalisées via CANopen ou Modbus 15
  • 16. Vue d’ensemble de Twido Caractéristique Description Afficheur Disponible via des bus Modbus ou CANJ1939 Logiciel de mise à Réalisée à l’aide des outils logiciels TwidoSuite ou TwidoAdjust jour des applications 16 35013464 06/2011
  • 17. Vue d’ensemble de Twido Options Introduction Cette section décrit les options prises en charge par Twido Extreme et susceptibles d’être associées pour configurer une application. Les annexes présentent un exemple de configuration d’application pour les véhicules mobiles. Capteurs Les capteurs suivants sont pris en charge par Twido Extreme. Caractéristique Description Type de capteur Twido Extreme permet de connecter des capteurs ON/OFF standard. Tension requise Des capteurs analogiques 5 V ou 8 V doivent être utilisés. Entrée spécifique L’entrée PWM du Twido Extreme permet de connecter des équipements dans des environnements extrêmement difficiles qui nécessitent des informations proportionnelles (par exemple, un levier à axe unique ou un levier de commande). Sortie spécifique La sortie PWM du Twido Extreme permet de connecter des équipements dans des environnements extrêmement difficiles qui nécessitent des informations proportionnelles (par exemple, des vannes hydrauliques). NOTE : Les capteurs sont connectés au moyen de connecteurs M12 standard pour le modèle Advantys FTB et de connecteurs M12/M8 pour le modèle Advantys FTM. Actionneurs et relais Les actionneurs doivent correspondre aux sorties TOR suivantes de l’automate : 1 A : 1 sortie 50 mA : 1 sortie 300 mA : 14 sorties (8 avec une limite de tension à 150 V et 6 avec une limite de tension à 85 V) NOTE : Les actionneurs sont connectés au moyen de connecteurs M12 standard pour le modèle Advantys FTB et de connecteurs M12/M8 pour le modèle Advantys FTM. Pour commander des actionneurs haute puissance, utilisez : des relais statiques sur la sortie PWM pour un contrôle précis ; Par exemple, une sortie PWM peut être utilisée avec des vannes hydrauliques exigeant jusqu’à 3 A. 35013464 06/2011 17
  • 18. Vue d’ensemble de Twido des relais standard comme indiqué dans le tableau ci-dessous : Paramètres Relais RPF2ABD Relais d’alimentation 2 NO/24 Vcc RPF2AJD Relais d’alimentation 2 NO/12 Vcc RPF2BBD Relais d’alimentation 2 CO/24 Vcc RPF2BJD Relais d’alimentation 2 CO/12 Vcc Câbles et adaptateurs Le tableau suivant répertorie les câbles disponibles en option. Paramètres Câbles TWD XCAFJ010 Le câble à connexion libre RS485 est équipé d’une fiche RJ45 à une extrémité et de fils à l’autre. FTX CN32.. Câbles pour bus CANopen équipés d’une fiche M12, avec les longueurs suivantes : FTX CN3203 pour 0,3 m (0,98 ft) FTX CN3206 pour 0,6 m (1,97 ft) FTX CN3210 pour 1 m (3,28 ft) FTX CN3220 pour 2 m (6,56 ft) FTX CN3230 pour 3 m (9,84 ft) FTX CN3250 pour 5 m (16,4 ft) TSX CANCA.. Câble réseau CANopen et CANJ1939, avec les longueurs suivantes : TSX CANCA50 pour 50 m (164 ft) TSX CANCA100 pour 100 m (328 ft) TSX CANCA300 pour 300 m (984 ft) VW3 A8106 Câble de programmation PC vers automate, pour la conversion RS485-RS232 Câble équipé d’un connecteur SUB-D9 à une extrémité et d’une fiche RJ45 à l’autre; longueur : 2 m (6,56 ft) TSX CUSB485 Câble de programmation PC vers automate, alimenté par le PC via un connecteur USB Remarque : Positionnez le commutateur rotatif sur 0 (TER MULTI fonction). VW3 A8114 Adaptateur Modbus Bluetooth PC vers automate VW3 A8115 Clé USB Bluetooth pour PC NOTE : Pour obtenir des informations détaillées sur la prise RJ45 et le raccordement des contacts Twido Extreme, reportez-vous à la section Connexion de la liaison Modbus RS485, page 60 18 35013464 06/2011
  • 19. Vue d’ensemble de Twido Interfaces d’affichage Deux types d’interface peuvent être raccordés au Twido Extreme. Affichage par boîte de dialogue de contrôle et de fonctionnement Ce mode d’affichage communique avec Twido Extreme à l’aide du protocole Modbus sur une liaison série RS485. Il peut s’agir de n’importe quel type d’automate XBT prenant en charge un protocole Modbus, un affichage pour automate XBT N ou XBT GT par exemple. Caméra Une caméra peut être raccordée à un écran XBT GT. 35013464 06/2011 19
  • 20. Vue d’ensemble de Twido Accessoires Introduction Cette section décrit les accessoires de l’automate Twido Extreme et leurs caractéristiques. L’automate Twido Extreme peut être associé : au kit du connecteur (référence TWD FCN K70) que vous devez assembler ; à un connecteur IP67 déjà monté (référence TWD FCWK70L015) et équipé d’un câble de 1,5 m (4,92 fts). Kit du connecteur Paramètres Description TWD FCN K70 Le kit du connecteur comprend les pièces suivantes : Un connecteur à 70 contacts 80 douilles pour le sertissage au connecteur 80 bouchons Un manchon d’extrémité de protection 20 35013464 06/2011
  • 21. Vue d’ensemble de Twido Connecteur IP67 monté Paramètres Description TWD FCW K70L015 Le connecteur IP67 est déjà équipé. Il propose 70 contacts reliés à un câble de 1,5 m (4,92 ft) et des fils libres à l’autre extrémité. Outil de sertissage des contacts Paramètres Description TWD XMT CT L’outil de sertissage des contacts à utiliser est le suivant. Connecteur de programmation Paramètres 35013464 06/2011 Description TWD NADK70P Le connecteur de programmation possède les deux prises suivantes : une prise pour l’alimentation (0-12 Vcc ou 0-24 Vcc) ; une prise RJ45 pour le raccordement à un câble série, une clé USB ou un adaptateur Bluetooth. 21
  • 22. Vue d’ensemble de Twido Dongle Bluetooth Paramètres Description VW3 A8114 Le dongle Bluetooth offre une connexion sans fil pour la phase de programmation. Il gère les signaux D0 et D1 (Tx Rx), la mise à la terre et l’alimentation 5 Vcc (le signal D0 est relié au contact 5 et le signal D1 au contact 4). VW3 A8115 La clé USB Bluetooth est utilisée pour les PC qui ne sont pas équipés de la technologie Bluetooth. Kit de montage Le kit de montage propose des pièces compatibles servant à assembler l’automate. Paramètres Description TWD XMT K4 Le kit de montage comprend des pièces pour 4 trous : 8 supports anti-vibration 8 rondelles 4 entretoises 4 vis 8 mm (0,31 in) sont nécessaires pour le kit de montage. 22 35013464 06/2011
  • 23. Vue d’ensemble de Twido Présentation de la communication Introduction Twido Extreme possède un port série utilisé pour la gestion des applications et l’animation des données. 5 types de communication sont utilisables avec un système Twido Extreme : Connexion au bus de terrain CANopen Connexion au bus de terrain CANJ1939 Connexion réseau Ethernet, possible grâce au boîtier Modbus Ethernet OSITRACK XGS Z33ETH Connexion Modem Connexion Bluetooth Les services de communication fournissent des fonctions de distribution de données afin d’échanger des données avec les équipements d’E/S et des fonctions de messagerie pour communiquer vers les équipements externes. Les services de gestion des applications gèrent et configurent la base via le logiciel TwidoSuite. Pour fournir ces services, deux protocoles sont disponibles : Modbus Notez que les communications Ethernet mettent en œuvre le protocole TCP/IP Modbus. ASCII 35013464 06/2011 23
  • 24. Vue d’ensemble de Twido Architecture de la communication L’illustration suivante présente une vue d’ensemble de l’architecture type intégrant trois protocoles. NOTE : Les différents bus doivent être configurés avec le logiciel TwidoSuite. 24 35013464 06/2011
  • 25. Vue d’ensemble de Twido Communication CANopen Introduction Cette section décrit la communication CANopen. Capacités CANopen L’automate Twido Extreme peut être connecté à un bus de terrain CANopen. Le bus de terrain fonctionne en mode maître uniquement, avec les caractéristiques suivantes : 16 PDO en émission 16 PDO en réception 100 SDO Vitesse de transmission de 125 Kbits/s, 250 Kbits/s et 500 Kbits/s Aucun mode de synchronisation Mode de supervision Heartbeat et Node guarding Sur le bus CANopen, la syntaxe utilisée pour les données échangées est la suivante : IWCx,y,z, QWCx,y,z où : x représente le numéro de voie, x=1 pour le bus CANopen x=0 pour le bus CANJ1939. y représente le numéro d’objet dans la liste d’objets, z représente le numéro de sous-objet. Description du bus de terrain CANopen L’architecture CAN d’un système Twido Extreme comprend : l’automate Twido Extreme en tant que port maître ; jusqu’à 16 PDO CANopen échangés sur le bus, avec des adresses comprises entre 1 et 16. NOTE : Le débit du bus dépend de sa longueur et du type de câble utilisé. Reportezvous à la section Longueur de câble et vitesse de transmission du Guide de communication. 35013464 06/2011 25
  • 26. Vue d’ensemble de Twido Topologie du bus de terrain CANopen L’illustration suivante montre la topologie du bus de terrain CANopen Twido : Interface de communication Les interfaces de communication sont des E/S distribuées Advantys FTB et FTM. Le logiciel TwidoSuite propose l’outil de configuration CANopen nécessaire à la configuration du bus CANopen. Interface des lecteurs ATV L’automate Twido Extreme gère la gamme de lecteurs CANopen ATV pour permettre le contrôle des moteurs puissants. Les lecteurs peuvent être configurés avec TwidoSuite. 26 35013464 06/2011
  • 27. Vue d’ensemble de Twido Communication CANJ1939 Introduction Twido Extreme est conçu pour fournir une communication directe avec les équipements tels que les moteurs, à l’aide du protocole CANJ1939 spécialement défini pour permettre l’interconnexion de différents équipements sur le même bus. Lorsque le bus CANJ1939 est configuré à l’aide du logiciel de programmation TwidoSuite, l’automate exécute des échanges de communication. Sur le bus CANJ1939, la syntaxe utilisée pour les données échangées se présente comme suit : IWCx,y,z, QWCx,y,z où : x représente le numéro de voie, x=1 pour le bus CANopen x=0 pour le bus CANJ1939. y représente le numéro d’objet dans la liste d’objets ; z représente le numéro de sous-objet. Connexion au bus de terrain CANJ1939 L’architecture CANJ1939 d’un système Twido Extreme comprend : un automate Twido Extreme ; un port pour bus de terrain CANJ1939 installé sur l’automate Twido Extreme ; jusqu’à 32 objets CANJ1939 échangés sur le bus, avec des adresses comprises entre 0 et 253. 35013464 06/2011 27
  • 28. Vue d’ensemble de Twido Topologie du bus de terrain CANJ1939 L’illustration suivante montre la topologie du bus de terrain CANJ1939 Twido : 28 35013464 06/2011
  • 29. Vue d’ensemble de Twido Communication RTU et ASCII Modbus Introduction Les protocoles RTU et ASCII Modbus permettent de : programmer Twido Extreme avec le logiciel TwidoSuite disponible sur un PC (avec une connexion modem ou Bluetooth) ; faire fonctionner Twido Extreme à l’aide de l’interface d’affichage. Caractéristiques des protocoles de programmation Le protocole de programmation utilise une liaison RS485 et un port de terminal semi-duplex RS485. Il est basé sur Modbus à 19200 bauds, sans parité et avec 1 bit d’arrêt. Pour utiliser un protocole autre que le protocole de programmation sur le port série RS485 de l’automate (ASCII par exemple), vous devez appliquer 0 V au contact 22 (DPT) sur le connecteur. Les caractéristiques ASCII et RTU Modbus sont les suivantes : Caractéristiques Vitesse 1200 à 38 400 bauds Parité Aucune, paire ou impaire Bit d’arrêt 1 ou 2 Bits de données 35013464 06/2011 Valeur Modbus et ASCII 7 (ASCII) ou 8 (RTU) 29
  • 30. Vue d’ensemble de Twido Communication avec un PC Il est possible de connecter un PC exécutant TwidoSuite à un automate Twido pour transférer des applications, animer des objets et exécuter des commandes en mode opérateur. Notez que vous pouvez également connecter un automate Twido à d’autres équipements, tels qu’un autre automate Twido afin d’établir une communication avec le processus d’application. Les deux modes suivants activent la communication entre Twido Extreme et le logiciel de programmation sur un PC: Communication avec un modem Communication avec un dongle Bluetooth 30 35013464 06/2011
  • 31. Vue d’ensemble de Twido Connexion par réseau Ethernet Il est possible de connecter un maximum de 3 automates Twido Extreme sur un réseau Ethernet à l’aide du boîtier de connexion XGS Z33ETH. NOTE : Le PC exécutant l’application TwidoSuite doit prendre en charge Ethernet. Pour configurer une application avec un boîtier de connexion (XGS Z33ETH par exemple), utilisez les câbles comme le recommande la section ci-dessous. La connexion de l’alimentation à l’aide du boîtier de connexion XGS Z33ETH. Description Connecteur mâle M12 à 4 contacts Numéro de contact Signal 1 24 Vcc 2 24 Vcc 3 V- 4 V- Griffe de connecteur Blindage Câble d’alimentation NOTE : La connexion doit être effectuée à l’aide d’un câble blindé dont les fils conducteurs sont connectés au châssis. 35013464 06/2011 31
  • 32. Vue d’ensemble de Twido Informations de câblage RS485 pour les protocoles ASCII Modbus à l’aide du boîtier de connexion XGS Z33ETH Description Connecteur femelle M12 à 5 contacts pour le câblage OUT Modbus Numéro de contact Signal 1 NC Drain (1) 2 NC 24 Vcc (1) 3 0 V/MODBUSTERRE 4 D0 5 D1 Griffe de connecteur Blindage (1) Tout autre équipement réseau, fourni avec le boîtier de connexion XGS Z33ETH, peut être alimenté sur 24 Vcc en connectant les contacts 1 et 2. Si vous connectez les contacts 1 et 2 lorsque l’alimentation du connecteur est de 12 Vcc, l’équipement sera endommagé. Câble blindé, connecteur femelle M12 à 5contacts avec câbles libres pour la connexion OUT Modbus NOTE : Pour forcer l’utilisation de la configuration de port Modbus au niveau de l’application, appliquez 0 V au contact 22 (signal DPT) sur le connecteur. Vous pourrez ainsi gérer d’autres adresses que l’adresse1 (adresse par défaut lorsque le contact 22 (signal DPT) n’est pas connecté). 32 35013464 06/2011
  • 33. Automate programmable Twido Extrême Installation 35013464 06/2011 Installation 2 Introduction Ce chapitre fournit des informations relatives à la sécurité de l’installation, ainsi que des instructions d’installation et de montage de l’automate Twido Extreme et de ses options. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Alimentation requise Page 34 Dimensions de l’automate Twido Extreme 37 Instructions de montage 35013464 06/2011 36 Caractéristiques environnementales 38 33
  • 34. Installation Alimentation requise Introduction Cette section contient les informations de tension et d’intensité requises pour une utilisation correcte de l’automate et des capteurs associés. Alimentation requise pour l’automate L’automate doit respecter les exigences électriques suivantes : Alimentation Exigences Tension d’alimentation De 9 Vcc à 32 Vcc Tension d’alimentation en mode redondant 310 mA pour un système 12 V et 160 mA pour un système 24 V Tension de la batterie 12 VCC ou 24 VCC : Pour une batterie 12 Vcc, comprise entre 9 et 16 Vcc (%Q0.10 à %Q0.17 sont disponibles pour l’alimentation 9 à 16 V?c) Pour une batterie 24 Vcc, comprise entre18 et 32 Vcc Les tensions répertoriées ci-dessous correspondent aux plages des tensions en état stable requises entre les contacts + et – de la batterie, quelle que soit la température : Description Limite pour un système 12 V Limite pour un système 24 V Plage des tensions en fonctionnement normal L’automate fonctionne dans des conditions normales et pendant le démarrage. Vrêt minimum : 9 V maximum : 16 V minimum : 18 V maximum : 32 V Plage des tensions hors fonctionnement L’automate n’a pas besoin de démarrer ni de fonctionner avec la tension de la batterie du véhicule. Le niveau de tension dépend de la tension du système (12 V ou 24 V). 34 Icône Vnop minimum : -32 V 24 V maximum : 9 V minimum : -32 V 48 V maximum : 18 V 35013464 06/2011
  • 35. Installation Description Icône Limite pour un système 12 V Limite pour un système 24 V Plage des tensions non destructrices L’automate ne doit pas être endommagé lorsqu’il est exposé à une tension, quelle qu’elle soit, pendant une période pouvant atteindre deux minutes à 25° C (77° F). Le niveau de tension dépend de la tension du système (12 V ou 24 V). Vème minimum : -32 V maximum : 24 V minimum : -32 V maximum : 48 V Plage des tensions inverses L’automate est protégé contre les conditions de tension inverse. NOTE : L’automate ne fonctionne pas si une tension de batterie inverse est appliquée. Alimentation requise pour les capteurs Les capteurs peuvent être du type 5 V ou 8 V. Ils doivent respecter les exigences électriques suivantes : Description Icône Limites Configuration minimale Puissance Maximum Sortie de courant du capteur 5 V Io - - 200 mA Sortie de tension du capteur 5 V Vo 4.75 V 5V 5.25 V Sortie de courant du capteur 8 V Io - - 70 mA Sortie de tension du capteur 8 V Vo 7.5 V 8.0 V 8.5 V NOTE : De plus en mode redondant, la sortie %Q0.18 peut être utilisée pour augmenter la tension d’alimentation de l’automate. 35013464 06/2011 35
  • 36. Installation Dimensions de l’automate Twido Extreme Introduction Cette section présente les dimensions de l’automate Twido Extreme. Présentation de la base Dimensions de la base 36 35013464 06/2011
  • 37. Installation Caractéristiques environnementales Présentation Cette section présente les conditions environnementales de fonctionnement de l’automate. Conditions environnementales Les caractéristiques environnementales de fonctionnement sont les suivantes : Caractéristique Description Plage de température de fonctionnement -40 ° C à +110 ° C (-104 ° F à +230 ° F) Tension système 12 V et 24 V Immunité contre les radiations 20 MHz à 2,0 GHz à 30 V/m Plage de température de stockage -55° C à +155° C (-67° F à +311° F) Tolérance de déficit de sortie 75 % à 133 % NSV (Nominal System Voltage, tension système nominale) Tolérance de déficit d’entrée Entre l’entrée et les pôles + et – de la batterie Tolérance à l’humidité 112 % NSV, 90 % d’humidité relative à l’intérieur de la plage de température de fonctionnement Tolérance à la vapeur saline 112 % NSV avec 5 % de vapeur saline pendant 48 heures à 38 ° C (100 ° F) Immunité contre les éclaboussures de produits chimiques Carburant Diesel, huile moteur et huile machine, agents chimiques SAE J1455, solvant pour machine à laver, antigel et dégraissant Vibration (tolérance aux chocs des composants isolés) Vibration aléatoire 9,45 Grms de 24 à 2000 Hz en trois plans orthogonaux, pendant six heures par plan Fuite d’humidité (tolérance à la pression du mastic) +/- 35 kPa (+/- 5,1 psi) contre l’eau et la vapeur d’eau Environnement électrostatique Zéro dommage pendant l’exposition au processus de peinture électrostatique Résistance au choc 35013464 06/2011 Accélération verticale maximum 50 G 10 impulsions de choc 5 ms Accélération horizontale maximum 20 G 10 impulsions de choc 5 ms 37
  • 38. Installation Instructions de montage Introduction Cette section propose des informations sur le montage d’un automate Twido Extreme. Elle contient des informations sur la sécurité et des instructions de montage pour : le raccordement de la batterie ; la fixation des joints d’un kit de connecteur ; le montage de Twido Extreme. Informations de sécurité d’installation DANGER RISQUES D’ELECTROCUTION Coupez l’alimentation avant de procéder au retrait, à l’installation, au câblage ou à l’entretien. L’automate ne doit être ni réparé, ni modifié. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 38 35013464 06/2011
  • 39. Installation AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE Le concepteur d’un circuit de commande doit tenir compte des modes de défaillance potentiels des canaux de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d’assurer la sécurité en maintenant un état sûr pendant et après la défaillance. Par exemple, l’arrêt d’urgence, l’arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales. Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critique. Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s’assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d’informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l’application, l’installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. ATTENTION EQUIPEMENT INOPERANT Installez l’automate dans des conditions de fonctionnement normales. L’alimentation des capteurs doit uniquement servir à alimenter les capteurs connectés à l’automate. Pour l’alimentation, utilisez un fusible de 32 V de 10 A maximum pour le courant en entrée et de 10 s pour la durée de déclenchement du fusible/disjoncteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 35013464 06/2011 39
  • 40. Installation Raccordement de la batterie La batterie doit être connectée comme suit : ATTENTION EQUIPEMENT INOPERANT Mettre l’automate à la terre en procédant comme indiqué à la figure ci-dessus et raccordez la batterie aux contacts appropriés situés sur le connecteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Connexion de l’alimentation L’automate gère automatiquement l’alimentation tout en respectant les restrictions relatives à la tension et à l’intensité. Fixation des joints d’un kit de connecteur Pour fixer les joints d’un connecteur, vous devez respecter les recommandations et les instructions suivantes. Etape Description 1 40 Dénudez les fils en respectant la longueur de dénudation recommandée indiquée dans la figure ci-dessous : 35013464 06/2011
  • 41. Installation Etape Description 2 Vérifiez la dénudation du câble comme suit. Vérifiez les éléments suivants : tous les fils conducteurs doivent être enserrés ; les fils élémentaires dénudés doivent dépasser de la sertissure du conducteur ; l’isolant doit être écarté de la zone de sertissure du conducteur. Pour plus d’informations sur les dimensions de sertissure pour chaque combinaison de contact-câble, reportez-vous à la section Règles de câblage (voir page 49). Utilisez uniquement le type de douille recommandé avec la taille de câble appropriée et vérifiez que vous avez bien inséré et fixé la douille et le câble dans l’outil de sertissage. Si ce n’est pas le cas, effectuez le réglage. 3 4 35013464 06/2011 Sertissez les douilles à l’aide du couple de serrage de la vis Allen du connecteur. Le couple de serrage de la vis Allen du connecteur est de 6 +/- 1 N-m (53+/-9 lbf-in). Enfichez toutes les douilles dont vous avez besoin dans les connecteurs comme indiqué dans la figure ci-dessous. Poussez la douille vers le haut jusqu’à ce que vous entendiez un déclic : 41
  • 42. Installation Etape Description 5 Insérez des fiches dans tous les logements de connecteur inutilisés. L’intégrité des joints peut être assurée uniquement avec une installation correcte des fiches creuses dans les emplacements inutilisés : Pour une installation correcte, la tête de la fiche doit reposer contre le joint comme indiqué dans la figure suivante. Evitez d’insérer la tête de la fiche dans le trou. 42 35013464 06/2011
  • 43. Installation Etape Description 6 Pour installer la distribution de routage, vérifiez que les joints du connecteur ne subissent pas de traction, sans quoi la courbure de la distribution serait trop proche du connecteur. Pour éviter une déformation des joints, placez les fils perpendiculairement au connecteur, avec une courbure arrondie de 90° , comme indiqué dans la figure suivante. Les fils ne doivent pas être pliés à proximité des joints de fils du connecteur car cela peut nuire à l’étanchéité des joints. 35013464 06/2011 43
  • 44. Installation Montage d’un automate Twido Extreme Pour monter un automate Twido Extreme, procédez comme suit. Etape Description 1 Si le connecteur est un kit à assembler (TWD FCN K70), fixez les socles comme indiqué dans la section ci-dessus pour monter un connecteur étanche. Ajoutez une conduite de câbles si besoin. 2 Fixez le connecteur dans la base. Serrez la vis de fixation au centre du connecteur. Le couple de serrage de la vis de fixation est de 28+/-7 N-m (248+/-62 lbf-in). 3 44 Fixez le manchon d’extrémité pour protéger le connecteur. 35013464 06/2011
  • 45. Installation Etape Description 4 Montez la base câblée sur un plateau en fixant les composants du kit du montage dans les 4 trous dans l’ordre approprié, comme indiqué dans la figure suivante. Pour plus d’informations sur le raccordement du Twido Extreme aux autres composants, reportez-vous à l’Annexe - Exemples d’application (voir page 120). 35013464 06/2011 45
  • 46. Installation 46 35013464 06/2011
  • 47. Automate programmable Twido Extrême Règles et recommandations de câblage 35013464 06/2011 Règles et recommandations de câblage 3 Introduction Ce chapitre fournit les règles et recommandations de câblage, ainsi que des schémas de câblage. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Souschapitre Sujet Page 3.1 48 3.2 Description des entrées 67 3.3 35013464 06/2011 Présentation du câblage Description des sorties 86 47
  • 48. Règles et recommandations de câblage 3.1 Présentation du câblage Introduction Cette section propose des informations d’ordre général sur le câblage. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Règles et recommandations de câblage 52 Liste d’entrées/sorties triée par type 54 Liste d’entrées/sorties triée par numéro 57 Connexion Modbus RS485 60 Câblage réseau 61 Fonctions spéciales et entrées/sorties 48 49 Emplacement des contacts sur le connecteur 64 35013464 06/2011
  • 49. Règles et recommandations de câblage Règles et recommandations de câblage Introduction Il existe plusieurs règles à respecter pour le câblage d’un automate. Des recommandations sont fournies pour vous aider à agir en conformité avec les règles. DANGER RISQUES D’ELECTROCUTION Mettez hors tension tous les équipements avant de connecter ou de déconnecter les entrées ou les sorties d’un terminal ou d’installer ou de retirer tout matériel. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE Le concepteur d’un circuit de commande doit tenir compte des modes de défaillance potentiels des canaux de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d’assurer la sécurité en maintenant un état sûr pendant et après la défaillance. Par exemple, l’arrêt d’urgence, l’arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales. Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critique. Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s’assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 35013464 06/2011 49
  • 50. Règles et recommandations de câblage 1 Pour plus d’informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l’application, l’installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. ATTENTION PERTE DE CLASSE DE PROTECTION IP67 Suivez à la lettre les règles de routage et de câblage décrites ci-après. Si vous ne suivez pas ces règles à la lettre, la protection des joints contre les liquides peut s’en trouver affectée et les câbles risquent d’être endommagés par la vibration du système. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Règles de routage Les règles de routage de la distribution sont les suivantes : Fixez une distribution de câblage à l’automate et au support métallique. La fixation réduit les vibrations sur le connecteur de distribution des câbles et offre un contrôle du routage afin de prévenir les frottements contre les autres composants de la machine et de limiter le mouvement dans les zones de vibration importante. Les seuls points de contact sont les brides et les connecteurs. Utilisez des crochets simples P clip pour le support de distribution des câbles car ils sont permanents. Utilisez des courbures préformées pour n’importe quelle courbure au-delà du point de fixation de l’automate. Pour éviter une déformation des joints des fils pénétrant dans le connecteur, le fil doit sortir à la perpendiculaire du connecteur avant la courbure. Le faisceau de distribution doit présenter un angle de courbure supérieur à deux fois le diamètre de la distribution. Les fils ne doivent pas être pliés à proximité des joints de fils du connecteur,ceci risquant de nuire à l’efficacité des joints. Vous devez placer des obturateurs dans les emplacements pour fiches de connecteur inutilisés afin d’assurer une protection correcte contre l’eau et les produits chimiques. 50 35013464 06/2011
  • 51. Règles et recommandations de câblage Règles relatives aux fiches Les fiches requises pour monter le connecteur sont fournies avec le kit du connecteur. Règles de câblage d’E/S Les câbles doivent être utilisés avec les fiches recommandées dans le paragraphe ci-dessus. Si vous n’utilisez pas le câble approprié, il est possible que les différentes pièces ne soient pas correctement jointes et que l’humidité nuise par conséquent aux broches de contact et entraîne une forme de corrosion et/ou de diaphonie entre les broches. Les liaisons de mise à la terre pour les signaux d’E/S doivent être terminées par des jonctions de fil aussi proches que possible de l’automate. En cas d’utilisation d’équipements auxiliaires, à une distance supérieure à 3 m de l’automate, utilisez un bus de terrain CAN pour améliorer l’immunité aux perturbations électromagnétiques et faciliter le câblage. Il est recommandé d’utiliser un terminal de connexion pour les connexions d’E/S de retour. Spécification relative au couple de serrage de la vis Allen du connecteur Le couple de serrage de la vis Allen recommandé est le suivant : Caractéristique Valeur Serrage final 6 N/m (53 lb-in) Tolérance +/- 1 N/m (+/- 9 lb-in) Taille du calibre des câbles du connecteur Les connexions positives et négatives de la batterie doivent être réalisées avec un câble GXL de type 14 AWG SAE J1128 pour un terminal estampé et formé et pour des contacts de fiches en or usinées ou des contacts GXL de type 14 AWG. Toutes les autres connexions peuvent être des connexions GXL de type 16 ou 18 AWG SAE J1128. Le matériau utilisé pour l’isolation est du polyéthylène réticulé. Le tableau ci-dessous indique la plage des diamètres d’isolation pour chaque type de calibre. Calibre de câble (AWG, American Wire Gauge) 14 2.08 0.00327 16 1.31 0.00202 18 35013464 06/2011 Diamètre d’isolation (mm)2 Diamètre d’isolation (in)2 0.82 0.00127 51
  • 52. Règles et recommandations de câblage Emplacement des contacts sur le connecteur Introduction Twido Extreme gère 22 entrées et 19 sorties pour les systèmes 24 V c.c. et 12 V c.c. Contact Types Numéro Entrées Entrée du commutateur à clé Entrée spécifique Entrées TOR Entrées Basculer vers la mise à la terre 11 Entrées Basculer vers la pile 2 Entrées analogiques Entrées du capteur analogique actif 4 Entrées du capteur analogique passif 3 Entrée analogique/PWM (modulation de largeur d’impulsions) active 1 Entrées PWM (modulation de largeur d’impulsions) 1 Sorties Sorties TOR Sortie TOR 1 A Sortie TOR 50 mA 1 Sortie TOR 300 mA 14 Sorties PWM (modulation de largeur d’impulsion)/générateur d’impulsions 52 1 3 35013464 06/2011
  • 53. Règles et recommandations de câblage Emplacement des connecteurs Le schéma suivant illustre les contacts et leur emplacement sur le connecteur. 35013464 06/2011 53
  • 54. Règles et recommandations de câblage Liste d’entrées/sorties triée par type Introduction Cette section répertorie les contacts en fonction de leur type et de leur fonction. Liste d’entrées/sorties Fonction Identifiant d’E/S Numéro de contact Entrée du commutateur à clé Commutateur à clé 70 Sangle de communication DPT 22 Entrée TOR 0 I0.0 36 Entrée TOR 1 I0.1 28 Entrée TOR 2 I0.2 20 Entrée TOR 3 I0.3 11 Entrée TOR 4 I0.4 19 Entrée TOR 5 I0.5 29 Entrée TOR 6 I0.6 10 Entrée TOR 7 I0.7 30 Entrée TOR 8 I0.8 21 Entrée TOR 9 I0.9 9 Entrée TOR 10 I0.10 38 Retour I0.0 à I0.10 Retour I0.0 à I0.10 37 Entrée TOR 11 I0.11 2 Entrée TOR 12 I0.12 3 Entrée analogique 0 I0.13/IW0.0 18 Entrée analogique 1 I0.14/IW0.1 24 Entrée analogique 2 I0.15/IW0.2 14 Entrée analogique 3 I0.16/IW0.3 25 Entrée analogique 4 I0.17/IW0.4 15 Entrée analogique 5 I0.18/IW0.5 32 Entrée analogique 19 35 IW0.7 16 Entrée PWM 1 + IW0.8 6 Entrée PWM 1 - 54 I0.19/IW0.6 Capteur/PWM analogique actif non configurable IW0.8 7 35013464 06/2011
  • 55. Règles et recommandations de câblage Fonction Identifiant d’E/S Numéro de contact Blindage d’entrée PWM 1 IW0.8 8 D1 D1 4 D0 D0 5 Alimentation du capteur 5 V 5 V 200 mA 26 Retour 5 V du contact 26 Retour 5 V du contact 26 34 Alimentation du capteur 5 V 5 V 200 mA 45 Retour 5 V du contact 45 Retour 5 V du contact 45 44 Alimentation du capteur 8 V 8 V 70 mA 17 Sortie TOR 0 positive/négative 35 mA Q0.0/PWM0/PLS0 46 Sortie TOR 1 positive/négative 35 mA Q0.1/PWM1/PLS1 47 Sortie TOR 2 positive/négative 40 mA Q0.2/PWM2/PLS2 39 Sortie TOR 3 positive 50 mA Q0.3 1 Sortie TOR 4 positive 1 A Q0.4 60 Retour de sortie TOR 4 positive 1 A RETOUR 1 A - Q0.4 50 Sortie TOR 5 négative 300 mA Q0.5 31 Sortie TOR 6 négative 300 mA Q0.6 12 Sortie TOR 7 négative 300 mA Q0.7 13 Sortie TOR 8 négative 300 mA Q0.8 43 Sortie TOR 9 négative 300 mA Q0.9 42 Sortie TOR 10 négative 300 mA Q0.10 66 Sortie TOR 11 négative 300 mA Q0.11 65 Sortie TOR 12 négative 300 mA Q0.12 64 Sortie TOR 13 négative 300 mA Q0.13 63 Sortie TOR 14 négative 300 mA Q0.14 67 Sortie TOR 15 négative 300 mA Q0.15 54 Sortie TOR 16 négative 300 mA Q0.16 62 Sortie TOR 17 négative 300 mA Q0.17 53 Sortie TOR 18 négative 300 mA Q0.18 23 Blindage réseau CANopen Blindage CANopen 40 Réseau CANopen+ CANopen+ 48 Réseau CANopen- 58 Blindage CANJ1939 51 Réseau CANJ1939+ CANJ1939+ 52 Réseau CANJ193935013464 06/2011 CANopen- Blindage réseau CANJ1939 CANJ1939- 61 55
  • 56. Règles et recommandations de câblage Fonction Numéro de contact Retour de compteur rapide Blindage FC 33 Entrée du compteur rapide Entrée du compteur rapide 41 Batterie+ Batterie+ 56 Batterie+ Batterie+ 57 Batterie- Batterie- 55 Batterie- Batterie- 68 Batterie- Batterie- 69 Inutilisé Inutilisé 27 Inutilisé Inutilisé 49 Inutilisé 56 Identifiant d’E/S Inutilisé 59 35013464 06/2011
  • 57. Règles et recommandations de câblage Liste d’entrées/sorties triée par numéro Introduction Cette section répertorie les contacts en fonction de leur type et de leur numéro. Liste d’entrées/sorties Numéro Fonction de contact Identifiant d’E/S 1 Sortie TOR 3 positive 50 mA Q0.3 2 Entrée TOR 11 I0.11 3 Entrée TOR 12 I0.12 4 D1 D1 5 D0 D0 6 Entrée PWM 1 + IW0.8 7 Entrée PWM 1 - IW0.8 8 Blindage d’entrée PWM 1 IW0.8 9 Entrée TOR 9 I0.9 10 Entrée TOR 6 I0.6 11 Entrée TOR 3 I0.3 12 Sortie TOR 6 300 mA Q0.6 13 Q0.7 Entrée analogique 2 I0.15/IW0.2 15 Entrée analogique 4 I0.17/IW0.4 16 Capteur/PWM analogique actif non configurable IW0.7 17 Alimentation du capteur 8 V 8 V 70 mA 18 Entrée analogique 0 I0.13/IW0.0 19 Entrée TOR 4 I0.4 20 Entrée TOR 2 I0.2 21 Entrée TOR 8 I0.8 22 Sangle de communication DPT 23 Sortie TOR 18 négative 300 mA Q0.18 24 Entrée analogique 1 I0.14/IW0.1 25 Entrée analogique 3 I0.16/IW0.3 26 35013464 06/2011 Sortie TOR 7 négative 300 mA 14 Alimentation du capteur 5 V 5 V 200 mA 57
  • 58. Règles et recommandations de câblage Numéro Fonction de contact Identifiant d’E/S 27 Inutilisé Inutilisé 28 Entrée TOR 1 I0.1 29 Entrée TOR 5 I0.5 30 Entrée TOR 7 I0.7 31 Sortie TOR 5 négative 300 mA Q0.5 32 Entrée analogique 5 I0.18/IW0.5 33 Retour de compteur rapide Blindage FC 34 Retour 5 V du contact 26 Retour 5 V du contact 26 35 Entrée analogique 19 I0.19/IW0.6 36 Entrée TOR 0 I0.0 37 Retour I0.0 à I0.10 Retour I0.0 à I0.10 38 Entrée TOR 10 I0.10 39 Sortie TOR 2 positive/négative 40 mA Q0.2/PWM2/PLS2 40 Blindage réseau CANopen Blindage CANopen 41 Entrée du compteur rapide Entrée du compteur rapide 42 Sortie TOR 9 négative 300 mA Q0.9 43 Sortie TOR 8 négative 300 mA Q0.8 44 Retour 5 V du contact 45 Retour 5 V du contact 45 45 Alimentation du capteur 5 V 5 V 200 mA 46 Sortie TOR 0 positive/négative 35 mA Q0.0/PWM0/PLS0 47 Sortie TOR 1 positive/négative 35 mA Q0.1/PWM1/PLS1 48 Réseau CANopen+ CANopen+ 49 Inutilisé Retour de sortie TOR 3 positive 1 A RETOUR 1 A - Q0.4 51 Blindage réseau CANJ1939 Blindage CANJ1939 52 Réseau CANJ1939+ CANJ1939+ 53 Sortie TOR 17 négative 300 mA Q0.17 54 Sortie TOR 15 négative 300 mA Q0.15 55 Batterie- Batterie- 56 Batterie+ Batterie+ 57 Batterie+ Batterie+ 58 Réseau CANopen- CANopen- 59 Inutilisé Inutilisé 60 58 Inutilisé 50 Sortie TOR 4 positive 1 A Q0.4 35013464 06/2011
  • 59. Règles et recommandations de câblage Numéro Fonction de contact 61 Réseau CANJ1939- CANJ1939- 62 Sortie TOR 16 négative 300 mA Q0.16 63 Sortie TOR 13 négative 300 mA Q0.13 64 Sortie TOR 12 négative 300 mA Q0.12 65 Sortie TOR 11 négative 300 mA Q0.11 66 Sortie TOR 10 négative 300 mA Q0.10 67 Sortie TOR 14 négative 300 mA Q0.14 68 Batterie- Batterie- 69 Batterie- Batterie- 70 35013464 06/2011 Identifiant d’E/S Entrée du commutateur à clé Commutateur à clé 59
  • 60. Règles et recommandations de câblage Connexion Modbus RS485 Introduction Cette section indique comment connecter le connecteur à 70 contacts sur les prises Modbus RJ45 standard de Schneider. Description de la liaison Modbus RS485 La connexion est possible à l’aide d’une prise RJ45 avec un convertisseur RS232/RS485 décrit ci-dessous. La prise RJ45 se présente comme suit : Connexion de la liaison Modbus RS485 Le tableau suivant décrit la prise RJ45 et les contacts Twido Extreme auxquels elle doit être connectée. Numéro de contact de la prise RJ45 Description des contacts de la prise RJ45 Contact Twido correspondant 1 DPT 22 2 NC 3 NC 4 D1 4 5 D0 5 6 NC 7 +5 V 26 (45) 8 0V 34 (44) NOTE : Pour obtenir de plus amples informations sur les câbles et les adaptateurs, reportez-vous à la section Câbles et adaptateurs, page 18 NOTE : La connexion doit être effectuée à l’aide d’un câble blindé dont les fils conducteurs sont connectés au châssis. 60 35013464 06/2011
  • 61. Règles et recommandations de câblage Câblage réseau Introduction L’automate est équipé des bus suivants : 2 bus CAN (CANopen et CANJ1939) avec une résistance à contrôle de courbe 10 kΩ 1 réseau Modbus Les emplacements réseau CAN sur le connecteur sont les suivants. Fonction Numéro de contact CANopen+ 48 CANopen- 58 CAN_GND 55 Blindage CANopen 40 CANJ1939+ 52 CANJ1939- 61 Blindage CANJ1939 51 Spécifications relatives au réseau CANopen CANopen est construit avec 120 Ω résistances de terminaison. Pour configurer un réseau, il est recommandé d’utiliser un câble CANopen Schneider : TSX CANCA50 pour un câble de 50 m (164 pieds), TSX CANCA100 pour un câble de 100 m (328 pieds) et TSX CANCA300 pour un câble de 300 m (984 pieds). Le bus CANopen peut communiquer au débit en bits maximum de 500 Kbit/s. Une résistance interne de 120 Ω est requise pour la connexion CAN à côté de l’automate (voir l’illustration ci-dessous). Une autre résistance de terminaison est requise à l’extrémité opposée du câble CANopen. NOTE : Le câble CAN_GND doit être raccordé au contact BAT- de l’automate. La connexion haute vitesse de cette interface est contrôlée par le logiciel. 35013464 06/2011 61
  • 62. Règles et recommandations de câblage Exemple de câblage CANopen Spécifications relatives au réseau CANJ1939 Le réseau CANJ1939 doit disposer d’un câble torsadé conforme avec les normes de câblage SAE J1939-11 ou J1939-15. Il est recommandé d’utiliser un câble CANopen Schneider : TSX CANCA50 pour un câble de 50 m (164 pieds), TSX CANCA100 pour un câble de 100 m (328 pieds) et TSX CANCA300 pour un câble de 300 m (984 pieds). Le bus CAN SAE J1939 CAN fonctionne à 250 Kbit/s. Pour fonctionner correctement, il requiert une paire de résistances de terminaison externes. Ce bus possède une connexion par blindage couplé c.a. dédiée. N’importe quel câble torsadé conforme à la norme SAE J1939-11 ou J1939-15 peut être utilisé avec ce bus. Exemple de câblage CANJ1939 62 35013464 06/2011
  • 63. Règles et recommandations de câblage Réseau Modbus Le réseau Modbus est utilisé pour la programmation et le fonctionnement. Il présente le schéma de câblage suivant : Caractéristiques Limite Câble (paire torsadée sans blindage) 16 ou 18 AWG Torsade 72 pF/mètre Longueur totale maximum (longueur du câble totale du bus, bras de réactance compris) 30,5 m (100 pieds) Température de fonctionnement -40 ° C à +105 ° C (-104 ° F à +221 ° F) Charge de liaison réseau + à la terre 5 kΩ Charge de liaison réseau - à la terre 35013464 06/2011 13 à 39 torsades/mètre Capacité du câble 1 kΩ 63
  • 64. Règles et recommandations de câblage Fonctions spéciales et entrées/sorties Introduction Cette section fournit des informations sur les entrées et sorties dédiées aux fonctions spéciales. Activation et désactivation de l’automate Twido Extreme ne possède pas de batterie interne. L’entrée du commutateur à clé permet d’activer et de désactiver l’automate. Lorsque le commutateur à clé est activé, l’automate applique les modes de fonctionnement standard. Lorsque le commutateur à clé est activé pour un redémarrage, l’automate démarre, calcule le checksum et démarre à CHAUD si le checksum est égal à la valeur calculée au moment où il a été désactivé ou au moment où il a exécuté un démarrage à froid. Lorsque le commutateur est désactivé, l’automate exécute la mise à jour de l’horodateur, ainsi qu’un checksum de la RAM, puis désactive le micro-automate. Notez que si l’automate est en mode RUN, il reste dans cet état sans exécuter le code. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Entrée du commutateur à clé, page 70. Entrée RUN/STOP L’entrée RUN/STOP est une fonction spéciale qui peut être affectée à l’une des 13 premières entrées de l’automate. Cette fonction permet de démarrer ou d’arrêter un programme. A la mise sous tension, s’il est configuré ainsi, l’état de l’automate est défini par l’entrée RUN/STOP : Si l’entrée RUN/STOP est à l’état 0, l’automate est en mode STOP. Si l’entrée RUN/STOP est à l’état 1, l’automate est en mode RUN. Pendant le démarrage de l’automate, un front montant de l’état de l’entrée RUN/STOP règle l’automate sur RUN. L’automate est arrêté si l’entrée RUN/STOP est à l’état 0. Si l’entrée RUN/STOP est à l’état 0, l’automate ignore toutes les commandes RUN émises par un PC connecté. La sortie état facultative donne le résultat de la transition d’état. 64 35013464 06/2011
  • 65. Règles et recommandations de câblage Sortie état La sortie état de l’automate est une fonction spéciale affectée à Q0.3. A la mise sous tension, la sortie de l’état de l’automate est définie sur l’état 1 si l’automate est en mode RUN sans erreur. Cette fonction peut être utilisée dans les circuits externes à l’automate pour contrôler, par exemple, l’alimentation des équipements de sortie. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Sortie TOR 50 mA, page 90. Comptage rapide (FC) La base automate Extreme possède un compteur rapide intégrant une fonction de compteur/décompteur simple avec une fréquence maximum de 10 kHz. Les fonctions compteur/décompteur simple permettent de compter ou de décompter les impulsions (fronts montants) d’une E/S TOR. Ces fonctions sont capables de compter des impulsions comprises entre 0 et 65 535 en mode mot simple et entre 0 et 4 294 967 295 en mode mot double. Exemple de câblage du compteur rapide La configuration électrique requise pour l’entrée du compteur rapide est la suivante. Icône Description Limites Configuration minimale VIL Tension d’entrée basse (entrée simple) VIH Tension d’entrée haute (entrée simple) Résistance du capteur 60 Ω Maximum 4V RP Puissance 1V Filtre de coupure passe-bas 1950 Ω 4000 Hz pIN Plage de fréquences de l’entrée 50 Hz ± 0,5 Hz 10 kHz HP Inductance du capteur 40 mH 550 mH 35013464 06/2011 65
  • 66. Règles et recommandations de câblage td Temporisation d’entrée simple 20 μs 25 μs 30 μs ZSuppr Retard sortie passage par zéro 25 μs 35 μs 45 μs Sorties PWM PWM est une fonction spéciale qui peut être affectée à trois sorties (Q0.0, Q0.1 ou Q0.2). Le bloc fonction défini par l’utilisateur génère un signal à la sortie Q0.0, Q0.1 ou Q0.2. La période de ce signal est constante, avec la possibilité de varier le cycle de service. Les sorties PWM peuvent être utilisées en mode hydraulique pour gérer les vannes proportionnelles. L’automate prend en charge trois générateurs PWM dans le cadre des fonctions mot simple et mot double. NOTE : IW0.7 et IW0.8 sont des entrées PWM. Sorties du générateur d’impulsions (PLS) PWM est une fonction spéciale qui peut être affectée à trois sorties (Q0.0, Q0.1 ou Q0.2). Le bloc fonction défini par l’utilisateur génère un signal à la sortie Q0.0, Q0.1 ou Q0.2. La période de ce signal est variable et son cycle de service est constant. L’automate prend en charge les trois générateurs PLS dans le cadre des fonctions mot simple et mot double. 66 35013464 06/2011
  • 67. Règles et recommandations de câblage 3.2 Description des entrées Introduction Cette section fournit des informations détaillées sur les entrées : leurs caractéristiques, la configuration électrique requise et la connexion. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Présentation des entrées Page 68 Entrée du commutateur à clé 72 Entrées Basculer vers la batterie 74 Entrées du capteur analogique actif 76 Entrées du capteur analogique passif 79 Entrée analogique ou PWM 81 Entrée PWM 35013464 06/2011 70 Entrées Basculer vers la mise à la terre 84 67
  • 68. Règles et recommandations de câblage Présentation des entrées Vue d’ensemble Les 22 entrées sont les suivantes : 13 entrées TOR protégées contre les courts-circuits 7 entrées analogiques 1 entrée analogique ou PWM 1 entrée PWM Entrées TOR L’automate Twido Extreme gère 13 entrées négatives. Les entrées TOR sont constituées de valeurs d’entrée, de front montant et de front descendant. Les valeurs de front montant et de front descendant sont calculées à partir d’une image (i) et de l’image précédente (i-1) à chaque scrutation. Les images mémoire des entrées et des fronts sont stockées dans l’objet d’entrée en cours d’exécution. Ces images changent de façon dynamique. Il existe deux types d’entrée TOR : Entrée Basculer vers la mise à la terre (positive) Entrée Basculer vers la batterie (négative) Les entrées TOR peuvent avoir les 3 états programmables suivants : Forçage Le forçage permet la mise à jour de la valeur d’une entrée. L’entrée est désactivée afin que sa valeur puisse être forcée. 68 35013464 06/2011
  • 69. Règles et recommandations de câblage Filtrage Le filtrage permet de rejeter les bruits d’entrée et les vibrations dans les interrupteurs de fin de course. Toutes les entrées fournissent un niveau de filtrage matériel en entrée. Un filtrage supplémentaire à l’aide du logiciel est également configurable via TwidoSuite. L’entrée de filtrage peut être affectée à « Aucun filtre, 3 ms, 12 ms » des 13 premières entrées de l’automate. Mémorisation d’état La mémorisation d’état permet de mémoriser les impulsions d’une durée inférieure au temps de scrutation de l’automate. Lorsqu’une impulsion est plus courte qu’une scrutation et que sa valeur est supérieure ou égale à 1 ms, l’automate mémorise l’impulsion qui est ensuite mise à jour à la scrutation suivante. L’entrée de mémorisation d’état ne peut être activée que pour les 4 premières entrées (I0.0 à I0.3). Entrées analogiques Le Twido Extreme gère 7 entrées analogiques (0-5 Vcc). Il existe deux types d’entrée analogique : Entrées du capteur analogique actif Entrées du capteur analogique passif Entrée analogique/PWM L’automate Twido Extreme gère 1 entrée qui est soit une entrée analogique active, soit une entrée PWM. Entrée PWM Le Twido Extreme gère 1 entrée utilisée uniquement comme entrée PWM. 35013464 06/2011 69
  • 70. Règles et recommandations de câblage Entrée du commutateur à clé Caractéristiques L’entrée du commutateur à clé permet de : mettre sous/hors tension l’automate ; placer l’automate en mode redondant. NOTE : L’alimentation ne doit pas être désactivée pour procéder à ces opérations de sorte que l’automate puisse exécuter un redémarrage à CHAUD. Si l’alimentation est désactivée, l’automate réalise un redémarrage à FROID et les données de date et d’heure ne sont pas conservées. L’entrée doit être réglée à 1 pour démarrer l’automate et à 0 pour le placer en mode redondant, à condition que l’alimentation n’ait pas été désactivée. Description Type TOR Numéro 1 Identifiant Commutateur à clé Emplacement du contact 70 Caractéristiques électriques La configuration électrique requise pour l’entrée du commutateur à clé est la suivante. Symbole Description Limites Minimum Nominale Maximum -1 V 0 à 32 V 48 V VIN Tension du signal d’entrée (cc) VIL (1) Tension d’entrée basse 0 = VIN logique inférieur ou égal à VIL VIH (1) Tension d’entrée élevée 0,8 VBAT 1 = VIN logique supérieur ou égal à VIH RPD Résistance de rappel sur la mise à la terre de l’automate τ SWK_O Constante de temps de filtrage des bruits à 25 ° C (77 ° F), type RC à pôle unique 0,65 VBAT 9,5 kΩ 10 kΩ 10,5 kΩ 600 μs NOTE : (1): L’entrée de niveau n’est pas spécifiée pour les tensions comprises entre 0,65 VBAT et 0,8 VBAT. 70 35013464 06/2011
  • 71. Règles et recommandations de câblage Protection L’entrée du commutateur à clé est protégée contre le courant de retour de la charge inductive sur la liaison de la batterie de la machine. L’automate peut tolérer un court-circuit d’une heure. Schéma de connexion 35013464 06/2011 71
  • 72. Règles et recommandations de câblage Entrées Basculer vers la mise à la terre Caractéristiques Les entrées Basculer vers la mise à terre (source) sont des entrées TOR. Le retour doit être connecté à la terre TOR de l’automate. Cette polarité est utilisée pour la compatibilité avec les applications existantes. Description Type TOR Numéro 11 Identifiant I0.0 à I0.10 Emplacement du contact I0.0 sur contact 36 I0.1 sur contact 28 I0.2 sur contact 20 I0.3 sur contact 11 I0.4 sur contact 19 I0.5 sur contact 29 I0.6 sur contact 10 I0.7 sur contact 30 I0.8 sur contact 21 I0.9 sur contact 9 I0.10 sur contact 38 Retour Retour sur contact 37 Caractéristiques électriques La configuration électrique requise pour l’entrée Basculer vers la mise à la terre est la suivante. Symbole Description Limites Minimum Maximum Tension du signal d’entrée (cc) -1 V 0 à 32 V 32 V VIH Tension d’entrée élevée 0 = VIN logique supérieur ou égal à VIH 3,75 V VIL Tension d’entrée basse 1 = VIN logique inférieur ou égal à VIL RPU 72 Nominale VIN Résistance de rappel à 0,8 V 1,9 kΩ 2 kΩ 2,1 kΩ 35013464 06/2011
  • 73. Règles et recommandations de câblage τ SWG Constante de temps de filtrage des bruits 149,8 μs à 25 ° C (77 ° F), type RC à pôle unique 198,9 μs 248,6 μs NOTE : (1): L’entrée de niveau n’est pas spécifiée pour les tensions comprises entre 0,8 V et 3,75 V. Protection L’automate peut tolérer un court-circuit d’une heure. Schéma de connexion 35013464 06/2011 73
  • 74. Règles et recommandations de câblage Entrées Basculer vers la batterie Caractéristiques Les entrées Basculer vers la batterie (négatives) sont des entrées TOR. Elles sont rappelées sur la mise à la terre de l’automate. Deux commutateurs sur les entrées positives de la batterie doivent être présentes sur l’automate. Cette polarité est utilisée pour la compatibilité avec les applications existantes. Description Type TOR Numéro 2 Identifiant I0.11 et I0.12 Emplacement du contact I0.11 sur contact 2 I0.12 sur contact 3 Caractéristiques électriques La configuration électrique requise pour l’entrée Basculer vers la batterie est la suivante. Symbole Description Limites Minimum Nominale Maximum VIH (1) Tension d’entrée élevée 1 = VIN logique supérieur ou égal à VIH VIL (1) Tension d’entrée basse 0 = VIN logique inférieur ou égal à VIL VIN Tension du signal d’entrée (cc) -1 V 0 à 32 V 48 V RPD Résistance de rappel sur la mise à la terre de l’automate 9,5 kΩ 10 kΩ 10,5 kΩ τ SWB Constante de temps filtrage des bruits à 25 ° C (77 ° F), type RC à pôle unique 0,85 VBAT 0,65 VBAT 600 μs NOTE : (1): L’entrée de niveau n’est pas spécifiée pour les tensions comprises entre 0,65 VBAT et 0,85 VBAT. Protection L’automate peut tolérer un court-circuit d’une heure. 74 35013464 06/2011
  • 75. Règles et recommandations de câblage Schéma de connexion 35013464 06/2011 75
  • 76. Règles et recommandations de câblage Entrées du capteur analogique actif Caractéristiques Les capteurs actifs utilisent une source d’alimentation externe pour les signaux de mesure. Les capteurs agissent comme des dipôles actifs avec un type d’intensité, de tension ou de charge. Les capteurs actifs fonctionnent comme des générateurs. Ils sont évalués à 1 sans adaptation. Le convertisseur de données analogiques en données numériques prend en considération l’obsolescence des composants de l’automate. Ces entrées peuvent fonctionner comme des entrées Basculer vers la mise à la terre (sources). Cependant, les valeurs de filtrage de bruit et de rappel ne répondent pas aux spécifications des entrées Basculer vers la mise à la terre (sources). Les entrées analogiques peuvent être utilisées pour les capteurs actuels (0-20 mA) avec une résistance enfichée entre le point de référence commun et l’entrée. Description Type Capteur Numéro 4 Identifiant IW0.0 à IW0.3 Emplacement du contact IW0.0/I0.13 sur contact 18 IW0.1/I0.14 sur contact 24 IW0.2/I0.15 sur contact 14 IW0.3/I0.16 sur contact 25 Caractéristiques électriques La configuration électrique requise pour l’entrée du capteur analogique actif est la suivante. Symbole Limites Minimum Nominale Maximum ECAN Erreur CAN 0 - +/- 125 mV VIN Tension du signal d’entrée (cc) -1 V 0à5V 32 V VRD Plage des tensions nominales en lecture 0V - 5V VPU Tension de rappel - 13 V - RPU 76 Description Résistance de rappel, interne à 25 ° C 20,9 kΩ (77 ° F) 22 kΩ 23,1 kΩ 35013464 06/2011
  • 77. Règles et recommandations de câblage τ AIN_ACT Durée de filtrage des bruits constante 3,87 ms à 25 ° C (77 ° F), type RC à pôle unique 5,10 ms 6,43 ms Durée de rafraîchissement de la valeur (QADC) 700 μs - - Caractéristiques des données Les objets d’application sont les suivants. Description Limites Minimum Type CAN Plage de bits CAN Nominale Maximum 10 bits 0 5120 Protection L’automate peut tolérer un court-circuit d’une heure. Les entrées du capteur analogique actif détectent les courts-circuits de la batterie et de la mise à la terre. Elles sont protégées contre la tension inverse. 35013464 06/2011 77
  • 78. Règles et recommandations de câblage Schéma de connexion 78 35013464 06/2011
  • 79. Règles et recommandations de câblage Entrées du capteur analogique passif Fonctionnalités Les capteurs passifs utilisent une partie de l’énergie du signal pour les mesures. Les capteurs se comportent comme des dipôles passifs résistifs. Le capteur passif doit générer une charge comprise entre 0,18 KOhms et 36 KOhms connectée à l’entrée. Ils sont évalués à 1 sans adaptation. Le convertisseur de données analogiques en données numériques prend en considération l’obsolescence des composants de l’automate. Toutes les entrées du capteur analogique passif sont réglées à 1. Ces entrées peuvent fonctionner comme des entrées Basculer vers la mise à la terre (sources). Cependant, les valeurs de filtrage de bruit et de rappel ne répondent pas aux spécifications des entrées Basculer vers la mise à la terre (sources). Description Type Analogique Numéro 3 Identifiant IW0.4 à IW0.6 Emplacement du contact IW0.4/I0.17 sur contact 15 IW0.5/I0.18 sur contact 32 IW0.6/I0.19 sur contact 35 Caractéristiques électriques La configuration électrique requise pour l’entrée du capteur analogique passif est la suivante. Icône Description Limites Configuration minimale Puissance Maximum EADC 0 - +/- 125 mV VIN Tension du signal d’entrée (cc) -1 V 0Và5V 32 V VRD Plage des tensions nominales en lecture 0V VOC Tension de circuit ouvert (tension de 4.75 V la broche à la terre) RPU Résistance de rappel, interne à 25° C (77° F) 494 Ω RP 35013464 06/2011 Erreur CAN Résistance de sortie du capteur 0.018 kΩ 5V 5V 5.25 V 499 Ω 504 Ω 36 kΩ 79
  • 80. Règles et recommandations de câblage Durée de rafraîchissement de la valeur (QADC) 700 μs Impédance d’entrée 7300 Ω τ AIN_ACT Constante de temps de filtrage des 3.87 ms bruits à 25° C (77° F), type RC à pôle unique 5.10 ms 6.43 ms Puissance Maximum Caractéristiques des données Les objets d’application sont les suivants. Description Limites Configuration minimale Type CAN Plage de bits CAN 10 bits 0 5120 Protection L’automate peut tolérer un court-circuit d’une heure. Les entrées du capteur analogique actif détectent les courts-circuits de la batterie et de la mise à la terre, ainsi que les circuits ouverts. Elles sont protégées contre la tension inverse. Schéma de connexion Mesure représente la valeur de %IW0.4, %IW0.5,%IW0.6 Valeur de configuration mini = 0 par défaut Valeur de configuration maxi = 5120 par défaut 80 35013464 06/2011
  • 81. Règles et recommandations de câblage Entrée analogique ou PWM Fonctionnalités Cette entrée peut être une entrée analogique active ou une entrée configurée comme une entrée PWM. La voie ne peut pas être les deux à fois. Description Type Analogique ou PWM Numéro 1 Identifiant IW0.7 Emplacement du contact IW0.7 sur contact 16 Caractéristiques électriques La configuration électrique requise pour l’entrée PWM est la suivante. Icône Description Limites Configuration minimale Puissance Maximum EADC Erreur CAN 0 - +/- 125 mV VIN Tension du signal d’entrée (cc) -1 V 0Và5V 32 V VPU Tension de rappel VRD Plage des tensions nominales en lecture 0V RPU Résistance de rappel, interne à 25° C (77° F) 4.8 kΩ 13 V ACCPWM Précision de la mesure PWM Cycle d’activité PWM de l’entrée 5% pIN Plage de fréquences de l’entrée 5.1 kΩ 90 Hz 5.4 kΩ 1% DI 5V 95 % 600 Hz τ AIN_ACT Constante de temps de filtrage des 3.87 ms bruits de l’entrée analogique active à 25° C (77° F), type RC à pôle unique 6.43 ms τ PWM_I 35013464 06/2011 5.10 ms 60 μs 70 μs Constante de temps de filtrage des 50 μs bruits PWM à 25° C (77° F), type RC à pôle unique 81
  • 82. Règles et recommandations de câblage Caractéristiques des données Les objets d’application sont les suivants. Description Limites Configuration minimale Type CAN Plage de bits CAN Puissance Maximum 10 bits 0 5120 Protection L’automate peut tolérer un court-circuit d’une heure. Les entrées du capteur analogique actif détectent les courts-circuits de la batterie et de la mise à la terre. Elles sont protégées contre la tension inverse. 82 35013464 06/2011
  • 83. Règles et recommandations de câblage Schéma de connexion 35013464 06/2011 83
  • 84. Règles et recommandations de câblage Entrée PWM Caractéristiques L’entrée décrite dans cette section est une entrée PWM et ne peut pas être affectée à une autre fonction. Description Type PWM Numéro 1 Identifiant IW0.8 Emplacement du contact IW0.8 sur contacts 6, 7 ou 8 Entrée PWM 1 + sur contact 6 Entrée PWM 1 - sur contact 7 (sans connexion en mode entrée simple) Blindage d’entrée PWM 1 sur contact 8 Caractéristiques électriques La configuration électrique requise pour l’entrée PWM est la suivante. Symbole Description Limites Minimum Nominale Maximum VIL Tension d’entrée basse (entrée simple) 1V VIH Tension d’entrée haute (entrée simple) 4V VIN Tension du signal d’entrée (différentielle) 0,4 VP-P 120 VP-P RL Résistance du capteur 60 Ω 1 950 Ω Filtre de coupure passe-bas 4 000 Hz fIN Plage de fréquences de l’entrée 50 Hz ± 0,5 Hz 10 kHz HL Inductance du capteur 40 mH 550 mH PWON Cycle d’activité de l’entrée 30 % 70 % td Temporisation d’entrée simple 20 μs 25 μs 30 μs ZDEL Retard sortie passage par zéro 25 μs 35 μs 45 μs Précision de la mesure de la fréquence pour un signal inférieur à 10 KHz 1% 84 signal inférieur à 1 KHz 2% signal compris entre 1 et 3 KHz 6% signal compris entre 3 et 5 KHz Précision de la mesure du cycle d’activité 10 % 35013464 06/2011
  • 85. Règles et recommandations de câblage signal inférieur à 1 KHz 2% signal compris entre 1 et 3 KHz 8% signal compris entre 3 et 5 KHz Précision de la mesure de la largeur d’impulsion 15 % NOTE : (1): L’entrée de niveau n’est pas spécifiée pour les tensions comprises entre 1 V et 4 V. Protection L’automate peut tolérer un court-circuit d’une heure. Le front descendant avec passage par zéro est déclenché. Une distorsion de fréquence de 1 % maximum est mesurée entre le contact de l’automate et le contact de l’UC. Schéma de connexion 35013464 06/2011 85
  • 86. Règles et recommandations de câblage 3.3 Description des sorties Introduction Cette section fournit des informations détaillées sur les sorties : leurs caractéristiques, la configuration électrique requise et la connexion. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Présentation des sorties Page 87 Sortie TOR 1 A 88 Sortie TOR 50 mA 90 Sorties TOR 300 mA 86 92 Sorties PLS/PWM 96 35013464 06/2011
  • 87. Règles et recommandations de câblage Présentation des sorties Vue d’ensemble Les 19 sorties sont les suivantes : 16 sorties TOR protégées contre les courts-circuits : Pilote 1 A : 1 sortie Pilote 50 mA : 1 sortie Pilote 300 mA : 14 sorties avec rupture de charge 85 V ou 150 V 3 sorties PWM/PLS Etat des sorties Les sorties peuvent avoir un état programmable de forçage. Le forçage permet la mise à jour de la valeur d’une sortie. La sortie est désactivée afin que sa valeur puisse être forcée. Lorsque le forçage est annulé, la valeur du bit reste identique à la dernière valeur forcée jusqu’à ce qu’une opération de forçage ou une instruction logique de l’utilisateur écrase ce bit d’image. La scrutation de sortie n’est pas réalisée tant que l’automate n’est pas dans l’état RUN ou NO_CONFIG (test) sans téléchargement d’application en cours. L’état NO_CONFIG permet de tester le câblage. Pour réaliser les tests de câblage en mode non configuré, définissez le bit S8 sur 0 et utilisez TwidoAdjust pour modifier la valeur de l’objet de sortie. Le système copie cette valeur dans la sortie physique. Si vous définissez le bit S8 sur 1, les sorties physiques seront à 0. NOTE : Le forçage a priorité sur n’importe quelle sortie, à l’exception de la sortie d’état. NOTE : Il existe des risques de rupture lorsque la bobine de relais connectée à la sortie de l’automate s’ouvre. Pour éviter toute surtension, il est recommandé de connecter un module de protection à la bobine de relais. 35013464 06/2011 87
  • 88. Règles et recommandations de câblage Sortie TOR 1 A Caractéristiques La sortie de voie TOR positive 1 A fonctionne pendant le démarrage et pendant les conditions de rupture de charge. Pour utiliser cette sortie, connectez la charge entre le contact de sortie et le contact de sortie TOR 1 A. Description Numéro 1 Identifiant Q0.4 Emplacement du contact Q0.4 sur contact 60 Retour Retour sur contact 50 Caractéristiques électriques La configuration électrique requise pour la sortie est la suivante. Symbole Description Limites Minimum Nominale Maximum IO Courant de sortie 1A II Courant de fuite (24 VBAT) 1 mA HL Inductance de charge 175 mH RL(12 V) 0,015 kΩ 5 kΩ Résistance de la charge 0,025 kΩ 5 kΩ TON Retard d’activation (retard de propagation de la transition de commande de l’UC à la transition d’état de la sortie). Testé avec une charge purement résistive. 5 ms TOFF 88 Résistance de la charge RL(24 V) Retard de désactivation (retard de propagation de la transition de commande de l’UC à la transition d’état de la sortie). Testé avec une charge purement résistive. 18 ms 35013464 06/2011
  • 89. Règles et recommandations de câblage Schéma de connexion Protection La sortie TOR positive 1 A peut détecter les ruptures de charge et courts-circuits entre le pôle + de la batterie et la masse et peut fournir une protection. Défaillance de voie En cas de défaillance par court-circuit à la masse, la voie est désactivée dans un délai de 2 ms après réception d’un signal de défaillance valide. Une nouvelle tentative de connexion va être lancée toutes les 769 ms. Si une connexion de sortie est tentée plus tôt que le délai spécifié, la voie peut s’en trouver endommagée. Le signal de retour est valide 5 ms après que la voie est définie sur ON et 30 ms après que la voie est définie sur OFF. Rupture de charge La sortie de voie TOR positive 1 A fonctionne pendant un événement de rupture de charge, en utilisant une protection attendue de 4,27 A. Après une condition de rupture de charge, la voie est activée et rétablie dans l’état où elle était avant cette rupture. Tension d’alimentation de Tension d’alimentation de 12 V 24 V Résistance de charge minimale 25 Ω Tension de limite rupture de charge 64 V 64 V Courant rupture de charge 35013464 06/2011 15 Ω 4,27 A 2,56 A 89
  • 90. Règles et recommandations de câblage Sortie TOR 50 mA Caractéristiques Cette voie peut fournir au moins 50 mA lorsqu’elle est utilisée avec d’autres charges. Pour utiliser cette sortie, connectez la charge entre le contact de sortie et le retour TOR 1 A. NOTE : La sortie de voie TOR positive 50 mA permet de définir la caractéristique d’état de l’automate. Description Numéro 1 Identifiant Q0.3 Emplacement du contact Q0.3 sur contact 1 Retour Retour sur contact 34 Caractéristiques électriques La configuration électrique requise pour la sortie est la suivante. Symbole Description Limites VO Sortie en tension VOH Sortie de voie haute VOL Sortie de voie basse 0,45 VBAT IO Courant de sortie 50 mA TON Retard d’activation (retard de propagation de la transition de commande de l’UC à la transition d’état de la sortie). Testé avec une charge purement résistive. 20 μs TOFF Retard de désactivation (retard de propagation de la transition de commande de l’UC à la transition d’état de la sortie). Testé avec une charge purement résistive. 20 μs RL (12 V) Résistance de la charge 0,25 kΩ 5 kΩ RL (24 V) Résistance de la charge 0,5 kΩ 7 kΩ Minimum 90 Nominale Maximum 60 V 0,55 VBAT 35013464 06/2011
  • 91. Règles et recommandations de câblage Schéma de connexion Protection La sortie de voie TOR positive 50 mA peut détecter les ruptures de charge et courtscircuits entre le pôle + de la batterie et la masse et peut fournir une protection. Défaillance de voie En cas de défaillance par court-circuit à la masse, la voie est désactivée dans un délai de 20 ms après réception d’un signal de défaillance valide. Une nouvelle tentative de connexion va être lancée toutes les 77 ms. Si une connexion de sortie est tentée plus tôt que le délai spécifié, la voie peut s’en trouver endommagée. Conditions de rupture de charge Le fait d’ignorer la défaillance par court-circuit avant une rupture de charge permet de vérifier qu’aucune défaillance par court-circuit erronée n’a été repérée, si la liaison en erreur devient active avant que l’interruption par rupture de charge ne définisse la sortie comme désactivée. La défaillance par court-circuit est ignorée. 35013464 06/2011 91
  • 92. Règles et recommandations de câblage Sorties TOR 300 mA Fonctionnalités Les voies TOR négatives 300 mA sont disponibles pour les systèmes 12 V et 24 V. NOTE : Il existe 6 sorties 300 mA avec une limite de protection de 85 V et 8 avec une limite de protection de 150 V. NOTE : Le contact Q0.18 fonctionne avec une logique inverse. Il est activé par défaut. NOTE : Les contacts Q0.10 à Q0.17 ne sont pas disponibles pour les systèmes 24 V. Description Numéro 14 Identifiant Q0.5 à Q0.18 Emplacement du contact Q0.5 sur contact 31 Q0.6 sur contact 12 Q0.7 sur contact 13 Q0.8 sur contact 43 Q0.9 sur contact 42 Q0.10 sur contact 66 Q0.11 sur contact 65 Q0.12 sur contact 64 Q0.13 sur contact 63 Q0.14 sur contact 67 Q0.15 sur contact 54 Q0.16 sur contact 62 Q0.17 sur contact 53 Q0.18 sur contact 23 Caractéristiques électriques La configuration électrique requise pour la sortie est la suivante. Icône Description Limites Configuration Puissance minimale Maximum IP 1 mA IF 92 Courant de fuite 24 VBAT Courant de sortie 300 mA 35013464 06/2011
  • 93. Règles et recommandations de câblage RLSS 0.05 kΩ Résistance de la charge dans un état stable (la résistance pour les lampes à incandescence ou autres équipements dynamiques est généralement de 0,1 RLSS pendant 15 ms maximum). Dans ces conditions, les impulsions ON et OFF de la voie ou la limite de courant jusqu’à ce que la charge atteigne la plage RLSS. 0.1 kΩ TON Retard d’activation (retard de propagation de la transition de commande de l’UC à la transition d’état de la sortie). Testé avec une charge purement résistive. 20 μs TEteint Retard de désactivation (retard de propagation de la transition de commande de l’UC à la transition d’état de la sortie). Testé avec une charge purement résistive. 20 μs VOL Fréquence de flash 12 kΩ 3 Hz Schéma de connexion Protection La sortie de voie TOR négative 300 mA peut détecter les ruptures de charge et courts-circuits entre le pôle+ de la batterie et la masse et peut fournir une protection. Défaillance de voie Les voies possèdent des caractéristiques de condition de défaillance différentes. Conditions de défaillance pour les voies Q0.5, Q0.6, Q0.7 et Q0.18 En cas de défaillance par court-circuit de la batterie, la voie est désactivée dans un délai de 100 ms après réception d’un signal de défaillance valide. Une nouvelle tentative de connexion va être lancée toutes les 1,5 ms. Si une connexion de sortie est tentée plus tôt que le délai spécifié, la voie peut s’en trouver endommagée. 35013464 06/2011 93
  • 94. Règles et recommandations de câblage Le signal de retour pour cette voie est valide 100 ms après que l’état de la voie change. Conditions de défaillance pour les voies Q0.8 et Q0.9 En cas de défaillance par court-circuit de la batterie, la voie est désactivée dans un délai de 10 ms après réception d’un signal de défaillance valide. Une nouvelle tentative de connexion va être lancée toutes les 1.12 ms. Si une connexion de sortie est tentée plus tôt que le délai spécifié, la voie peut s’en trouver endommagée. Le signal de retour pour cette voie est valide 100 ms après que l’état de la voie change. Conditions de défaillance pour les voies Q0.10 à Q0.17 En cas de défaillance par court-circuit de la batterie, les voies peuvent passer à un état d’arrêt thermique. Désactivez toutes les voies court-circuitées dans un délai de 100 ms afin que les autres voies puissent continuer de fonctionner. Une nouvelle connexion à la sortie peut être tentée après effacement du court-circuit et un délai de 100 ms. Le nombre de tentatives est limité à 10 par cycle d’allumage. Conditions de rupture de charge Les voies possèdent des caractéristiques de condition de rupture de charge différentes. Conditions de rupture de charge pour les voies Q0.5, Q0.6, Q0.7 et Q0.18 Pendant une condition de rupture de charge, les voies Q0.5, Q0.6, Q0.7 et Q0.18 sont désactivées. Pour permettre la consignation d’une défaillance, la défaillance par court-circuit est ignorée pendant une rupture de charge et pendant les 10 ms précédant l’événement. Conditions de rupture de charge pour les voies Q0.8 et Q0.9 Les sorties doivent fonctionner même en cas de rupture de charge. Pour cela, la voie est autorisée à injecter le courant de rupture de charge attendu de 2,16 A sans pour autant signaler une défaillance. Tension Tension Unité d’alimentation 12 V d’alimentation 24 V 80 Ω Bride de protection de surtension 86.50 150 V Courant rupture de charge 1.875 Une fonction Résistance de charge minimale 94 40 2.163 35013464 06/2011
  • 95. Règles et recommandations de câblage Conditions de protection de surtension pour les voies Q0.10 à Q0.17 Pendant une condition de protection de surtension, les voies doivent être désactivées et la défaillance par court-circuit ignorée. NOTE : Pendant une rupture de charge, la charge connectée aux voies dépend d’une tension égale à la différence entre la rupture de charge 12 V et la tension de limite 300 mA 12 V. La limite des voies à 36 V et la rupture de charge de 12 V peuvent atteindre 85 V. NOTE : Les contacts Q0.10 à Q0.17 ne sont pas disponibles pour les systèmes 24 V. 35013464 06/2011 95
  • 96. Règles et recommandations de câblage Sorties PLS/PWM Caractéristiques 3 sorties peuvent produire un signal carré ou un signal d’impulsions comme suit : Sortie Plage de fréquences Plage de cycle d’activité Q0.0 et Q0.1 10 Hz à 1 kHz 5 % à 95 % Q0.2 10 Hz à 5 kHz 20 % à 80 % Utilisée comme une fonction PWM, la sortie produit un signal carré ou rectangulaire, ainsi qu’un nombre indéfini d’impulsions. Chronogramme PWM (avec un cycle d’activité de 50 %) Utilisée comme une fonction PLS, la sortie produit un signal carré avec un nombre prédéfini d’impulsions. Chronogramme PLS Description Nombre de sorties Nom de sortie Q0.0, Q0.1 et Q0.2 Emplacement des contacts de l’automate 96 3 Q0.0 sur contact 46 Q0.1 sur contact 47 Q0.2 sur contact 39 35013464 06/2011
  • 97. Règles et recommandations de câblage Caractéristiques électriques pour Q0.0 et Q0.1 La configuration électrique requise pour les sorties Q0.0 et Q0.1 est la suivante. Symbole Description Limites Minimum Nominale Précision de fréquence Précision du cycle d’activité Maximum 1% 2 %* VOL Sortie de voie basse (OFF) 1,2 V VOH Sortie de voie haute (ON) ISI Intensité négative de la voie 35 mA DO Cycle d’activité de la sortie de voie 5 % 95 % fo Fréquence de la sortie de voie 10 Hz 1 000 Hz RL (12 V) Résistance de la charge 0,3 kΩ RL (24 V) Résistance de la charge 0,7 kΩ 4,3 V 4,6 V 4,9 V *maximum de la taille réelle Caractéristiques électriques pour Q0.2 La configuration électrique requise pour la sortie Q0.2 est la suivante. Symbole Description Limites Minimum Précision de fréquence Précision du cycle d’activité Nominale Maximum 1% signal inférieur à 1 KHz 2 %* signal compris entre 1 et 3 KHz 4 %* signal compris entre 3 et 5 KHz 25 %* VOL Sortie de voie basse (OFF) 1,2 V VOH Sortie de voie haute (ON) 12,3 V fO Fréquence de la sortie de voie 10 Hz ISI Intensité négative de la voie DO Cycle d’activité de la sortie de voie 20 % RL (12 V) Résistance de la charge 0,3 kΩ RL (24 V) Résistance de la charge 0,6 kΩ 12,6 V 12,9 V 5 000 Hz 40 mA 80 % *maximum de la taille réelle 35013464 06/2011 97
  • 98. Règles et recommandations de câblage Schéma de connexion Défaillance de voie Pour Q0.0 et Q0.1 En cas de condition de court-circuit sur la batterie, la voie est désactivée dans un délai de 4 ms après réception d’un signal de défaillance valide. Les sorties peuvent être à nouveau testées après 10 ms. Dans le cas d’une condition de court-circuit à la masse, la voie est désactivée. Une nouvelle tentative de connexion peut être lancée toutes les 10 ms, à condition que le pilote ait été désactivé après 4 ms. Si une connexion de sortie est tentée plus tôt que le délai spécifié, la voie peut s’en trouver endommagée. Le signal de retour pour ce pilote est valide 100 s après qu’un changement d’état de la sortie du pilote a été demandé. Pour Q0.2 Dans le cas d’une défaillance par court-circuit à la masse, la voie est désactivée. Une nouvelle tentative de connexion peut être lancée toutes les 65,6 ms. Si une connexion de sortie est tentée plus tôt que le délai spécifié, la voie peut s’en trouver endommagée. 98 35013464 06/2011
  • 99. Automate programmable Twido Extrême Fonctionnement de l’automate 35013464 06/2011 Fonctionnement de l’automate 4 Introduction Cette section fournit des informations sur les modes de marche de l’automate. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Scrutation cyclique 100 Scrutation périodique 102 Vérification de la durée de scrutation 105 Modes de marche 107 Gestion des coupures et des reprises secteur 109 Gestion d’un redémarrage à chaud 111 Gestion d’un démarrage à froid 35013464 06/2011 113 Initialisation des objets 115 99
  • 100. Fonctionnement de l’automate Scrutation cyclique Introduction La scrutation cyclique consiste à enchaîner les uns après les autres les cycles automates. Après avoir effectué la mise à jour des sorties (troisième phase du cycle de tâche), le système exécute ses propres tâches et déclenche immédiatement un autre cycle de tâche. NOTE : Le temps de scrutation du programme utilisateur est contrôlé par le temporisateur de chien de garde de l’automate. La durée de scrutation ne doit pas dépasser 500 ms, sans quoi une défaillance apparaît et fait passer immédiatement l’automate en mode HALT. Sous ce mode, les sorties sont forcées sur leur état de repli par défaut. Fonctionnement Le schéma suivant montre les phases d’exécution de la scrutation cyclique. Description des phases d’un cycle Le tableau suivant décrit les phases d’un cycle. Repère Description Traitement interne Le système réalise implicitement la surveillance de l’automate (gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs courantes du temporisateur, mise à jour des voyants d’état, détection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement des requêtes en provenance de TwidoSuite (modifications et animation). I, IW Acquisition d’une entrée Ecriture en mémoire de l’état des entrées TOR et des entrées spécifiques à l’application. - Traitement du Exécution du programme d’application écrit par l’utilisateur. programme Q, QW 100 Phase I.P. Mise à jour des sorties Ecriture des bits ou des mots de sortie associés aux modules TOR et aux modules spécifiques à l’application. 35013464 06/2011
  • 101. Fonctionnement de l’automate Modes de marche Automate en mode RUN En mode RUN, le processeur effectue les opérations suivantes : Traitement interne Acquisition des entrées Traitement du programme d’application Mise à jour des sorties Automate en mode STOP En mode STOP, le processeur effectue les opérations suivantes : Traitement interne Acquisition des entrées Illustration L’illustration suivante présente les cycles de fonctionnement. Cycle de contrôle Le cycle de contrôle est effectué par le chien de garde. 35013464 06/2011 101
  • 102. Fonctionnement de l’automate Scrutation périodique Introduction Dans ce mode de marche, l’acquisition des entrées, le traitement du programme d’application et la mise à jour des sorties s’effectuent de façon périodique selon un intervalle défini lors de la configuration (de 2 à 150 ms). Au début de la scrutation par l’automate, un temporisateur démarre le décomptage et sa valeur est initialisée selon la fréquence définie lors de la configuration. La scrutation de l’automate doit se terminer avant la fin du décomptage et avant le début d’une nouvelle scrutation. Fonctionnement Le schéma suivant présente les phases d’exécution de la scrutation périodique. Description des phases de fonctionnement Le tableau suivant décrit les phases de fonctionnement. Repère Traitement interne Le système réalise implicitement la surveillance de l’automate (gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs courantes du temporisateur, mise à jour des voyants d’état, détection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement des requêtes en provenance de TwidoSuite (modifications et animation). I, IW Acquisition des entrées Ecriture en mémoire de l’état des entrées TOR et des entrées spécifiques à l’application. - Traitement du programme Exécution du programme d’application écrit par l’utilisateur. Q, QW 102 Phase I.P. Description Mise à jour des sorties Ecriture des bits ou des mots de sortie associés aux modules TOR et aux modules spécifiques à l’application. 35013464 06/2011
  • 103. Fonctionnement de l’automate Modes de marche Automate en mode RUN En mode RUN, le processeur effectue les opérations suivantes : Traitement interne Acquisition des entrées Traitement du programme d’application Mise à jour des sorties Si la période n’est pas terminée, le processeur poursuit le cycle de fonctionnement jusqu’à la fin de la période du traitement interne. Si la durée de fonctionnement dépasse la durée affectée à la période, l’automate règle le bit système S19 sur 1 pour signaler un dépassement de période. Le traitement se poursuit jusqu’à la fin. Néanmoins, il ne doit pas dépasser le temps limite du chien de garde. La scrutation suivante démarre après l’écriture des sorties de la scrutation en cours. Automate en mode STOP En mode STOP, le processeur effectue les opérations suivantes : Traitement interne Acquisition des entrées 35013464 06/2011 103
  • 104. Fonctionnement de l’automate Illustration L’illustration suivante présente les cycles de fonctionnement. Cycle de contrôle Deux contrôles sont effectués : Dépassement de période Chien de garde 104 35013464 06/2011
  • 105. Fonctionnement de l’automate Vérification de la durée de scrutation Généralités Le cycle de tâche est régulé par un temporisateur de chien de garde appelé Tmax (durée maximale du cycle de la tâche). Ce temporisateur affiche les erreurs de l’application (boucles infinies, par exemple) et fournit une durée maximale du rafraîchissement des sorties. Chien de garde logiciel (fonctionnement périodique ou cyclique) Au cours du fonctionnement périodique ou cyclique, le déclenchement du chien de garde provoque une erreur logicielle. L’application passe en mode HALT et le bit système S11 est réglé sur 1. La relance de la tâche requiert une connexion à TwidoSuite afin : d’analyser la cause de l’erreur ; de modifier l’application pour corriger l’erreur ; de réinitialiser le programme en mode RUN. NOTE : L’état HALT correspond à un arrêt immédiat de l’application causé par une erreur logicielle de l’application, telle qu’un débordement de scrutation. Les données gardent les valeurs courantes, permettant ainsi l’analyse de la cause de l’erreur. Le programme s’arrête sur l’instruction en cours. La communication avec l’automate est activée. Contrôle en fonctionnement périodique En fonctionnement périodique, un contrôle supplémentaire permet de détecter un dépassement de période : S19 indique que la période est dépassée. Il est réglé sur : 1 par le système lorsque la durée de scrutation est supérieure à la durée de la tâche ; 0 par l’utilisateur. SW0 contient la valeur de la période (0-150 ms). Il est : initialisé lors d’un démarrage à froid par la valeur sélectionnée au moment de la configuration ; modifiable par l’utilisateur. 35013464 06/2011 105
  • 106. Fonctionnement de l’automate Exploitation des temps d’exécution de la tâche maître Les mots système suivants permettent d’obtenir des informations sur le temps de cycle de l’automate : SW11 initialise la durée maximale du chien de garde (10 à 500 ms). SW30 contient la durée d’exécution du dernier cycle de scrutation de l’automate. SW31 contient la durée d’exécution du plus long cycle de scrutation de l’automate depuis le dernier démarrage à froid. SW32 contient la durée d’exécution du plus court cycle de scrutation de l’automate depuis le dernier démarrage à froid. NOTE : Ces informations sont également accessibles depuis l’éditeur de configuration. 106 35013464 06/2011
  • 107. Fonctionnement de l’automate Modes de marche Introduction TwidoSuite prend en charge les trois groupes de modes de marche suivants : Vérification Exécution ou production Arrêt Démarrage via Grafcet Ces différents modes de marche sont accessibles à partir du Grafcet ou via les méthodes Grafcet suivantes : Initialisation du Grafcet Préréglage des étapes Conservation d’une situation Gel des diagrammes Le traitement préliminaire et l’utilisation de bits système garantissent une gestion efficace du mode de marche qui ne provoque aucune complication du programme utilisateur et qui n’implique aucune surcharge sur ce dernier. Bits système du Grafcet L’utilisation des bits S21, S22 et S23 est réservée au traitement préliminaire. Ces bits sont automatiquement remis à zéro par le système et ne doivent être écrits que par l’instruction Set S. Le tableau suivant présente les bits système associés au Grafcet : Bit Fonction Description S21 Initialisation du GRAFCET Normalement à l’état 0, ce bit est mis à 1 par : un démarrage à froid : S0=1 ; l’utilisateur : uniquement dans la section du programme de prétraitement, à l’aide de l’instruction Set S S21 ou d’une bobine Set -(S)S21. Conséquences : Désactivation de toutes les étapes actives. Activation de toutes les étapes initiales. S22 35013464 06/2011 Réinitialisation du Grafcet Normalement mis à 0, ce bit peut être mis à 1 uniquement par le programme au cours du prétraitement. Conséquences : Désactivation de toutes les étapes actives. Arrêt de la scrutation du traitement séquentiel. 107
  • 108. Fonctionnement de l’automate Bit Fonction Description S23 Prépositionnement et gel du Grafcet Normalement mis à 0, ce bit peut être mis à 1 uniquement par le programme au cours du prétraitement. Prépositionnement en mettant S22 à 1. Prépositionnement des étapes à activer, à l’aide d’une série d’instructions S Xi. Activation du prépositionnement en mettant S23 à 1. Gel d’une situation : Dans la situation initiale : par le maintien de S21 à 1 par le programme. Dans une situation "vide" : par le maintien de S22 à 1 par le programme. Dans une situation déterminée par le maintien de S23 à 1. 108 35013464 06/2011
  • 109. Fonctionnement de l’automate Gestion des coupures et des reprises secteur Illustration Le schéma suivant présente les différentes reprises secteur détectées par le système. Le programme informe l’utilisateur lorsque la durée de la coupure est inférieure au temps de filtrage de l’alimentation (environ 10 ms pour une alimentation en courant alternatif ou 1 ms pour une alimentation en courant continu) et fonctionne normalement. 35013464 06/2011 109
  • 110. Fonctionnement de l’automate Bit d’entrée RUN/STOP et option Démarrage automatique en Run Le bit d’entrée RUN/STOP est prioritaire sur l’option "Démarrage automatique en Run" accessible à partir de la boîte de dialogue Mode de scrutation. Lorsque ce bit est activé, l’automate redémarre en mode RUN à la reprise secteur. Le mode de l’automate est déterminé de la façon suivante : Bit d’entrée Run/Stop Démarrage automatique en Run Etat résultant Zéro Non configuré Arrêt (Stop) Zéro Configuré Arrêt (Stop) Front montant Sans importance Exécution (Run) Un Sans importance Exécution (Run) Non configuré dans le logiciel Non configuré Arrêt (Stop) Non configuré dans le logiciel Configuré Exécution (Run) NOTE : Si l’automate était en mode RUN au moment de la coupure secteur et si l’indicateur "Démarrage automatique en Run" était désactivé dans la boîte de dialogue Mode de scrutation, l’automate redémarre en mode STOP en cas de redémarrage à froid. NOTE : Si le commutateur à clé est désactivé alors que le module est alimenté, l’automate réalise un redémarrage à chaud. Fonctionnement Le tableau suivant décrit les phases du traitement des coupures secteur. Phase 1 Description En cas de coupure secteur, le système mémorise le contexte de l’application et l’heure de la coupure. 2 110 Il met toutes les sorties dans l’état de repli (état 0). 3 A la reprise secteur, le contexte sauvegardé est comparé à celui en cours. Cette comparaison permet de définir le type de démarrage à exécuter : Si le contexte de l’application a changé (perte du contexte système ou nouvelle application), l’automate procède à l’initialisation de l’application : redémarrage à FROID (systématique pour le modèle Extreme). Si le contexte de l’application est identique, l’automate effectue une reprise sans initialisation des données : redémarrage à CHAUD. 35013464 06/2011
  • 111. Fonctionnement de l’automate Gestion d’un redémarrage à chaud Cause d’un redémarrage à chaud Un redémarrage à chaud se produit uniquement lorsque le commutateur à clé est utilisé tandis que l’automate est toujours alimenté. Illustration Le schéma ci-après décrit le fonctionnement d’un redémarrage à chaud en mode RUN. 35013464 06/2011 111
  • 112. Fonctionnement de l’automate Reprise de l’exécution du programme Le tableau suivant décrit les phases de reprise de l’exécution d’un programme après un redémarrage à chaud. Phase Description 1 L’exécution du programme reprend à partir de l’élément où a eu lieu la coupure secteur, sans mise à jour des sorties. Remarque : Seuls les éléments du code de l’utilisateur sont redémarrés. Le code système (la mise à jour des sorties, par exemple) n’est pas redémarré. 2 A la fin du cycle de reprise, le système : annule la réservation de l’application, le cas échéant ; réinitialise les messages. 3 Le système effectue un cycle de reprise au cours duquel il : relance la tâche avec les bits S1 (indicateur de démarrage à chaud) et S13 (premier cycle en mode RUN) mis à 1 ; remet à l’état 0 les bits S1 et S13 à la fin du premier cycle de la tâche. Gestion d’un démarrage à chaud En cas de démarrage à chaud et lorsque le traitement d’une application particulière est requis, le bit S1 doit être testé en début du cycle de tâche et le programme correspondant doit être appelé. Sorties après une coupure secteur Dès qu’une coupure secteur est détectée, les sorties sont réglées (par défaut) sur l’état de repli (0). A la reprise de l’alimentation secteur, les sorties conservent le dernier état dans lequel elles se trouvaient jusqu’à ce qu’elles soient de nouveau mises à jour par la tâche. 112 35013464 06/2011
  • 113. Fonctionnement de l’automate Gestion d’un démarrage à froid Cause d’un démarrage à froid Un démarrage à froid peut être provoqué : par le chargement d’une nouvelle application dans la mémoire RAM, par une reprise secteur avec perte du contexte de l’application, lorsque le bit S0 est mis à 1 par le programme, depuis l’afficheur, lorsque l’automate est en mode STOP. Illustration Le schéma suivant décrit le fonctionnement d’un redémarrage à froid en mode RUN. 35013464 06/2011 113
  • 114. Fonctionnement de l’automate Fonctionnement Le tableau ci-après décrit les phases de reprise de l’exécution du programme sur redémarrage à froid. Phase Description 1 A la mise sous tension, l’automate est en mode d’exécution (RUN). En cas de redémarrage faisant suite à un arrêt causé par une erreur, le système impose un redémarrage à froid. L’exécution du programme reprend en début de cycle. 2 Le système effectue : une remise à 0 des bits et des mots internes et des images d’E/S, l’initialisation des bits et mots système, l’initialisation des blocs fonction à partir des données de configuration. 3 Pour ce premier cycle de reprise, le système : relance la tâche avec les bits S0 (indicateur de démarrage à froid) et S13 (premier cycle en mode RUN) mis à 1 ; remet à 0 les bits S0 et S13 à la fin du premier cycle de tâche ; remet les bits S31 et S38 (indicateurs de contrôle d’événement) à leur état initial 1 ; remet à 0 les bits S39 (indicateur de contrôle d’événement) et le mot SW48 (compte tous les événements exécutés à l’exception des événements périodiques). Gestion d’un démarrage à froid Dans le cas d’un démarrage à froid et lorsque le traitement particulier d’une application est requis, le bit S0 (qui est à 1) doit être testé au cours du premier cycle de la tâche. Sorties après une coupure secteur Dès qu’une coupure secteur est détectée, les sorties sont réglées (par défaut) sur l’état de repli 0. A la reprise secteur, les sorties sont à zéro jusqu’à ce qu’elles soient remises à jour par la tâche. 114 35013464 06/2011
  • 115. Fonctionnement de l’automate Initialisation des objets Introduction Les automates peuvent être initialisés par TwidoSuite en mettant à 1 les bits système %S0 (reprise à froid) et %S1 (reprise à chaud). Initialisation en démarrage à froid Pour une initialisation en démarrage à froid, le bit système %S0 doit être mis à 1. Initialisation des objets (identique au démarrage à froid) à la mise sous tension à l’aide de S0 et de S1 Pour une initialisation des objets à la mise sous tension, les bits système %S1 et %S0 doivent être mis à 1. Langage schéma à contacts L’exemple suivant montre comment programmer une initialisation des objets lors d’un redémarrage à chaud à l’aide des bits système. Langage liste d’instructions LD %S1 JMPC %L1 %L1: LD %S1 ST %S0 END 35013464 06/2011 115
  • 116. Fonctionnement de l’automate LD %S1 si S1 = 1 (reprise à chaud), le réglage de %S0 sur 1 initialise l’automate. ST S Ces deux bits sont remis à zéro par le système à la fin de la scrutation suivante. NOTE : Ne réglez pas %S0 sur 1 pour plus d’une scrutation de l’automate. 116 35013464 06/2011
  • 117. Automate programmable Twido Extrême 35013464 06/2011 Annexes 35013464 06/2011 117
  • 118. 118 35013464 06/2011
  • 119. Automate programmable Twido Extrême Annexes 35013464 06/2011 Annexes A Introduction Ce chapitre fournit un exemple d’application, avec les fonctions associées. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Exemple d’application pour les véhicules mobiles 122 Glossaire des symboles 127 Exigences gouvernementales 35013464 06/2011 120 Levier à axe unique 128 119
  • 120. Annexes Exemple d’application pour les véhicules mobiles Introduction Cette annexe présente un exemple d’application de l’automate Twido Extreme pour les véhicules mobiles. Illustration Les composants utilisés avec l’automate Twido Extreme sont les suivants : Numéro Elément 1 Commentaires Automate Twido Extreme Composants utilisés pour configurer le réseau 2 3 SR2 MOD 01 Utilisé sur le réseau Modbus (liaison RS485) 4 Dongle Bluetooth Utilisé sur le réseau Modbus (liaison RS485) 5 Répartiteurs d’E/S Advantys FTB, FTM CANopen Utilisés sur le réseau CANopen 6 120 Produits XBT prenant en charge le Utilisé sur le réseau Modbus (liaison RS485) protocole Modbus, par exemple XBT GT Moteur Utilisé sur le réseau CANJ1939 35013464 06/2011
  • 121. Annexes Numéro Elément Commentaires Composants connectés en tant qu’entrées 7 Levier de commande 8 Relais standard 9 Relais statiques 10 Vanne hydraulique Utilisé pour le contrôle PWM Utilisé pour le contrôle PWM Composants connectés en tant que sorties 11 12 13 Capteur de proximité 14 Capteur de pression 15 Station à bouton-poussoir 16 35013464 06/2011 Module Preventa (11) avec un bouton d’arrêt d’urgence (12) Gère la sécurité avec le bouton d’arrêt d’urgence Capteur RFID et commande associée 121
  • 122. Annexes Levier à axe unique Introduction Cette annexe présente les caractéristiques, le fonctionnement et les performances du levier à axe unique que vous pouvez connecter à l’entrée PWM. Description Il s’agit d’un modèle à axe unique avec retour au centre par ressort et cliquet tactile à déviation de +/- 17,5° .La conception de boîtier étroit permet un montage côte à côte des leviers de commande pour des fonctions de contrôle multiples. La base du levier de commande utilise une technologie spécifique qui permet un fonctionnement stable sur l’ensemble de la plage de déviation, ainsi qu’une liaison sans hystérèse du signal de sortie, qui est proportionnel à l’entrée de l’opérateur. Ce levier de commande est conçu pour supporter des conditions de température, de choc, de vibration et EMI/RFI normales dans le cadre des applications pour équipements mobiles. Lors des tests portant sur 6 millions de cycles, ce levier de commande n’a montré aucun signe d’usure de l’orientation ou de la protection ni aucune diminution des performances électriques. 122 35013464 06/2011
  • 123. Annexes Dimensions Le levier à axe unique possède les dimensions suivantes. DANGER TENSION DANGEREUSE Coupez l’alimentation avant de câbler ou d’assembler/désassembler l’équipement. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 35013464 06/2011 123
  • 124. Annexes Performances Fonctionnement Les leviers de commande fonctionnent comme des équipements de sortie à signal de contrôle faible uniquement. Avec une tension d’alimentation de 9 à 32 V c.c. sur le connecteur du levier de commande, un signal de contrôle de sortie PWM pourra servir d’entrée pour l’amplificateur/automate d’une vanne. Ce signal PWM provenant du levier de commande se trouve à 50 % du cycle d’activité lorsque le levier de commande est centré. Lorsque le levier de commande est décalé par rapport au centre, la sortie du cycle d’activité PWM change proportionnellement dans une marge de +/-40 %. La sortie PWM de ce levier de commande ne peut pas être utilisée pour contrôler directement une vanne proportionnelle. Un automate supplémentaire est requis pour convertir le signal de sortie PWM du levier de commande en un courant de sortie stable capable de piloter les bobines proportionnelles. Les cycles d’activité au-dessus et au-dessous de la plage suggérée de 50 % à +/-40 % sont utilisés à des fins de diagnostic système. Caractéristiques Le levier à axe unique présente les caractéristiques suivantes : Contrôle de la mise en œuvre de fonction unique Sortie PWM (Pulse width modulated - Modulation de largeur d’impulsions) sur l’automate Indicateurs tactiles pour les fonctions de nivelage et de retour automatique en position standard (cliquet) 124 35013464 06/2011
  • 125. Annexes Regroupement en ensembles de deux ou trois unités pour le contrôle de l’élévation, de l’inclinaison et des commandes auxiliaires Montage en accoudoir typique Possibilité d’utiliser deux unités au lieu d’un levier de commande à deux axes Technologie ASIC avancée pour assurer fiabilité et précision Fonctionnement fiable dans des conditions thermiques extrêmes de –40 ° C à +85 ° C Boîtier métallique moulé d’une grande robustesse Résistance chimique au carburant Diesel, à l’eau, à l’huile de moteur et aux produits de nettoyage phosphatés au trisodium PWM > 10 % et < 90 % pour le test diagnostic et l’immunité aux bruits Retour au centre par ressort Fonctionnement fiable et longue durée, testé pour 6 millions de cycles Conception robuste avec un nombre réduit de pièces et boîtier métallique moulé Pas d’hystérèse, position zéro stable pour un contrôle sans à coups et prévisible Format compact pour une conception d’application aisée Protection contre EMI/RFI et +80 V pendant 2 minutes, –32 V pendant 1 heure Etalonnage en usine Faible consommation de courant Caractéristiques électriques Les caractéristiques électriques sont les suivantes : Caractéristiques Valeur Alimentation requise pour la base 9...32 V c.c. à 100 mA maximum Fréquence fixe PWM du signal de la base 500 Hz à +/- 80 Hz Centre du cycle d’activité de base 50 % +/- 3 % Plage de cycle d’activité de base 10...90 % +/- 1.5 % Connecteur électrique DT04-4P Base d’appui DT06-4S Matériaux Les caractéristiques relatives aux matériaux sont les suivantes : Caractéristiques Poignée Thermoplastique Protection Caoutchouc néoprène Base Alliage à base d’aluminium Distribution 35013464 06/2011 Description Fil de cuivre isolé par du PVC avec gaine isolante tissée en fibre de verre et connecteur en plastique 125
  • 126. Annexes Caractéristiques mécaniques Les caractéristiques mécaniques sont les suivantes : Caractéristiques Valeur Course maximum du levier 25° +/- 1° sur l’axe Force requise pour dévier le levier Voir les illustrations ci-dessus Charge horizontale maximum > 90 kg Caractéristiques environnementales Les caractéristiques environnementales sont les suivantes : Caractéristiques Valeur Température de fonctionnement - 40 ° C...+ 85 ° C (- 40 ° F...185 ° F) Température de stockage - 40 ° C...+ 85 ° C (- 40 ° F...185 ° F) EMI/RFI (SAE J1113-21 niveau 6) +/- 0,35 bar (5 psi) ; 0,1 bar (1,5 psi) pour la vapeur d’eau Classifications du boîtier IP 67 Vibration 9,8 G (aléatoires sur trois axes), 8 grms (24 Hz...2 KHz) Protection contre les courts-circuits 126 100 V/M, 15 KHz...1 GHz Joint Toutes les entrées et sorties sont protégées contre les courts-circuits au niveau de la pile et de la masse. 35013464 06/2011
  • 127. Annexes Glossaire des symboles Introduction Cette section présente les dessins et les définitions des symboles CEI communs utilisés dans les schémas de câblage. Symboles Les symboles CEI communs sont illustrés et définis dans le tableau ci-dessous : Fusible Charge Résistance Capteur/entrée TOR, par exemple, contact, interrupteur, initiateur, barrage photoélectrique, etc. Batterie 35013464 06/2011 127
  • 128. Annexes Exigences gouvernementales Introduction Cette section mentionne les normes gouvernementales de ce produit. Normes Les automates Twido Extreme sont conformes aux principales normes nationales et internationales en matière de dispositifs de commande électroniques industriels. Les exigences suivantes sont des normes spécifiques aux automates : Directive automobile européenne 2004/104/CE et règles ECE N° 10 (ECE R10) (marquages e et E) Directive européenne Basse tension 73/23/CEE (marquage CE) sur : Normes : EN(IEC) 61131-2 Directive européenne EMC 89/336/CEE (marquage CE). Normes : EN(IEC) 61131-2, EN(IEC) 61000-6-2, EN(IEC) 61000-6-4 Certification UL 508 Certification CSA C22.2 N° 142 128 35013464 06/2011
  • 129. Automate programmable Twido Extrême Glossaire 35013464 06/2011 Glossaire A API Automate Programmable Industriel Automate Programmable Industriel. L’automate est le noyau du processus de fabrication industriel. Il permet d’automatiser un processus par opposition à un système de commande à relais. Les automates sont des ordinateurs conçus pour résister aux conditions difficiles d’un environnement industriel. C CAN Réseau de contrôleurs CAN (Controller Area Network)Le protocole CAN (ISO 11898) pour les réseaux à bus série est conçu pour connecter entre eux une série d’appareils intelligents (de divers fabricants) à l’intérieur de systèmes intelligents pour des applications industrielles en temps réel. Les systèmes CAN multi-maîtres offrent un niveau élevé d’intégrité des données, en mettant en œuvre des mécanismes de diffusion et une procédure stricte de vérification d’erreur. Initialement développé pour l’industrie automobile, le protocole CAN est dorénavant utilisé dans une large gamme d’environnements d’automatisation. CANJ1939 Protocole pour des applications automobiles permettant la communication avec les moteurs. 35013464 06/2011 129
  • 130. Glossaire CANopen Protocole industriel ouvert utilisé sur les bus de communication internes. Ce protocole permet de relier tout appareil conforme à la norme CANopen au bus d’ilôt comptage rapide (FC) Fonction spéciale disponible comme compteur simple et décompteur simple. Ces fonctions permettent de compter ou de décompter les impulsions (front montants) d’une E/S TOR. Les automates Extreme sont équipés d’un compteur rapide. D DPT Data Protocol Transfer (protocole de transfert de données). Lorsque le signal DPT est utilisé, l’automate définit la connexion en fonction de la configuration du port de communication définie dans l’application (voir aussi Protocole de programmation). E ECU Electronic Control Unit (centrale de commande électronique). Système intégré permettant de contrôler un ou plusieurs sous-systèmes électriques dans le véhicule. entrée à mémorisation d’état Fonction spéciale permettant de mémoriser les impulsions d’une durée inférieure au temps de scrutation de l’automate. Lorsqu’une impulsion est plus courte qu’une scrutation et que sa valeur est supérieure ou égale à 100 μs, l’automate mémorise l’impulsion qui est ensuite mise à jour à la scrutation suivante. entrée analogique Module contenant les circuits qui permettent aux signaux d’entrée analogique c.c. (courant continu) d’être convertis en valeurs numériques que le processeur peut traiter. Cela implique que les entrées analogiques sont généralement des valeurs directes : une valeur de la table de données est un reflet direct de la valeur du signal analogique. 130 35013464 06/2011
  • 131. Glossaire entrée/sortie TOR Egalement appelée entrée/sortie digitale. Désigne une entrée ou une sortie comportant une connexion de circuit individuelle avec le module correspondant directement à un bit ou à un mot de la table de données stockant la valeur du signal sur ce circuit d’E/S. Une E/S digitale offre aux valeurs d’E/S l’accès TOR à la logique de commande. F filtrage des entrées Fonction spéciale qui rejette les bruits d’entrée. Cette fonction sert à éliminer les bruits d’entrée et les vibrations dans les interrupteurs de fin de course. Toutes les entrées fournissent un niveau de filtrage matériel en entrée. Un filtrage supplémentaire à l’aide du logiciel est également configurable via TwidoSuite. I IEC International Electrotechnical Commission (commission électrotechnique internationale). Commission fondée officiellement en 1906 et consacrée aux progrès de la théorie et des pratiques dans les sciences suivantes : génie électrique, génie électronique, technologies de l’information et génie informatique. La norme IEC 1131 couvre les équipements d’automatisation industriels. IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. Association internationale pour la normalisation et l’évaluation de la compatibilité dans tous les domaines touchant aux technologies électriques et électroniques. M mode esclave Modbus Mode de communication permettant à l’automate de répondre aux requêtes Modbus d’un maître Modbus. Il s’agit du mode de communication par défaut si aucune communication n’a été configurée. 35013464 06/2011 131
  • 132. Glossaire mode maître Modbus Mode de communication permettant à l’automate de lancer une émission de requête Modbus, avec une réponse attendue d’un esclave Modbus. modèle maître/esclave Dans un réseau utilisant un modèle maître/esclave, le sens de commande va toujours des équipements maîtres aux équipements esclaves. module de l’afficheur Module en option pouvant être raccordé à l’automate pour afficher les informations du programme. P PDO, objet Process Data Object (objet données de traitement). Sur les réseaux basés sur la technologie CAN, les objets PDO sont transmis en tant que messages de diffusion sans confirmation ou sont envoyés d’un équipement Producer à un équipement Consumer. L’objet PDO transmis (TxPDO) à partir de l’équipement Producer possède un identifiant spécifique correspondant à l’objet PDO reçu (RxPDO) des équipements clients. PLS Pulse Generator Output (sortie générateur d’impulsions). Bloc fonction spécial défini par l’utilisateur qui génère un signal à la sortie Q0.0 ou Q0.1. La période de ce signal est variable, mais présente un cycle de service constant ou une proportion de temps d’activité équivalente à 50 % de la période. protocole de programmation L’automate utilise le protocole Modbus (adresse esclave 1, 19 200 bauds, 8 bits de données, pas de parité, 1 bit d’arrêt) pour communiquer lorsqu’aucun signal DPT n’est détecté (voir aussi DPT). PWM Pulse Width Modulation (modulation de largeur d’impulsions). Bloc fonction spécial défini par l’utilisateur qui génère un signal à la sortie Q0.0 ou Q0.1. La période de ce signal est constante, avec la possibilité de varier le cycle de service ou la proportion de temps d’activité. 132 35013464 06/2011
  • 133. Glossaire R RTC Horodateur (Real Time Clock).Equipement série accessible en lecture/écriture qui contient la date et l’heure en cours sans que le processeur système ne fonctionne. S SDO, objet Service Data Object (objet de données de service). Sur les réseaux CAN, le maître de bus de terrain (CANopen) utilise des messages SDO pour accéder (en lecture/écriture) aux dictionnaires d’objets du nœud de réseau. sortie analogique Module contenant les circuits qui transmettent un signal d’entrée analogique c.c. (courant continu) proportionnel à une valeur d’entrée numérique au module du processeur. Cela implique que les sorties analogiques sont généralement des valeurs directes : une valeur de la table de données régente directement la valeur du signal analogique. Sortie état Fonction spéciale affectée au Q0.3. Au démarrage, si l’automate fonctionne en mode RUN sans erreur, la sortie état de ce dernier est mise à 1. Cette fonction peut être utilisée dans des circuits de sécurité externes à l’automate pour contrôler, par exemple, l’alimentation distribuée aux équipements de sortie. 35013464 06/2011 133
  • 134. Glossaire 134 35013464 06/2011
  • 135. Automate programmable Twido Extrême Index 35013464 06/2011 B C A Index A C accessoire, 20 Accessoires Kit de montage, 22 activation et désactivation de l’automate, 64 affectation d’E/S TOR PLS, 66 PWM, 66 affectation d’entrée TOR Entrée Run/Stop, 64 afficheur, 16 Alimentation, 12 besoin pour l’automate, 34 besoin pour le capteur, 35 protection contre les tensions inverses, 35 tension en mode de marche, 34 tension en mode redondant, 34 analogique, fonction, 15 ASCII, 14 Automate Twido Extreme Caractéristique, 14 Description, 12 Description physique, 12 automate Twido Extreme dimension, 36 Câblage règles, 49 Réseau, 61 câblage à l’aide d’une connexion Modbus RS485, 60 câblage par Ethernet Alimentation , 31 liaison série RS485 , 32 Câblage réseau, 61 calendrier, 15 capacité mémoire, 14 Caractéristique principale, 14 Chien de garde logiciel, 105 Communication Architecture, 24 CANJ1939, 27 communication CANopen, 25 Communication Modbus, 29 Présentation, 23 Communication avec un PC par Bluetooth, 30 par Ethernet, 31 par un modem, 30 Compteur Compteur rapide, 65 Compteur rapide, 65 mot double, 65 mot simple, 65 B Batterie, 12 Bit Run/Stop, 110 Bornier, 15 35013464 06/2011 135
  • 136. Index compteur simple compteur, 65 décompteur, 65 condition environnementale de fonctionnement, 37 Connexion de l’alimentation, mode d’emploi, 40 connexion Ethernet câblage de l’alimentation, 31 câblage de liaison série RS485, 32 connexion Modbus RS485, 60 Coupure secteur, 109 Cycle de tâche, 105 D Démarrage à froid, 113 Durée de scrutation, 105 fonction dédiée, 14 fonction spéciale Compteur rapide, 65 entrée à mémorisation d’état, 68 Entrée Run/Stop, 64 sortie à mémorisation d’état, 87 sortie état de l’automate, 90 fonctions spéciales PLS, 66 PWM, 66 forçage, 68, 87 G Grafcet, méthodes, 107 I initialisation des objets, 115 E entrée positive et négative, 68 entrée analogique, 69 entrée analogique ou PWM, 69 entrée négative, 68 entrée positive, 68 entrée PWM, 69 entrée Run/Stop, 64 entrée spéciale, 15 entrée TOR, 68 Entrées et sorties emplacement des contacts, 52 état de l’entrée Run/Stop, détermination, 64 état de traitement des sorties, 87 état programmable des entrées TOR, 68 état programmable des sorties TOR, 87 exigence gouvernementale, 128 Extension d’entrée/de sortie, 15 Extension d’entrée/sortie, 12 F filtrage, 68, 87 Filtrage, 14 136 L Liaison Modbus, 61 logiciel de mise à jour des applications, 16 M mémorisation d’état, 68, 87 Modbus, 14 Mode redondant, 15 Modes de marche, 107 modulation de largeur d’impulsion (PWM), 66 Montage caractéristiques du fusible, 38 connexion de l’alimentation, 40 instructions, 38 raccordement de la batterie, 40 vis de fixation, spécification du couple, 44 Montage d’un automate Twido Extreme, mode d’emploi, 44 mot double Compteur rapide, 65 PLS, 66 35013464 06/2011
  • 137. Index mot simple Compteur rapide, 65 PLS, 66 mouvement, fonction, 15 N norme, 128 sortie état de l’automate, 90 Sortie générateur d’impulsions, 66 sortie spéciale, 15 symbole, 127 symbole CEI, 127 T temps d’exécution, 14 O Options Actionneurs, 17 Adaptateurs, 18 boîte de dialogue, affichage, 19 Câbles, 18 Capteurs, 17 Relais, 17 V Vérification de la durée de scrutation, 105 P PLS, 66 mot double, 66 mot simple, 66 Port de programmation, 15 protocole de programmation, 29 PWM, 66 R Raccordement de la batterie, mode d’emploi, 40 Redémarrage à chaud, 111 Reprise secteur, 109 Réseau CAN, 61 S S21, 107 S22, 107 S23, 108 scrutation, 14 Scrutation cyclique, 100 périodique, 102 35013464 06/2011 137
  • 138. Index 138 35013464 06/2011

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