10. robotica

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10. robotica

  1. 1. Profesor: Jhon Alexander Holguín Barrerajhon.holguin@gmail.com
  2. 2. La robótica puede considerarse que hace referencia a una automatizaciónimportante de numerosos sectores de la actividad humana en los cuales se ha estimado imprescindible la presencia del hombre. C-3PO R2-D2 (Arturito) Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  3. 3. Rama tecnológica la cual dedica su estudio al diseño, construcción, operación,aplicación de los robots, en esta se combinan diversas disciplinas talescomo: •Mecánica •Electrónica •La Informática •La Inteligencia Artificial •Ingeniería de Control Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  4. 4. •Producción : Este es uno de los campos que ha desarrollado el máximo esfuerzopara la aplicación de esta ciencia, debido a los grandes beneficios que representaesto: •Disminución de mano de obra •Automatización de la producción •Mejor calidad •Adaptación de la cantidad de producción •Rapidez para la reconfiguración de la unidad de producción Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  5. 5. •Exploración: Se requiere ejecutar trabajos en un lugar al que el hombre nopuede ir porque el medio es hostil, algunos casos son: •Medio Submarino •Medio Espacial •Medio irradiado por centrales nuclearesSe pueden encontrar dos tipos de soluciónpara estas intervenciones: •Robot Autónomo (Programación) • Teleoperación (Maquina esclava) Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  6. 6. •Asistencia Individual: Asistencia o ayuda personal o casera, pero con uninterés limitado, por otro lado se encuentra la robótica medica, permitiendomejorar las condiciones de vida de las personas con dificultades: •Prótesis (Manos, Piernas) •Órtesis (Estructuras motorizadas para ayudar en los movimientos •Telétesis (Están destinadas a los paralíticos de los cuatro miembros (tetrapléjicos), controlados a distancia por las zonas de motricidad voluntaria no afectadas). Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  7. 7. •El uso de la palabra robot en la mayoría de lenguas certifica la creaciónreciente de esta palabra.•El termino robot empieza a usarse en los años 1920-1930, a raíz de una obrade teatro del Tcheque Karel Tschapek titulada R.U.R (Rossum´s UniversalRobot) donde se presentan pequeños seres artificiales antropomorfos, queresponden a la ordenes de su maestro (Robota-Trabajo-Esclavo). Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  8. 8. “Un aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser humano” Oxford English Dictionary“Un manipulador reprogramable y multifuncional concebido para transportarmateriales, piezas, herramientas o sistemas especializados, con movimientos variados y programados con la finalidad de ejecutar varias tareas” Robot Institute of America Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  9. 9. •Versatilidad: Potencialidad estructural de ejecutar tareas diversificadas y/oejecutar una misma tarea de forma diversificada, esto impone al robot unaestructura mecánica de geometría variable.•Auto-adaptabilidad al Entorno: Significa que un robot debe, por si solo,alanzar su objetivo, a pesar de las perturbaciones imprevistas (pero limitadas)del entorno, a lo largo de la ejecución de la tarea. Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  10. 10. •Un robot operacional puede representarse por cuatro entidades unidas entre si. •Sistema Mecánico Articulado: Dotado de motores (accionadores o actuadores) , pueden ser eléctricos, hidráulicos o pneumáticos, para conocer las articulaciones del robot se recurre a los captadores. •El Entorno: Es el universo en el que esta sumergida la primera entidad. Para los robots con puesto fijo, se reduce a lo que se encuentra en el espacio alcanzable. En este entorno se encontraran obstáculos a evitar, objetos de interés con los cuales debe interactuar, para esto hace uso de elementos exteroceptivos (cámaras, detectores de fuerza, captadores tactiles) (e.g. Un robot que desea interactuar con un elemento que esta sobre una mesa) Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  11. 11. •Tareas a Realizar: El trabajo que se desea sea realizado por el robot, es por esto preciso poder describirlo, mediante lenguajes gestos, orales, escritos. •El cerebro del Robot: Es el órgano de tratamiento de la información. Para los robots menos evolucionados casi siempre es un autómata programable, para un robot avanzado es un miniordenador numérico o microprocesador.Introducción a la Ingeniería de Sistemas y TelecomunicacionesJhon Alexander Holguín B.
  12. 12. Sistema Mecánico Modelo Robot Propioceptivos Captadores Control Ordenador Transmisiones Modelo Entorno Información Descripción Accionadores Tareas Algoritmos de Control Información Interacción Lenguajes Exteroceptivos Captadores Entorno Tareas a Realizar Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  13. 13. Introducción a la Ingeniería de Sistemas y TelecomunicacionesJhon Alexander Holguín B.
  14. 14. •Primera Generación: Es el robot industrial llamado clásico. Repite los gestosque se le han enseñado o programado. Funciona en modo “autómataprogramable”, desconoce su entorno incluso lo que hace.•Segunda Generación : Capaces de adquirir ciertos datos (limitados) sobre suentorno (e.g Localizar piezas colocadas sobre una mesa)•Tercera Generación: Capaz de comprender el lenguaje oral próximo al lenguajenatural y que es capaz de reconocerse en una escena compleja representada enuna imagen, hacen uso de la Inteligencia Artificial Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.
  15. 15. •Es la inteligencia no natural en agentes racionales no vivos. "Es la ciencia e ingeniería de hacer máquinas inteligentes, especialmente programas de cómputo inteligentes.“ John McCarthy Introducción a la Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones Jhon Alexander Holguín B.

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