Pevote pitoyo
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×
 

Pevote pitoyo

on

  • 832 views

 

Statistics

Views

Total Views
832
Views on SlideShare
832
Embed Views
0

Actions

Likes
0
Downloads
5
Comments
0

0 Embeds 0

No embeds

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via as Adobe PDF

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
Post Comment
Edit your comment

    Pevote pitoyo Pevote pitoyo Document Transcript

    • Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom) Pitoyo Yuliatmojo Dosen Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik ElektronikaThis thesis is made for design static robot miniature to move the thing, began from conveyor detectiona thing untill to conveyor receiver a thing which help with a movement from arm robot with functionto move this thing with automatic control system.The static robot is made in Faculty Of Technic Electrical United State Of Jakarta. This proyek usesmain control that is minimum system AT89S51 with 32 I/O. The control of this robot has 8 input thatconsist from 5 limit switch and 3 infra red sensor circuit with function for limit a movement of robot,began from conveyor detection a thing untill to conveyor receiver a thing. The stuff need a infra redsensor circuit, to endpro DC motor a movement circuit and one way DC motor movement circuit withULN 2003 IC and also AT 89S51 minimum system circuit as control from all input-output circuit withfunction to rule a movement arm robot and conveyor.From the eksperimen showing that static robot mover a thing, began from conveyor detection a thinguntill to conveyor receiver a thing which controlled by minimum system AT89S51 which completelywith input-output like limit switch and infra red sensor circuit and also to endpro DC motor amovement circuit and one way DC motor movement circuit with ULN 2003 IC.Key Word: Mikrokontroler AT89S5, to endpro DC motor circuit, IC ULN 2003A. Pendahuluan teknologi tidak lepas dari kemajuan pendidikan.Seiring bergulirnya zaman, ilmupengetahuan dan teknologi yang Dalam usaha mencapai kemajuan ilmusemakin pesat perkembangannya pengetahuan dan teknologi dalam upayabahwa setiap sisi kehidupan memberikan kemudahan-kemudahanmanusia dipengaruhi perkembangan pada manusia untuk memenuhi kebutuhanilmu pengetahuan dan teknologi. hidup manusia, maka manusia perluBahkan hampir semua kegiatan mengembangkan teknologi. Hal inimanusia memanfaatkan teknologi dilakukan untuk mewujudkan efesien dandalam membantu pekerjaan dan efektifitas dalam pekerjaannya. Taktugasnya sehari-hari. terkecuali dalam bidang industri.Perkembangan ilmu pengeta huan Dunia industri khususnya memilikidan teknologi sedemikian pesatnya aktivitas produksi memerlukan suatutelah membawa dampak begitu sistem yang dapat memudahkanbesar dalam kehidupan manusia pemindahan barang sesuai dengan tempatuntuk mempelajari dan yang diinginkan karena sistem yangmengembangkan ilmu pengetahuan masih dipergunakan yaitu sistemdan teknologi. Hal ini juga dapat manualisasi artinya pemindahan barangmenandakan bahwa kemajuan masih dikerjakan oleh mausia yang mengakibatkan kinerja produksinya Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 47
    • kurang optimal dan efisiensi di bidang hiburan, penyedot debu, danwaktunya pun berkurang. Sistem pemotong rumput.yang dimaksud merupakan sistem Istilah Robot berasal dari kata dalampemindah barang, didesain untuk bahasa Cheko, yaitu „Robota‟ yangmemindahkan sesuatu barang berarti „bekerja.‟ Sejak zaman kuno,dengan gerakan-gerakan terprogram manusia bermimpi bisa menciptakanuntuk mewujudkan berbagai suatu alat yang bekerja untuk membantupekerjaan, sehingga dalam proses mereka sendiri. Impian itu sekarangpemindahan barang dapat berjalan terwujud berkat Tujuan penciptaan robotefektif dan hanya memerlukan satu adalah untuk melakukan pekerjaan yangorang sebagai operator untuk sulit dan berbahaya sebagai penggantimengawasi proses pemindahan manusia. Robot industri selama inibarang tersebut. Dengan latar melaksanakan tugas mereka dengan baik.belakang dan pertimbangan tersebut Tetapi mereka bisa diterapkan dibidangmaka penulis mencoba membuat lain juga, yaitu bisa membantu berbagai“Rancang Bangun Model Robot pekerjaan sehari-hari di rumah sepertiStatis Pemindah Barang Berbasis bersih-bersih rumah, mencuci, merawatMicrokontroler AT89S51” Model bayi, melayani para lansia yang sudahrobot yang dibuat dapat menjelajahi terbatas geraknya, dan sebagainya. Robotjalurnya sesuai dengan trek suatu pembersih adalah contoh terbaik. Saat ini,mekanik yang sudah kita rancang jenis robot itu sangat populer sehinggasebelumnya. laris terjual di toko barang elektronik rumah tangga. perkembangan komputerB. Pembahasan dan teknologi kontrol. Industri robot telah menjadi hal biasa dan alat itu sekarang1. Robot berevolusi menjadi robot intelektual danRobot adalah sebuah alat mekanik robot yang sangat mirip dengan manusia.yang dapat melakukan tugas fisik,baik menggunakan pengawasan dan 2. Mekanik Robotkontrol manusia, atau menggunakan Mekanik robot adalah sistem mekanikprogram yang telah didefinisikan. yang dapat terdiri dari setidak-tidaknyaRobot biasanya digunakan untuk sebuah fungsi gerak. Jumlah fungsi geraktugas berat, bahaya, pekerjaan disebut sebagai derajat kebebasan atauberulang dan kotor. Biasanya degree of freedom (DOF). Sebuah sendimenunjuk robot industri digunakan yang diwakili oleh sebuah gerak aktuatordalam garis produksi. Penggunaan disebut sebagai satu DOF.lainnya termasuk pembersihan Implementasi mekanik robot statislimbah beracun, penjelajahan pemindah barang pada bagian lenganbawah air dan luar angkasa, robot dan konveyor menggunakan bahanpertambangan dan pencarian alumunium setebal 2 mm. Pada bagiantambang. Belakangan ini robot lengan robot digunakan alumuniummulai memasuki pasaran konsumen dengan bentuk huruf “U” sepanjang 1 m48 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • berfungsi sebagai trek atau lintasan 5. Limit switch pangkal bawah lenganlengan robot untuk bergerak kekiri 6. Limit switch pada capit tangandan kanan. Pada bagian sisi kiri dan 7. Limit switch pangkal atas lengankanan dari lengan robot digunakan 8. Limit switch lengan kirialumunium kotak dengan tinggi 40 3.Pengendali (Microkontrolercm berfungsi sebagai pondasi dari AT89S51)lengan robot sehingga robot dapatberdiri dengan tegak, kemudian Microkontroler adalah suatu teknologipada bagian konveyor digunakan semikonduktor dengan kandunganalumunium dengan bentuk kotak transistor yang lebih banyak namun hanyayang dilengkapi dengan bearing membutuhkan ruang kecil dan harganyaberfungsi untuk menjalankan relatif lebih murah serta banyak dipakaikonveyor mulai dari awal benda itu di dunia industri1. Microkontroler jenisdi taruh sampai benda itu diambil ini memiliki memori dengan teknologioleh tangan robot. Pada gambar 1 nonvolatile memory yaitu isi memoridibawah ini merupakan gambar dari tersebut dapat diisi ulang ataupun dihapusrobot statis pemindah barang. berkali-kali. Memori ini biasa digunakan untuk menyimpan instruksi (perintah) berstandar kode MCS-51 sehingga memungkinkan microkontroler ini untuk bekerja dalam mode single chip operation (mode operasi keping tunggal) yang tidak memerlukan external memory (memori luar) untuk menyimpan source code tersebut. a. Struktur Microkontroler AT89S51: 1) 128x8 bit internal RAM 2) 32 port I/OGambar 1. Robot Statis Pemindah 3) Dua buah 16 bit Timer/CounterBarang 4) 4 Kilobytes Flash memoryKeterangan gambar: 5) 6 buah interupsiA. Konveyor pendeteksi adanya 6) Frekuensi clock 0–33 Mhzbenda 7) Full Duplex Serial ChannelB. Konveyor penerima benda 8) Programmable serial channelC. Lengan robot 9) In system ProgramKeterangan input: .1. Infra merah 12. Infra merah 23. Infra merah 3 1 Agfianto Eko Putra, Belajar Microkontroler4. Limit switch lengan kanan AT89C51/52/55, (Yogyakarta : Gava Media, 2002), hal. 1 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 49
    • alamat saat pemrograman dan verifikasi. 2) Pin 9 (Reset) Merupakan masukan reset (aktif tinggi). Pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan me-reset microkontroler ini. 3) Pin 10-17 (Port 3) Sebagai I/O biasa dan memiliki sifat yang sama dengan port 1 dan port 2. Port 3 juga memiliki fungsi khusus yang ditunjukkan pada tabel 1.Gambar 2. Konfigurasi Pin Tabel 1. Fungsi Khusus Port 3Microkontroler AT89S51b. Deskripsi Pin Microkontroler AT89S51 Microkontroler AT89S51 memiliki 40 pin yang 32 pin di antaranya digunakan sebagai port paralel. Satu port paralel terdiri dari 8 kaki, dengan demikian 32 kaki tersebut membentuk 4 buah port paralel yang masing-masing dikenal sebagai port 0, port 1, port 2 dan port 3. Susunan pin-pin tersebut dapat dilihat pada 4) Pin 18 (XTAL 2) gambar 2. Output dari penguat inverting osilator. Deskripsi pin-pin dari 5) Pin 19 (XTAL 1) microkontroler AT89S51 adalah Input dari penguat inverting osilator. sebagai berikut : 6) Pin 20 (Ground) Merupakan ground sumber tegangan. 1) Pin 1-8 (port 1) 7) Pin 21-28 (Port 2) Merupakan saluran atau bus I/O Port 2 merupakan dual purpose port 8 bit dua arah dengan internal selain sebagai I/O biasa dan memiliki pull-up yang dapat digunakan sifat yang sama dengan port 1 dan untuk berbagai keperluan port 3, port ini juga dapat digunakan seperti mengendalikan empat sebagai high byte dari address. input TTL. Port ini juga 8) Pin 29 (PSEN / Program Store digunakan sebagai saluran Enable)50 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • PSEN adalah kontrol sinyal 11) Pin 32-39 (Port 0)yang mengijinkan untuk Merupakan dual purpose port (portmengakses program (kode) yang memiliki dua kegunaan). Padamemori eksternal. Pin ini kondisi normal, port ini digunakandihubungkan ke pin OE (output sebagai port I/O. Pada kondisi yangenable) dari EPROM. PSEN lain dapat digunakan sebagai data danakan selalu bernilai 0 pada address yang di-multiplex padapembacaan memori internal. memori eksternal. Pada saat flash9) Pin 30 (ALE / PROG) programming diperlukan external pullALE digunakan untuk men- up terutama pada saat verifikasidemultiplex address dan data program.bus. Ketika menggunakan 12) Pin 40 (Vcc)program memori eksternal, port Merupakan sumber tegangan positif0 akan berfungsi sebagai yang diberi symbol VCC.address dan data bus. Pada c. Organisasi Memorisetengah paruh pertama memory Program-program dan data-datacycle, ALE akan bernilai 1 pada komputer maupun microkontrolersehingga mengijinkan penulisan disimpan pada memori. Memori yangalamat pada register eksternal diakses oleh prosesor ini terdiri dari RAMdan pada setengah paruh (Random Access Memory) dan ROMberikutnya akan bernilai 0 (Read Only Memory). Perbedaan antarasehingga port 0 dapat digunakan ROM dan RAM adalah :sebagai data bus. Pada kaki inijuga berfungsi sebagai masukan 1) RAM dapat dibaca dan ditulis,pulsa program (PROG) selama sedangkan ROM hanya bisa dibacapengisian flash PEROM saja.10) Pin 31 (EA / Vpp) 2) RAM bersifat volatile (isinya hilangExternal Access Enable (EA) jika power/sumber teganganmerupakan sinyal control untuk dihilangkan) sedangkan ROMpembacaan memori program. bersifat non-volatile (isinya tidakApabila diset rendah (L) maka hilang jika power/sumber teganganmicrokontroler akan dihilangkan) 2.melaksanakan seluruh instruksi d. Mode Pengalamatandari memori program eksternal, Data atau operan bisa berada di tempatsedangkan jika diset tinggi (H) yang berbeda sehingga dikenal beberapamaka microkontroler akan cara untuk mengakses data/operanmelaksanakan instruksi dari tersebut yang dinamakan sebagai modememori program internal. Portini juga berfungsi sebagaitegangan pemrograman (Vpp =+12 V) selama proses 2 Diktat, Microkontroler Training Kelas Basic,pemrograman. (Jakarta : Laboratorium Elektronika FTUI dan PS- E2I), hal. 6 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 51
    • pengalamatan (addressing mode) register serbaguna R5 disalin keantara lain yaitu 3: akumulator A.1).Mode Pengalamatan Segera 5).Mode Pengalamatan Kode Tidak(Immediate Addressing Mode) Langsung (Code Inderect AddressingCara ini menggunakan konstanta, Mode)misalnya MOV A,#20h. Dalam Misalnya : MOVC A,@A+DPTR.instruksi tersebut, akumulator akan Dalam instruksi ini MOV diganti dengandiisi dengan konstanta 20h. MOVC, tambahan huruf C tersebut2). Mode Pengalamatan Langsung dimaksud untuk membedakan bahwa(Direct Addressing Mode) instruksi ini digunakan untuk memoriCara ini dipakai untuk menunjuk program. (MOV tanpa huruf C artinyadata yang berada di suatu lokasi digunakan untuk memori data). Tandamemori dengan cara menyebut “@” digunakan untuk menandailokasi (alamat) memori tempat data A+DPTR yang berfungsi untuktersebut berada, misalnya : MOV menyatakan lokasi memori yang isinyaA,30h. Instruksi ini berarti bahwa disalin ke akumulator A, dalam hal inidata yang berada di dalam memori nilai yang tersimpan dalam DPTRdengan alamat 30h disalin ke ditambah dengan nilai yang tersimpanakumulator A. dalam akumulator A.3). Mode Pengalamatan TidakLangsung (Inderect Addressing e. Set Instruksi 1) Instruksi AritmatikaMode) Instruksi aritmatika merupakanMode ini dipakai untuk mengakses instruksi yang paling mendasar dalamdata yang berada di suatu lokasi microkontroler, dimana terdiri darimemori, tetapi lokasi memori tidak operasi dasar matematis sepertidisebut secara langsung tetapi penjumlahan (ADD), perkalian (MUL),melalui register, misalnya : MOV pengurangan (SUB), pembagian (DIV),A,@R0. Dalam instruksi ini penambahan 1 isi register (INC) danregister serba guna R0 digunakan pengurangan 1 isi register (DEC).untuk menyimpan lokasi memori, 2) Instruksi Logikasehingga instruksi ini memiliki arti, Instruksi logika akan melakukan operasibahwa memori yang alamatnya Boolean seperti AND, OR, exclusive ORtersimpan dalam R0 isinya disalin dan NOT pada data sepanjang byte atauke akumulator A. bit.4).Mode Pengalamatan Register 3) Instruksi Percabangan(Register Direct Addressing) Percabangan program digunakan untukMisalnya : MOV A,R5, instruksi mengontrol jalannya program, termasukini memiliki arti bahwa data dalam pemanggilan kembali dari subrutin atau percabangan. 4) Instruksi Subrutin3 Agfianto Eko Putra, op cit., hal. 43-4452 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • Subrutin merupakan aplikasi menghitung lamanya suatusekumpulan instruksi yang karena kejadian yang terjadi.berbagai pertimbangan dipisahkan Kedua timer tersebut masing-masingdari program utama. Bagian-bagian memiliki 16 bit counter yang dapat diaturdi program utama akan memanggil keaktifan maupun mode operasinya,(CALL) subrutin, artinya direset dan diset dengan harga tertentu.microkontroler sementarameninggalkan aliran program 2. Motor DCutama untuk mengerjakan instruksi- Motor arus searah ialah suatuinstruksi dalam subrutin. Setelah mesin yang berfungsi mengubah tenagaselesai mengerjakan sub rutin, listrik arus searah (DC) menjadi tenagamicrokontroler akan mengerjakan gerak atau tenaga mekanik, dimanakembali program utama4. tenaga gerak tersebut berupa putaran Intruksi subrutin terbagai rotor. Prinsip dasar dari motor arus searahmenjadi dua, yaitu : adalah jika sebuah kawat berarusa) ACALL (Absolut Call) diletakkan antara kutub magnet utara dan Instruksi ini akan melakukan selatan maka pada kawat itu akan bekerja lompatan ke suatu subrutin yang suatu gaya yang menggerakkan kawat berada di area sebesar 2 itu.5 KiloByte. Arah gerak kawat itu dapatb) LCALL (Long Call) ditentukan dengan "kaidah tangan kiri" Instruksi ini akan melakukan yang berbunyi sebagai berikut : Apabila lompatan ke suatu subrutin yang tangan kiri terbuka diletakkan antara berada di area sebesar 16 kutub utara dan selatan sehingga, garis- KiloByte. garis gaya yang keluar dari kutubf. Operasi Timer menembus telapak tangan kiri dan arus di AT89S51 memiliki dua buah dalam kawat mengalir searah dengan arahtimer, yaitu timer 0 dan timer 1 ke empat jari, maka kawat itu akanyang keduanya dapat berfungsi mendapat gaya yang arahnya sesuaisebagai counter ataupun timer. Jika dengan arah ibu jari. 6timer mempunyai sumber clock dari F  qV x B ...............................(1)frekuensi tertentu yang sudah pasti,sedangkan counter mendapat Untuk membalik arah putaran motor DCsumber clock dari pulsa yang dapat dilakukan dengan membalik arahhendak dihitung jumlahnya. arus jangkar. Pada penelitian ini motorAplikasi dari counter atau DC yang digunakan adalah motor DCpenghitung biasa digunakan untuk magnet 15 Volt, bergeraknya motor iniaplikasi menghitung jumlah dapat dikendalikan oleh suatu rangkaiankejadian yang terjadi dalam periode yang mempunyai dua masukan sehinggatertentu sedangkan timer atau 5 Zuhal. Dasar Tcknik Tenaga Listrik danpewaktu biasa digunakan untuk Elektronika Dava. (Jakarta : Gramedia Pustaka Utama. 1988). h.294 6 Ibid., hal. 58 Zuhal loc.cit Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 53
    • motor ini dapat merubah arah kumparan-kumparan tempat terbentuknyaputarannya secara bergantian. GGL induksi.a. Stator 3. Transistor sebagai SaklarStator merupakan bagian motor Transistor mempunyai dua sambunganarus searah yang diam, bagian (junction), satu diantaranya emitor danstator pada motor arus searah basis (dioda emitor) dan lainnyadiantaranya badan motor, inti kutub diantaranya basis dan kolektor (diodamagnet, dan sikat. Badan motor kolektor). Karena itulah sebuah transistorberfungsi untuk meletakkan alat- sama dengan dua buah dioda.alat tertentu dan melindungi bagian- Lihat pada gambar 4 untukbagian mesin lainnya. menghitung arus yang melalui resistorFungsi dari sikat arang adalah basis RB dengan memperhatikan bahwajembatan bagi aliran arus dari lilitan tegangan Vbe = 0,7 V dan tegangan Vbbjangkar dengan sumber tegangan. membias majukan dioda emitor melaluiAgar gesekan dari komutator- resistansi pembatas arus Rb.komutator dan sikat tidak V  Vbemengakibatkan ausnya komutator, I b  bb .........................(2) Rbmaka sikat dibuat lebih lunak Beta DC yang dikenal sebagaibiasanya terbuat dari campuran besi gain atau penguatan arus didefenisikandan serbuk karbon. sebagai rasio arus kolektor dengan arus basis DC. I  dc  c ....................(3) Ib Transistor berfungsi sebagai saklar untuk mengontrol arus beban yang keluar dapat dilihat pada gambar 7. Gambar 6. Konstruksi Motor Arus Searahb. RotorRotor adalah bagian dari motor arus Gambar 7. Transistor Sebagai Saklarsearah yang berputar. Rotor terdiridari beberapa bagian diantaranya Sebagai akibat dari pengaruh hambatanjangkar, lilitan jangkar, komutator. beban (Rc) yang terpasang pada kolektor,Jangkar biasanya berbentuk silinder maka tegangan kolektor emitor (Vce)yang diberi alur-alur pada akan berkurang dari tegangan Vcc danpermukaannya untuk melilitkan arus kolektor ini menimbulkan penurunan54 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • sebesar Ic. Rc pada hambatankolektor, karena itu tegangankolektor menjadi : 7Vce = Vcc –Ic.Rc...............................(4)7 Alben Paul Malvino.Ph.D. AproksimasiRangkaian Semikondnktor. (Jakarla:Erlangga 1986), h. 136-137 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 55
    • 4. Sensor Infra Merah Tabel 7. Spektrum-spektrum Gelombang Sensor adalah sebuah alat yang Elektromagnetik. 8digerakan oleh energi di dalamsebuah sistem transmisi,menyalurkan energi dalam bentukyang sama atau dalam bentuk yangberlainan ke sistem transmisikedua. Secara umum sensor dapatdidefinisikan sebagai alat yangmerubah suatu sinyal dari suatubentuk menjadi bentuk lain atausuatu alat yang mengubah suatubesaran gaya atau perpindahanmekanis menjadi sinyal listrik.Banyak parameter fisis seperti.panas, intensitas cahaya,kelembaban, bunyi, dan sebagainyadapat diubah menjadi sinyal listrikdengan menggunakan sensor. Sensor akan memberikansebuah sinyal keluaran biladirangsang oleh sebuah masukanyang bukan mekanis, sebagaicontoh: sebuah fotosel bereaksi Keteranganterhadap perubahan intensitas γ = Gamma rayscahaya, sebuah termistor bereaksi HX = Hard X-raysterhadap variasi temperatur, sebuah SX = Soft X-Raysmikropon beraksi terhadap bunyi EUV = Extreme ultraviolet(suara) dan sebagainya. NUV = Near ultraviolet Visible light NIR = Near infrareda.Karakteristik Sinar Infra MIR = Moderate infraredMerah FIR = Far infrared Radio waves:Sensor infra merah yang digunakan EHF = Extremely high frequencyterdiri atas dua bagian yaitu LED (Microwaves)infra merah dan Foto dioda atau SHF = Super high frequencyFoto transistor. Tabel 7 berikut (Microwaves)menunjukkan spektrum gelombang UHF = Ultrahigh frequencyelektromagnetik dimana gelombang VHF = Very high frequencyinfra merah berada. 8 Chantry, GEORGE LONG WAVE OPTICS, Academics Press, 198256 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • HF = High frequency Gambar 9. Transmisi LED Infra MerahMF = Medium frequency Dalam keadaan off pemancar tidakLF = Low frequency menghasilkan berkas infra merah. KetikaVLF = Very low frequency saklar ditekan, maka LED mendapat biasVF = Voice frequency maju yang mengakibatkan adanya berkasELF = Extremely low frequency cahaya infra merah dari LED tersebut. Hal tersebut disebabkan karena arus yangb. Karakteristik Dioda LED mengalir dan tegangan panjar yangLED adalah singkatan dari Light melalui LED diubah menjadi energi sinarEmimitng Diode atau dioda yang (foton).memancarkan cahaya. Dioda LEDumumnya terbuat dari bahan dasar d. Foto Dioda dan Foto TransistorSilikon dan Germanium. Prinsip Foto dioda dan foto transistor merupakankerjanya hampir sama dengan dioda sensor infra merah. Foto dioda padabiasa, hanya mempunyai dasarnya adalah dioda PN silikon biasakeistimewaan yaitu dapat yang dikemas dalam kotak transparanmemancarkan cahaya bila di alirkan agar cahaya dapat mengenai sambunganarus listrik. Intensitas cahaya PN-nya. Gambar 10 di bawah initergantung pada besarnya arus memperlihatkan simbol skemalistrik yang di alirkannya. Dioda ini standarnya.sangat populer sekalipenggunaannya karena dapatmenghasilkan cahaya yangberwarna-warni, ada yang merah,kuning dan hijau. 9 Gambar 10. Simbol skematik Foto dioda dan Foto transistorc. Prinsip Kerja LED InfraMerah Metode PenelitianPrinsip kerja LED infra merah Metodologi yang digunakan dalamdapat diketahui dengan penelitian alat ini adalah eksperimenmenggunakan suatu rangkaian pada laboratorium dengan melakukanpemancar dan dioda foto pada penelitian dan percobaan dalampenerima, seperti gambar 9 di perancangan dan pembuatan alatbawah ini. penelitian. Adapun pada proyek alat ini menggunakan pengendali utama yaitu sistem minimum AT89S51 dengan 32 I/O. Pada pengendalian alat ini banyak terdapat piranti masukan berjumlah 8 input yang terdiri dari 5 limit switch dan9 Dedy Rusmadi. Mengenal Praktis 3 rangkaian sensor infra merah yangElektronika. (Jakarta : Gramedia, 1984), berfungsi untuk membatasi gerakan,h.50 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 57
    • mulai dari gerakan konveyor benda dan 20 di bawah ini merupakan hasilmasuk dilanjutkan pada pengujian rangkaian IC ULN 2003 danpemindahan barang tersebut sampai rangkaian driver DC bolak-balik.kepada konveyor penerima. Alat-alat yang dibutuhkan adalah Tabel 19. Hasil Pengukuran Pada Outputrangkaian sensor infra merah, Penggerak DCrangkaian penggerak motor DC Motor DC Lengan Robot Padabolak-balik dan motor DC searah Rangkaian Penggerak DCyang menggunakan IC ULN 2003 Akuasi Tegan Saserta rangkaian sistem minimum gan tAT89S51 sebagai pengendali dari Motor lengan gerakkeseluruhan rangkaian input-output 15,17 V kananyang berfungsi mengatur Motor lengan gerak kiri 15,17 Vpergerakan lengan robot dan Motor lengan gerak turun 15,17 Vkonveyor. Motor lengan gerak naik 15,17 VHasil Penelitian Motor capit gerak tutup 15,17 V1. Data hasil pengujian rangkaian Motor capit gerak buka 15,17 Vsensor infra merahPengujian rangkaian sensor infra Tabel 20. Hasil Pengukuran Pada Outputmerah dilakukan pada setiap input ULN 2003dan output komparator yang Motor DC Konveyor Padaterpakai. Pengujian dilakukan pada Rangkaian ULN 2003pin input IC LM 358 pin (-) dan pin Keterangan TTegangan Satuan(+) pada saat infra merah terhalang Konveyor 1 15,17 Voltdan tidak terhalang dan tegangan bergerakkeluarannya pada kondisi infra Konveyor 2 15,17 Voltmerah terhalang maupun tidak bergerakterhalang.2. Data hasil penentuan alamat pada C. PenutupMikrokontroller Dari hasil penelitian yang dilakukan dapata. Limit switch di ambil kesimpulan sebagai berikut :b. Infra merah 1. Alat yang dibuat berupa robot statisc. Output pemindah barang otomatis yang dikendalikan oleh input sensor infra3. Data hasil pengujian rangkaian merah sebagai pendeteksi ada atauoutput tidaknya benda pada konveyor (1). 2. Mikrokontroler sebagai pengendaliData hasil pengujian rangkaian gerakan lengan robot secara otomatisoutput dilakukan pada rangkaian IC sesuai dengan program yang dirancangULN 2003 dan tegangan pada dan di isi pada IC mikrokontrolerkeluaran relay pada rangkaian tersebut.driver DC bolak-balik. Tabel 1958 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • 3. Bahasa pemrograman yangdipakai dalam pengisian programke dalam IC mikrokontrolermenggunakan bahasa assemblerdengan sotfware 8051 IDE yangberfungsi sebagai teks editor danmengkompile dalam penulisanprogram, selain itu juga terdapatsoftware AEC ISP digunakan untukmendownload program kedalam ICmikrokontroler. DAFTAR PUSTAKAEko Putra, Agfianto.(2002). Belajar Mikrokontroler AT 89S51/52. Yogyakarta : Gala Media.Malvino, Albert Paul. (2003) Prinsip-Prinsip Elektronika. Jakarta : Salemba Teknika.Nalwan, Paulus Andi.(2003). Panduan Praktis Teknik Antar Muka dan Pemrograman AT89C51. Jakarta : Elexmedia Komputindo.Tooley, Mike. (2003) Rangkaian Elektronik Prinsip dan Aplikasi. Jakarta : Erlangga. Artikel ini ditulis kembali oleh Johan Paramita (5215 07 2379) untuk memenuhi tugas metodologi penelitian 093 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 59