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Manual Bloques Llwin 3. Robotica
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Manual Bloques Llwin 3. Robotica

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Manual del Programa LLWIN para robotica. Programacion muy facil mediante bloques

Manual del Programa LLWIN para robotica. Programacion muy facil mediante bloques

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  • 1. LLWIN 3.0 Bloques Funcionales
  • 2. Arranque (Start)
    • Una secuencia siempre comienza con un bloque funcional de arranque.
    • Si falta este bloque funcional al principio, no se procesa la secuencia.
    • Si un proyecto contiene varias secuencias, cada una de estas secuencias debe incluir un bloque funcional de arranque. En este caso arrancan al mismo tiempo las diferentes secuencias.
  • 3. Fin (End)
    • Para finalizar una secuencia, se conecta la salida del último bloque funcional con el bloque funcional FIN.
    • Una secuencia también puede terminar en diferentes puntos con un bloque funcional FIN.
    • Existe la posibilidad de conectar varias salidas a un solo bloque funcional FIN.
    • En muchas aplicaciones una secuencia es ejecutada como bucle sin fin . En este caso no se necesita ningún bloque funcional FIN
  • 4. Salida (Output) -1
    • Con el bloque funcional SALIDA se conmuta una de las salidas M1-M4 del interfaz . A una salida del interfaz puede ir conectado un motor, una lámpara o un electroimán.
  • 5. Salida (Output) -2
    • Al insertar el bloque funcional, se llama el siguiente cuadro de diálogo:
    • En lista desplegable "Tipo" puede elegirse entre los tres tipos: motor, lámpara y electroimán .
    • Además, en el cuadro de diálogo se ajusta el estado deseado de la salida:
      • En un motor: izquierda, derecha o desconectar.
      • En una lámpara o un electroimán: conectar o desconectar.
  • 6. Salida (Output) -3
    • El estado ajustado también aparece representado en el símbolo del bloque funcional.
    • Los estados de las salidas se guardan en una de las entradas digitales E1-E38 y E41-E48.
    • E31-E38 representan el sentido de giro a la izquierda de los motores M1-M8, y E41-E48 el sentido de giro a la derecha de M1-M8.
    • En lámparas y electroimanes puede preguntarse por su valor a través de las entradas E41-E48, si éstos están conectados.
  • 7. Pitido (Beep)
    • Emite una señal sonora a través del altavoz del PC.
    • Hay que definir la frecuencia del sonido y la duración
  • 8. Esperar (Wait)
    • Puede programarse un tiempo de espera en una secuencia.
    • El tiempo de espera comienza al llegar al bloque funcional en la secuencia. Una vez transcurrido el tiempo de espera introducido, continúa la secuencia con el siguiente bloque funcional
  • 9. Texto (Text)
    • El texto introducido en el cuadro de la imagen puede colocarse como comentario en una posición cualquiera del área de programación
  • 10. Entrada (Input. E1-E16 ) -1
    • interroga el estado de una entrada digital E1-E8 en el interfaz. Una entrada digital sólo puede adoptar dos estados: 0 y 1 .
    • En las entradas digitales del interfaz pueden conectarse los siguientes sensores digitales de fischertechnik: Pulsador : accionado – no accionado Fototransistor : claro – oscuro Contacto de láminas (sensor magnético): conmutado – no conmutado
  • 11. Entrada (Input. E1-E16 ) -2
    • Al insertar el bloque funcional, se llama el siguiente cuadro de diálogo:
    • En el desplegable de entrada se puede seleccionar la entrada correspondiente y en el desplegable tipo cada uno de los sensores:
    La secuencia puede bifurcarse a la derecha o continuar en la conexión inferior del bloque funcional. En el cuadro de diálogo puede elegirse si la bifurcación a la derecha debe producirse con un 0 ó un 1.
  • 12. Entrada (Input) -3 entradas digitales adicionales
    • E17-E26: Se trata de los interruptores y pulsadores virtuales del bloque funcional TERMINAL, que pueden ser accionados con el ratón.
    • Como imagen aparece un interruptor de terminal accionado en el bloque funcional
    • E31-E38, E41-E48:
    • En estas entradas se guarda el sentido de giro de los motores.
      • E31-E38 dan el sentido de giro a la izquierda de los motores M1-M8
      • E41-E48 el sentido de giro a la derecha.
    • Esto ofrece la posibilidad de bifurcar la secuencia del programa en función del sentido de giro del motor.
    • Como imagen aparece un motor que gira a la izquierda o derecha en el bloque funcional.
  • 13. Flanco (Edge)
    • espera a que una entrada digital cambie de 0 a 1 ó de 1 a 0.
    • Esta transición se llama "Flanco".
    • Si se ha reconocido el tipo de flanco seleccionado, la secuencia continúa con el siguiente bloque funcional.
  • 14. Posición (Position)
    • Este bloque se utiliza para desplazar un motor a una posición determinada.
    • Cuenta los impulsos en una entrada digital: Si se ha alcanzado el valor final asignado, se procesa el siguiente bloque funcional.
    • Se cuenta cada flanco en la entrada , es decir que si se acciona y se vuelve a soltar un pulsador, se cuentan dos flancos
  • 15. Asignación (Assignment)
    • Puede asignarse un valor a una variable VAR1 - VAR99 o a una variable de contador Z1 -Z16.
    • En el cuadro de dialogo se introduce en la parte izquierda bajo "Variable" aquella variable a la que deba asignarse un valor. A la derecha bajo "Expresión", se define el valor que puede tomar la variable.
    • Existe la posibilidad de expresar el valor como fórmula matemática, p.ej. (VAR1+3*VAR2)/5
    • Como longitud máxima se admiten 34 caracteres.
  • 16. Variable +/- 1
    • Permite incrementar o decrementar en uno el valor de una variable.
    • En el cuadro de diálogo se indica qué variable debe editarse. Además, se elige si el valor debe aumentar o disminuir en uno.
    • La dirección de la cuenta está indicada en el símbolo del bloque funcional.
  • 17. Comparación (Compare)
    • En el bloque funcional COMPARACIÓN se evalúa una condición.
    • Dependiendo de si se cumple o no la condición, la secuencia se bifurca a la derecha o continúa en la salida inferior del bloque funcional. Los números 0 y 1 en las salidas, significan "Condición cumplida" (1) y "Condición no cumplida" (0).
    • En el cuadro de diálogo del bloque funcional puede definirse si la bifurcación a la derecha se produce con un 1 ó un 0.
  • 18. Mostrar valores (Show values)
    • Muestra, mientras el programa de control se ejecuta en modo online, el valor actual de una entrada digital o analógica o de una variable.
    • Sin interrumpir el modo online, puede visualizarse otro valor en el bloque funcional. A tal efecto se llama el cuadro de diálogo con el botón izquierdo del ratón y se modifica la entrada.
  • 19. Terminal
    • Sirve para indicar e introducir valores durante el modo online.
    • Arriba del todo del bloque funcional se indica, qué salidas de interfaz M1-M8 están conectadas y en qué dirección giran los motores (1) .
    • Debajo hay dos displays (2) , en los que pueden visualizarse los valores actuales de variables, valores analógicos o constantes. A través del bloque funcional DISPLAY hay que definir qué valores deben visualizarse.
    • En el campo (3) puede visualizarse un texto de 17 caracteres. El texto se rellena en el bloque MENSAJE.
    • Los cuatro parámetros de terminal EA-ED (4) valores que pueden modificarse incluso en modo online.
    • (5) y (6) son parada y reset.
    • En los campos (7) están los interruptores y (8) pulsadores que funcionan con el ratón.
  • 20. Display
    • Sirve para visualizar un valor, una variable o una de las entradas EX-EY o EA-ED en uno de los dos displays del bloque funcional TERMINAL.
  • 21. Mensaje (Message)
    • Muestra un texto con una longitud máxima de 17 caracteres en el campo de texto del bloque funcional TERMINAL

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