‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬  ‫°043 ‪Base rotation‬‬ ‫‪Harmonic Drive...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬                              ‫°04± ‪Shou...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬       ‫‪Pitch range‬‬       ‫°09+ ‪-90° ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                                    ‫אביזרי‬                                     ‫קצה‬‫© ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                                    ‫אביזרי‬                                     ‫קצה‬‫© ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫אביזרי קצה- החלפת כלים‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                              ‫אביזרי קצה-‬                           ‫תופסנית כפולה‬‫© ד...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫אביזרי קצה גמישים -‪OmniGripper‬‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫אביזרי קצה גמישים -‪OmniGripper‬‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫‪EAP: Electronically Activated‬‬   ‫העתיד -‬                            ‫‪P...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                    ‫אביזרי קצה להרכבה -‬                           ‫‪RCC‬‬             ‫...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                                   ‫חיישנים‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                                   ‫חיישנים‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                                    ‫מזינים ‪Feeders‬‬             ‫‪Gravity‬‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                                    ‫מזינים ‪Feeders‬‬                                   ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                            ‫מזינים ‪Feeders‬‬             ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫בקרת תנועה - צירים במערכת קרטזית‬                           ‫‪-Z‬‬‫© ד”ר יע...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫בקרה בחוג פתוח - מנוע פסיעה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬  ‫מקודד יחסי‬   ‫בקרה בחוג סגור‬                        ‫מנוע ‪DC Servo‬‬               ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                           ‫בקרה בחוג סגור‬       ‫קלט‬       ‫‪e‬‬             ‫‪Δ‬‬    ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                        ‫אלגוריתם הבקרה‬‫תגובה אפשרית של בקר לדרישה לעבור מנק‘‪ A‬לנק‘‪B‬...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬     ‫אלגוריתם הבקרה - שיטות בקרה אפשריות‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬       ‫אלגוריתם הבקרה – בקרה יחסית ‪P‬‬                ‫‪Proportional Control‬‬         ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             PID ‫אלגוריתם הבקרה – בקרת‬   Proportional Control             Cp(t) = Kpe(t...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫אלגוריתם הבקרה – בקרת ‪PID‬‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬             ‫כושר הפרדה של מערכת‬    ‫הבקרה‪Control Resolution‬‬      ‫המרחק הקטן ביותר ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬     ‫הגורמים לכושר הפרדה )יכולת שליטה או‬                     ‫הבחנה(‬   ‫צורת הנעת המער...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                      ‫כושר החזרה של‬         ‫המערכת ‪Repeatability‬‬    ‫מידת היכולת של...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                  ‫דיוק המערכת ‪Accuracy‬‬             ‫‪Accuracy= 1/2 BLU +3σ‬‬         ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬      Linear Interpolation:‫בקרת תנועה‬  N01 G01 X20 Y50 F200                     V=S/t  ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬      ‫בקרת תנועה: ‪Circular Interpolation‬‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬    BLU steps Interpolation :‫בקרת תנועה‬       F (x, y) = ax+by +c = 0        d1=F (x+1,...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬    ‫בקרת תנועה: ‪BLU steps Interpolation‬‬     ‫0 = 2‪F (x, y) = x2+y2 -R‬‬        ‫= )½...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬    ‫בקרת תנועה: ‪BLU steps Interpolation‬‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬              ‫שיטות בקרת מסלול ) ‪( CP, PTP‬‬                         ‫בקרת ‪Bang-Bang‬‬...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                                     ‫שיטות תכנות‬                         ‫‪On-Line‬‬   ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬   ‫‪Teach-Pendant Design‬‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                      Off-Line ‫שיטות תיכנות‬        Programming             Simulation  ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                      ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬‫‪Y‬‬                         ‫‪Z‬...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                    ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬                   ‫‪Z‬‬            ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                       ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬‫‪Y‬‬                           ‫...
‫© ד”ר יעקב‬                    1   0      0     0                    0   Cφ    − Sφ   0                              ...
‫© ד”ר יעקב‬                    Cφ    − Sφ   0   0                     Sφ   Cφ     0   0                              ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬                                  ‫קינמטיקה‬                                   ‫הפוכה‬   ...
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬               ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

Robotics cont

315

Published on

הרצאות שלי ברובוטיקה. לא הרבה השתנה בעשור שחלף

Published in: Education
0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total Views
315
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
4
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

Robotics cont

  1. 1. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬ ‫°043 ‪Base rotation‬‬ ‫‪Harmonic Drive‬‬ ‫‪158:1 transmission‬‬ ‫‪ratio‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  2. 2. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬ ‫°04± ‪Shoulder rotation‬‬ ‫‪Arm rotation range‬‬ ‫°52+ ‪-40° to‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  3. 3. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬ ‫‪Pitch range‬‬ ‫°09+ ‪-90° to‬‬ ‫°081± ‪Roll‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  4. 4. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי‬ ‫קצה‬‫© ד”ר יעקב‬
  5. 5. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי‬ ‫קצה‬‫© ד”ר יעקב‬
  6. 6. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה- החלפת כלים‬‫© ד”ר יעקב‬
  7. 7. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה-‬ ‫תופסנית כפולה‬‫© ד”ר יעקב‬
  8. 8. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  9. 9. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה גמישים -‪OmniGripper‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  10. 10. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה גמישים -‪OmniGripper‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  11. 11. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪EAP: Electronically Activated‬‬ ‫העתיד -‬ ‫‪Polymers‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  12. 12. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה להרכבה -‬ ‫‪RCC‬‬ ‫תנאים להפעלה:‬ ‫- הרכבה אנכית‬ ‫- קונוסים בקצה הקדח/פין‬ ‫- אורך מותאם ל-‪RCC‬‬ ‫‪Remote Center of Compliance‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  13. 13. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫חיישנים‬‫© ד”ר יעקב‬
  14. 14. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫חיישנים‬‫© ד”ר יעקב‬
  15. 15. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מזינים ‪Feeders‬‬ ‫‪Gravity‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  16. 16. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מזינים ‪Feeders‬‬ ‫‪Centrifugal‬‬ ‫‪Gravity‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  17. 17. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מזינים ‪Feeders‬‬ ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  18. 18. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  19. 19. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  20. 20. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה - צירים במערכת קרטזית‬ ‫‪-Z‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  21. 21. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרה בחוג פתוח - מנוע פסיעה‬‫© ד”ר יעקב‬
  22. 22. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מקודד יחסי‬ ‫בקרה בחוג סגור‬ ‫מנוע ‪DC Servo‬‬ ‫מקודד מוחלט ‪Absolute Encoder‬‬ ‫קוד ‪Gray‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  23. 23. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרה בחוג סגור‬ ‫קלט‬ ‫‪e‬‬ ‫‪Δ‬‬ ‫אלגוריתם הבקרה‬ ‫פלט‬ ‫ערך‬ ‫מדידה‬ ‫תהליך‬‫© ד”ר יעקב‬
  24. 24. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה‬‫תגובה אפשרית של בקר לדרישה לעבור מנק‘‪ A‬לנק‘‪B‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  25. 25. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה - שיטות בקרה אפשריות‬‫© ד”ר יעקב‬
  26. 26. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה – בקרה יחסית ‪P‬‬ ‫‪Proportional Control‬‬ ‫)‪Cp(t) = Kpe(t‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  27. 27. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ PID ‫אלגוריתם הבקרה – בקרת‬ Proportional Control Cp(t) = Kpe(t) Integral (lag) Control Ci(t) = Ki ∫e(T) d(T) Derivative (lead) Control Cd(t) = Kd [de(t) /d(T)]‫© ד”ר יעקב‬
  28. 28. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה – בקרת ‪PID‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  29. 29. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫כושר הפרדה של מערכת‬ ‫הבקרה‪Control Resolution‬‬ ‫המרחק הקטן ביותר שבו מערכת‬ ‫הבקרה יכולה לשלוט או להבחין‬ ‫‪BRU - Basic Resolution Unit‬‬ ‫‪BLU - Basic Length Unit‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  30. 30. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫הגורמים לכושר הפרדה )יכולת שליטה או‬ ‫הבחנה(‬ ‫צורת הנעת המערכת ( כגון )‪Stepper Motor‬‬ ‫צורת המשוב על מיקום המערכת‬ ‫)כגון ‪) Absolute Encoder‬‬ ‫צורת אחסון נתוני התנועה בבקר הספרתי‬ ‫)כגון )61 ‪bits integer‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  31. 31. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫כושר החזרה של‬ ‫המערכת ‪Repeatability‬‬ ‫מידת היכולת של המערכת לחזור לאותו‬ ‫‪Repeatability= ±3σ‬‬ ‫מיקום‬‫© ד”ר יעקב‬
  32. 32. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫דיוק המערכת ‪Accuracy‬‬ ‫‪Accuracy= 1/2 BLU +3σ‬‬ ‫‪BLU‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  33. 33. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ Linear Interpolation:‫בקרת תנועה‬ N01 G01 X20 Y50 F200 V=S/t t= (dx2+dy2)½/F Vx=dx* F/ (dx2+dy2)½ Vy=dy* F/ (dx2+dy2)½‫© ד”ר יעקב‬
  34. 34. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה: ‪Circular Interpolation‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  35. 35. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ BLU steps Interpolation :‫בקרת תנועה‬ F (x, y) = ax+by +c = 0 d1=F (x+1, y+½) = a(x+1) + b(y+½) +c N01 G01 X60 Y20 F200‫© ד”ר יעקב‬
  36. 36. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה: ‪BLU steps Interpolation‬‬ ‫0 = 2‪F (x, y) = x2+y2 -R‬‬ ‫= )½+‪d1=F (x+1, y‬‬ ‫2‪(x+1)2+ (y+½)2 -R‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  37. 37. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה: ‪BLU steps Interpolation‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  38. 38. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫שיטות בקרת מסלול ) ‪( CP, PTP‬‬ ‫בקרת ‪Bang-Bang‬‬ ‫‪‬‬ ‫)ציוד עם בקרה מסוג זה אינו רובוט –‬ ‫זהו ‪(Pick&Place Manipulator‬‬ ‫בקרת כל ציר )ד"ח( בנפרד,‬ ‫‪‬‬ ‫בסדר קבוע מראש‬ ‫בקרה מתואמת של כל הצירים –‬ ‫‪‬‬ ‫‪Joint Interpolation‬‬ ‫בקרת מסלול – ‪Linear Interpolation‬‬ ‫‪‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  39. 39. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫שיטות תכנות‬ ‫‪On-Line‬‬ ‫‪Lead-Thru‬‬ ‫‪Teach-Thru‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  40. 40. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪Teach-Pendant Design‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  41. 41. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ Off-Line ‫שיטות תיכנות‬ Programming Simulation Language ACL VAL KAREL AML RAIL, HELP... ...‫© ד”ר יעקב‬
  42. 42. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  43. 43. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  44. 44. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬‫‪Y‬‬ ‫‪Z‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪θ‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪XY‬‬ ‫‪x = r cosθ‬‬ ‫‪y = r sinθ‬‬ ‫‪z=z‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  45. 45. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬ ‫‪Z‬‬ ‫‪φ‬‬ ‫‪XY‬‬ ‫‪r‬‬‫‪Y‬‬ ‫‪r cosφ‬‬ ‫‪θ‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪x=r cosθ cosφ‬‬ ‫‪y=r sinθ cosφ‬‬ ‫‪z= r sinφ‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  46. 46. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬‫‪Y‬‬ ‫‪Z‬‬ ‫3‪l2 θ‬‬ ‫1‪θ‬‬ ‫1‪l‬‬ ‫2‪θ‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪XY‬‬ ‫] ) 3 ‪x= cosθ 1 [ l1cos θ 2 + l2cos (θ 2+θ‬‬ ‫] ) 3 ‪y= sinθ 1 [ l1cos θ 2 + l2cos (θ 2+θ‬‬ ‫) 3 ‪z= l1sin θ 2 + l2sin (θ 2+θ‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  47. 47. ‫© ד”ר יעקב‬ 1 0 0 0 0 Cφ − Sφ 0 Rotationφ , Xaxis =  0 Sφ Cφ 0   0 0 0 1 1 0 0 Tx  0 1 0 Ty   Translation(Tx, Ty, Tz ) =  0 0 1 Tz    3D - ‫הומוגניות‬ 0 0 0 1‫טרנספורמציות במערכת קואורדינטות‬ ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬
  48. 48. ‫© ד”ר יעקב‬ Cφ − Sφ 0 0  Sφ Cφ 0 0 Rotationφ , Zaxis =  0 0 1 0   0 0 0 1  Cφ 0 Sφ 0  0 1 0 0  Rotationφ , Yaxis =  − Sφ 0 Cφ 0   3D - ‫הומוגניות‬  0 0 0 1‫טרנספורמציות במערכת קואורדינטות‬ ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬
  49. 49. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  50. 50. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  51. 51. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  52. 52. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  53. 53. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה‬ ‫הפוכה‬ ‫בפעולה‬‫© ד”ר יעקב‬
  54. 54. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  55. 55. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  56. 56. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  57. 57. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  58. 58. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  59. 59. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  60. 60. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  61. 61. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  62. 62. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  63. 63. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  64. 64. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  65. 65. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  66. 66. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  67. 67. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  68. 68. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  69. 69. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  70. 70. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  71. 71. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  1. A particular slide catching your eye?

    Clipping is a handy way to collect important slides you want to go back to later.

×