Robotics cont
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×
 

Robotics cont

on

  • 485 views

הרצאות שלי ברובוטיקה. לא הרבה השתנה בעשור שחלף

הרצאות שלי ברובוטיקה. לא הרבה השתנה בעשור שחלף

Statistics

Views

Total Views
485
Views on SlideShare
485
Embed Views
0

Actions

Likes
0
Downloads
3
Comments
0

0 Embeds 0

No embeds

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via as Microsoft PowerPoint

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
Post Comment
Edit your comment

Robotics cont Robotics cont Presentation Transcript

  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬ ‫°043 ‪Base rotation‬‬ ‫‪Harmonic Drive‬‬ ‫‪158:1 transmission‬‬ ‫‪ratio‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬ ‫°04± ‪Shoulder rotation‬‬ ‫‪Arm rotation range‬‬ ‫°52+ ‪-40° to‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬ ‫‪Pitch range‬‬ ‫°09+ ‪-90° to‬‬ ‫°081± ‪Roll‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי‬ ‫קצה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי‬ ‫קצה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה- החלפת כלים‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה-‬ ‫תופסנית כפולה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה גמישים -‪OmniGripper‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה גמישים -‪OmniGripper‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪EAP: Electronically Activated‬‬ ‫העתיד -‬ ‫‪Polymers‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה להרכבה -‬ ‫‪RCC‬‬ ‫תנאים להפעלה:‬ ‫- הרכבה אנכית‬ ‫- קונוסים בקצה הקדח/פין‬ ‫- אורך מותאם ל-‪RCC‬‬ ‫‪Remote Center of Compliance‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫חיישנים‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫חיישנים‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מזינים ‪Feeders‬‬ ‫‪Gravity‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מזינים ‪Feeders‬‬ ‫‪Centrifugal‬‬ ‫‪Gravity‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מזינים ‪Feeders‬‬ ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה - צירים במערכת קרטזית‬ ‫‪-Z‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרה בחוג פתוח - מנוע פסיעה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מקודד יחסי‬ ‫בקרה בחוג סגור‬ ‫מנוע ‪DC Servo‬‬ ‫מקודד מוחלט ‪Absolute Encoder‬‬ ‫קוד ‪Gray‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרה בחוג סגור‬ ‫קלט‬ ‫‪e‬‬ ‫‪Δ‬‬ ‫אלגוריתם הבקרה‬ ‫פלט‬ ‫ערך‬ ‫מדידה‬ ‫תהליך‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה‬‫תגובה אפשרית של בקר לדרישה לעבור מנק‘‪ A‬לנק‘‪B‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה - שיטות בקרה אפשריות‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה – בקרה יחסית ‪P‬‬ ‫‪Proportional Control‬‬ ‫)‪Cp(t) = Kpe(t‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ PID ‫אלגוריתם הבקרה – בקרת‬ Proportional Control Cp(t) = Kpe(t) Integral (lag) Control Ci(t) = Ki ∫e(T) d(T) Derivative (lead) Control Cd(t) = Kd [de(t) /d(T)]‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה – בקרת ‪PID‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫כושר הפרדה של מערכת‬ ‫הבקרה‪Control Resolution‬‬ ‫המרחק הקטן ביותר שבו מערכת‬ ‫הבקרה יכולה לשלוט או להבחין‬ ‫‪BRU - Basic Resolution Unit‬‬ ‫‪BLU - Basic Length Unit‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫הגורמים לכושר הפרדה )יכולת שליטה או‬ ‫הבחנה(‬ ‫צורת הנעת המערכת ( כגון )‪Stepper Motor‬‬ ‫צורת המשוב על מיקום המערכת‬ ‫)כגון ‪) Absolute Encoder‬‬ ‫צורת אחסון נתוני התנועה בבקר הספרתי‬ ‫)כגון )61 ‪bits integer‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫כושר החזרה של‬ ‫המערכת ‪Repeatability‬‬ ‫מידת היכולת של המערכת לחזור לאותו‬ ‫‪Repeatability= ±3σ‬‬ ‫מיקום‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫דיוק המערכת ‪Accuracy‬‬ ‫‪Accuracy= 1/2 BLU +3σ‬‬ ‫‪BLU‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ Linear Interpolation:‫בקרת תנועה‬ N01 G01 X20 Y50 F200 V=S/t t= (dx2+dy2)½/F Vx=dx* F/ (dx2+dy2)½ Vy=dy* F/ (dx2+dy2)½‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה: ‪Circular Interpolation‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ BLU steps Interpolation :‫בקרת תנועה‬ F (x, y) = ax+by +c = 0 d1=F (x+1, y+½) = a(x+1) + b(y+½) +c N01 G01 X60 Y20 F200‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה: ‪BLU steps Interpolation‬‬ ‫0 = 2‪F (x, y) = x2+y2 -R‬‬ ‫= )½+‪d1=F (x+1, y‬‬ ‫2‪(x+1)2+ (y+½)2 -R‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה: ‪BLU steps Interpolation‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫שיטות בקרת מסלול ) ‪( CP, PTP‬‬ ‫בקרת ‪Bang-Bang‬‬ ‫‪‬‬ ‫)ציוד עם בקרה מסוג זה אינו רובוט –‬ ‫זהו ‪(Pick&Place Manipulator‬‬ ‫בקרת כל ציר )ד"ח( בנפרד,‬ ‫‪‬‬ ‫בסדר קבוע מראש‬ ‫בקרה מתואמת של כל הצירים –‬ ‫‪‬‬ ‫‪Joint Interpolation‬‬ ‫בקרת מסלול – ‪Linear Interpolation‬‬ ‫‪‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫שיטות תכנות‬ ‫‪On-Line‬‬ ‫‪Lead-Thru‬‬ ‫‪Teach-Thru‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪Teach-Pendant Design‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ Off-Line ‫שיטות תיכנות‬ Programming Simulation Language ACL VAL KAREL AML RAIL, HELP... ...‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬‫‪Y‬‬ ‫‪Z‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪θ‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪XY‬‬ ‫‪x = r cosθ‬‬ ‫‪y = r sinθ‬‬ ‫‪z=z‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬ ‫‪Z‬‬ ‫‪φ‬‬ ‫‪XY‬‬ ‫‪r‬‬‫‪Y‬‬ ‫‪r cosφ‬‬ ‫‪θ‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪x=r cosθ cosφ‬‬ ‫‪y=r sinθ cosφ‬‬ ‫‪z= r sinφ‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬‫‪Y‬‬ ‫‪Z‬‬ ‫3‪l2 θ‬‬ ‫1‪θ‬‬ ‫1‪l‬‬ ‫2‪θ‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪XY‬‬ ‫] ) 3 ‪x= cosθ 1 [ l1cos θ 2 + l2cos (θ 2+θ‬‬ ‫] ) 3 ‪y= sinθ 1 [ l1cos θ 2 + l2cos (θ 2+θ‬‬ ‫) 3 ‪z= l1sin θ 2 + l2sin (θ 2+θ‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫© ד”ר יעקב‬ 1 0 0 0 0 Cφ − Sφ 0 Rotationφ , Xaxis =  0 Sφ Cφ 0   0 0 0 1 1 0 0 Tx  0 1 0 Ty   Translation(Tx, Ty, Tz ) =  0 0 1 Tz    3D - ‫הומוגניות‬ 0 0 0 1‫טרנספורמציות במערכת קואורדינטות‬ ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬
  • ‫© ד”ר יעקב‬ Cφ − Sφ 0 0  Sφ Cφ 0 0 Rotationφ , Zaxis =  0 0 1 0   0 0 0 1  Cφ 0 Sφ 0  0 1 0 0  Rotationφ , Yaxis =  − Sφ 0 Cφ 0   3D - ‫הומוגניות‬  0 0 0 1‫טרנספורמציות במערכת קואורדינטות‬ ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה‬ ‫הפוכה‬ ‫בפעולה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬