Your SlideShare is downloading. ×
Robotics cont
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

Thanks for flagging this SlideShare!

Oops! An error has occurred.

×

Introducing the official SlideShare app

Stunning, full-screen experience for iPhone and Android

Text the download link to your phone

Standard text messaging rates apply

Robotics cont

286
views

Published on

הרצאות שלי ברובוטיקה. לא הרבה השתנה בעשור שחלף

הרצאות שלי ברובוטיקה. לא הרבה השתנה בעשור שחלף

Published in: Education

0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total Views
286
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
4
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

Report content
Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
No notes for slide

Transcript

  • 1. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬ ‫°043 ‪Base rotation‬‬ ‫‪Harmonic Drive‬‬ ‫‪158:1 transmission‬‬ ‫‪ratio‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 2. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬ ‫°04± ‪Shoulder rotation‬‬ ‫‪Arm rotation range‬‬ ‫°52+ ‪-40° to‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 3. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום‬ ‫‪Pitch range‬‬ ‫°09+ ‪-90° to‬‬ ‫°081± ‪Roll‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 4. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי‬ ‫קצה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 5. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי‬ ‫קצה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 6. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה- החלפת כלים‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 7. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה-‬ ‫תופסנית כפולה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 8. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 9. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה גמישים -‪OmniGripper‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 10. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה גמישים -‪OmniGripper‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 11. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪EAP: Electronically Activated‬‬ ‫העתיד -‬ ‫‪Polymers‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 12. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אביזרי קצה להרכבה -‬ ‫‪RCC‬‬ ‫תנאים להפעלה:‬ ‫- הרכבה אנכית‬ ‫- קונוסים בקצה הקדח/פין‬ ‫- אורך מותאם ל-‪RCC‬‬ ‫‪Remote Center of Compliance‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 13. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫חיישנים‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 14. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫חיישנים‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 15. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מזינים ‪Feeders‬‬ ‫‪Gravity‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 16. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מזינים ‪Feeders‬‬ ‫‪Centrifugal‬‬ ‫‪Gravity‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 17. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מזינים ‪Feeders‬‬ ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 18. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 19. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪Vibratory Bowl Feeders‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 20. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה - צירים במערכת קרטזית‬ ‫‪-Z‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 21. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרה בחוג פתוח - מנוע פסיעה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 22. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫מקודד יחסי‬ ‫בקרה בחוג סגור‬ ‫מנוע ‪DC Servo‬‬ ‫מקודד מוחלט ‪Absolute Encoder‬‬ ‫קוד ‪Gray‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 23. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרה בחוג סגור‬ ‫קלט‬ ‫‪e‬‬ ‫‪Δ‬‬ ‫אלגוריתם הבקרה‬ ‫פלט‬ ‫ערך‬ ‫מדידה‬ ‫תהליך‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 24. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה‬‫תגובה אפשרית של בקר לדרישה לעבור מנק‘‪ A‬לנק‘‪B‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 25. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה - שיטות בקרה אפשריות‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 26. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה – בקרה יחסית ‪P‬‬ ‫‪Proportional Control‬‬ ‫)‪Cp(t) = Kpe(t‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 27. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ PID ‫אלגוריתם הבקרה – בקרת‬ Proportional Control Cp(t) = Kpe(t) Integral (lag) Control Ci(t) = Ki ∫e(T) d(T) Derivative (lead) Control Cd(t) = Kd [de(t) /d(T)]‫© ד”ר יעקב‬
  • 28. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫אלגוריתם הבקרה – בקרת ‪PID‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 29. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫כושר הפרדה של מערכת‬ ‫הבקרה‪Control Resolution‬‬ ‫המרחק הקטן ביותר שבו מערכת‬ ‫הבקרה יכולה לשלוט או להבחין‬ ‫‪BRU - Basic Resolution Unit‬‬ ‫‪BLU - Basic Length Unit‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 30. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫הגורמים לכושר הפרדה )יכולת שליטה או‬ ‫הבחנה(‬ ‫צורת הנעת המערכת ( כגון )‪Stepper Motor‬‬ ‫צורת המשוב על מיקום המערכת‬ ‫)כגון ‪) Absolute Encoder‬‬ ‫צורת אחסון נתוני התנועה בבקר הספרתי‬ ‫)כגון )61 ‪bits integer‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 31. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫כושר החזרה של‬ ‫המערכת ‪Repeatability‬‬ ‫מידת היכולת של המערכת לחזור לאותו‬ ‫‪Repeatability= ±3σ‬‬ ‫מיקום‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 32. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫דיוק המערכת ‪Accuracy‬‬ ‫‪Accuracy= 1/2 BLU +3σ‬‬ ‫‪BLU‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 33. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ Linear Interpolation:‫בקרת תנועה‬ N01 G01 X20 Y50 F200 V=S/t t= (dx2+dy2)½/F Vx=dx* F/ (dx2+dy2)½ Vy=dy* F/ (dx2+dy2)½‫© ד”ר יעקב‬
  • 34. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה: ‪Circular Interpolation‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 35. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ BLU steps Interpolation :‫בקרת תנועה‬ F (x, y) = ax+by +c = 0 d1=F (x+1, y+½) = a(x+1) + b(y+½) +c N01 G01 X60 Y20 F200‫© ד”ר יעקב‬
  • 36. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה: ‪BLU steps Interpolation‬‬ ‫0 = 2‪F (x, y) = x2+y2 -R‬‬ ‫= )½+‪d1=F (x+1, y‬‬ ‫2‪(x+1)2+ (y+½)2 -R‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 37. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫בקרת תנועה: ‪BLU steps Interpolation‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 38. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫שיטות בקרת מסלול ) ‪( CP, PTP‬‬ ‫בקרת ‪Bang-Bang‬‬ ‫‪‬‬ ‫)ציוד עם בקרה מסוג זה אינו רובוט –‬ ‫זהו ‪(Pick&Place Manipulator‬‬ ‫בקרת כל ציר )ד"ח( בנפרד,‬ ‫‪‬‬ ‫בסדר קבוע מראש‬ ‫בקרה מתואמת של כל הצירים –‬ ‫‪‬‬ ‫‪Joint Interpolation‬‬ ‫בקרת מסלול – ‪Linear Interpolation‬‬ ‫‪‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 39. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫שיטות תכנות‬ ‫‪On-Line‬‬ ‫‪Lead-Thru‬‬ ‫‪Teach-Thru‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 40. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫‪Teach-Pendant Design‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 41. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ Off-Line ‫שיטות תיכנות‬ Programming Simulation Language ACL VAL KAREL AML RAIL, HELP... ...‫© ד”ר יעקב‬
  • 42. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 43. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 44. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬‫‪Y‬‬ ‫‪Z‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪θ‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪XY‬‬ ‫‪x = r cosθ‬‬ ‫‪y = r sinθ‬‬ ‫‪z=z‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 45. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬ ‫‪Z‬‬ ‫‪φ‬‬ ‫‪XY‬‬ ‫‪r‬‬‫‪Y‬‬ ‫‪r cosφ‬‬ ‫‪θ‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪x=r cosθ cosφ‬‬ ‫‪y=r sinθ cosφ‬‬ ‫‪z= r sinφ‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 46. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי‬‫‪Y‬‬ ‫‪Z‬‬ ‫3‪l2 θ‬‬ ‫1‪θ‬‬ ‫1‪l‬‬ ‫2‪θ‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪XY‬‬ ‫] ) 3 ‪x= cosθ 1 [ l1cos θ 2 + l2cos (θ 2+θ‬‬ ‫] ) 3 ‪y= sinθ 1 [ l1cos θ 2 + l2cos (θ 2+θ‬‬ ‫) 3 ‪z= l1sin θ 2 + l2sin (θ 2+θ‬‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 47. ‫© ד”ר יעקב‬ 1 0 0 0 0 Cφ − Sφ 0 Rotationφ , Xaxis =  0 Sφ Cφ 0   0 0 0 1 1 0 0 Tx  0 1 0 Ty   Translation(Tx, Ty, Tz ) =  0 0 1 Tz    3D - ‫הומוגניות‬ 0 0 0 1‫טרנספורמציות במערכת קואורדינטות‬ ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬
  • 48. ‫© ד”ר יעקב‬ Cφ − Sφ 0 0  Sφ Cφ 0 0 Rotationφ , Zaxis =  0 0 1 0   0 0 0 1  Cφ 0 Sφ 0  0 1 0 0  Rotationφ , Yaxis =  − Sφ 0 Cφ 0   3D - ‫הומוגניות‬  0 0 0 1‫טרנספורמציות במערכת קואורדינטות‬ ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬
  • 49. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 50. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 51. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 52. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 53. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫קינמטיקה‬ ‫הפוכה‬ ‫בפעולה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 54. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 55. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 56. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 57. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 58. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 59. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 60. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 61. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 62. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 63. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 64. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 65. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 66. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 67. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 68. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 69. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 70. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬
  • 71. ‫שדות הדרכה בע"מ - קורס רובוטיקה‬ ‫יישום רובוטים במטלות בתעשייה‬‫© ד”ר יעקב‬