Robotica

ROBOTICA UN ROBOT ES UN MANIPULADOR REPROGRAMABLE, MULTIFUNCIONAL, CONTROLADO AUTOMÁTICAMENTE, QUE PUEDE ESTAR FIJO EN UN SITIO O MOVERSE, Y QUE ESTÁ DISEÑADO PARA MOVER MATERIALES, PIEZAS, HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS ESPECIALES, POR MEDIO DE MOVIMIENTOS VARIABLES PROGRAMADOS PARA LA REALIZACIÓN DE DIVERSAS TAREAS.

CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

HUMANOIDES

ROBOT MÓVIL

ROBOT INDUSTRIAL

ROBOT INTELIGENTE

ROBOT DE SERVICIOS

OTRAS CLASIFICACIONES

SEGÚN EL NÚMERO DE EJES

3 EJES

4 EJES

5 Ó MÁS EJES

SEGÚN EL TIPO DE CONTROL

SECUENCIA CONTROLADA

TRAYECTORIA-OPERADA/CONTINUADA

ADAPTATIVOS

TELEOPERADOS

SEGÚN EL TIPO DE ESTRUCTURA MECÁNICA

CARTESIANOS

SCARA

ANTROPOMÓRFICOS

PARALELOS

ESFÉRICOS Y CILÍNDRICOS

EJEMPLOS

CARTESIANOS

EJEMPOS

CILINDRICOS

EJEMPLOS

ESFÉRICOS

COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

COMPONENTES MECÁNICOS Y ESTRUCTURALES BÁSICOS

MATERIALES

ARTICULACIONES

PRISMÁTICAS

ROTACIONALES

CADENAS CINEMÁTICAS

ACCIONADORES

ELECTRICOS

NEUMÁTICOS E HIDRAÚLICOS

TRANSMISIONES

SUBSISTEMAS MECÁNICOS EN BRAZOS

SUBSISTEMAS SENSORIALES

SUBSISTEMA DE CONTROL

FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS Y FÍSICOS

POSICIÓN

ESPACIO CARTESIANO (PUNTO FIJO)

ESPACIO ARTICULAR (RESPECTO A LAS ARTICULACIONES)

MOVIMIENTOS

ROTACIÓN

TRANSLACIÓN

MOVIMIENTOS TÍPICOS DE ROBOTS

ALABEO, CABECEO Y GUIÑADA

MOVIMIENTO: VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO (SE TRATA DE CONSEGUIR LA CADENA DE TRANSFORMACIONES PRECISAS PARA LLEGAR DE UNA POSICIÓN A OTRA)

PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO (SE TRATA DE SABIENDO LAS POSICIONES INICIAL Y FINAL ESTABLECER LA CADENA DE TRANSFORMACIONES)

DINÁMICA

FORMULACIÓN LAGRANGIANA

MEDIANTE BALANCES DE ENERGÍA, SE ESTABLECEN LOS PARÁMETROS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

FORMULACIÓN DE NEWTON-EULER

SE ESTABLECEN LOS PARÁMETROS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN MEDIANTE LOS TEOREMAS MECÁNICOS DE CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y DEL MOMENTO ANGULAR

ESTRUCTURA DE ROBOTS

En la figura se ha esquematizado la estructura de nuestro robot. Consta de una base(0) fija a la cual se une una barra (1) que se unirá a la pinza de plástico (2,3). Con la letra A se denotan las diferentes articulaciones. Además de la estructura será preciso diseñar la cadena cinemática que nos permita realizar los movimientos del robot y el sistema de control con su correspondientes sensores.

0 1 2 3 A3 A2 A1

MOVIMIENTO

SENSORES