Brazo Robotico

1. Antecedentes.
Un robot puede ser definido como una máquina que puede efectuar un número diverso de
trabajos, automáticamente, mediante la programación previa. Una peculiaridad de los robots es su
estructura de brazo mecánico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas.
Otra característica especifica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente
diferentes e, incluso, tomar decisiones según la información procedente del mundo exterior,
mediante el adecuado programa operativo en su sistema informático.
Un robot también es definido como una entidad hecha por el hombre con un cuerpo y una
conexión de retroalimentación inteligente entre el sentido y la acción directa no bajo del control
humano. Sin embargo, se ha avanzado mucho en el campo de los robots con inteligencia
alambrica. Las acciones de este tipo de robots son generalmente llevadas a cabo por motores o
actuadores que mueven extremidades o impulsan al robot. Asimismo, el término robot ha sido
utilizado como un término general que define a una máquina mecánica o autómata, que imita a un
animal, ya sea real o imaginario, pero se ha venido aplicado a muchas máquinas que reemplazan
directamente a un humano o animal en el trabajo o el juego. Esta definición podría implicar que
un robot es una forma de biomimetismo.
Los robots son usados hoy en día para llevar a cabo tareas sucias, peligrosas, difíciles, repetitivas o
embotadas para los humanos. Esto usualmente toma la forma de un robot industrial usado en las
líneas de producción. Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos, exploración
espacial, minería, búsqueda y rescate de personas y localización de minas terrestres. La
manufactura continúa siendo el principal mercado donde los robots son utilizados. En particular,
robots articulados (similares en capacidad de movimiento a un brazo humano) son los más usados
comúnmente. Las aplicaciones incluyen soldado, pintado y carga de maquinaria. La Industria
automotriz ha tomado gran ventaja de esta nueva tecnología donde los robots han sido
programados para reemplazar el trabajo de los humanos en muchas tareas repetitivas. Existe una
gran esperanza, especialmente en Japón, de que el cuidado del hogar para la población de edad
avanzada pueda ser llevado a cabo por robots.
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones
parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser
parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas
a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional, como un movimiento
translacional o desplazamiento lineal.
El efector final, o mano robótica, se puede diseñar para realizar cualquier tarea que se desee como
puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la aplicación. Por ejemplo los brazos
robóticos en las líneas de ensamblado de la industria automovilísticarealizan una variedad de
tareas tales como soldar y colocar las distintas partes durante el ensamblaje. En algunas

2. circunstancias, lo que se busca es una simulación de la mano humana, como en los robots usados
en tareas de desactivación de explosivos.
Los grados de libertad en robótica se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir,
la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres
ejes perpendiculares), combinados con la rotaciónsobre tres ejes perpendiculares (Guiñada,
Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros,
y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho
tiene seis grados de libertad.
Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general
más de seis grados de libertad). Este número generalmente se refiere al número de un solo eje de
rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad
en posicionar una herramienta. Esta es una métrica muy práctica, en contraste a la definición
abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un
sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, presentó recientemente un prototipo de un brazo
robótico con 21 grados de libertad para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o más
grados de libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios más
en el torso y el cuello.
Bibliografía
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm
http://www.slideshare.net/elvisrichard/brazo-robtico-1775457