Your SlideShare is downloading. ×
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

Thanks for flagging this SlideShare!

Oops! An error has occurred.

×
Saving this for later? Get the SlideShare app to save on your phone or tablet. Read anywhere, anytime – even offline.
Text the download link to your phone
Standard text messaging rates apply

2. abstrak dan daftar isi, tabel dan gambar

580

Published on

Published in: Education
0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total Views
580
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
9
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

Report content
Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
No notes for slide

Transcript

  • 1. ABSTRAK Perkembangan teknologi khususnya robotika sangat berkembang pesat,berbagai aplikasi robot dibuat sesuai fungsi dan keinginan pembuatnya. Sepertimembuat prototype robot untuk mencari dan memadamkan sumber api denganmenyisir seluruh ruangan untuk mencari titik api. Pada saat sound activation ditekan, maka robot akan menyisir seluruhruangan untuk mencari sumber api dan kemudian memadamkannya. Bangunandisimulasikan berbentuk persegi dan terdapat 3 buah ruangan dengan dindingberwarna putih dan lantai berwarna hitam dop. Prototype robot pemadam api ini menggunakan IC mikrokontrollerATMega32 sebagai pengendali atau otak dari robot, 3 buah sensor ultrasonicsebagai navigasi robot menghindari rintangan, sensor inframerah sebagaipendeteksi garis, sensor api sebagai pendeteksi api, 4 buah motor gearbox untukpenggerak robot dan 1 buah motor DC untuk penggerak kipas yang berfungsiuntuk memadamkan api.Kata Kunci : Robot, Mikrokontroller, ATMega32, Robot Pemadam Api, Sensor. i
  • 2. ABSTRACT Development of technologi expecially robotic very quick develop, variousapplication robot made appropriate function and wish the maker. Like as madeprototype robot for search and extinguish fire with comb all the room for foundthe fire point. When sound activation pushed, robot will comb all the room for searchingsource fire and extinguish fire. Simulation build like as the from of square andthere are 3 rooms with wall color is white and the floor color is black dop. This prototype fire fighting robot used IC microcontroller ATMega32 ascontroller or brain of the robot, have three ultrasonic sensor as navigation robotavoid hindrance, infrared sensor as line detection, fire sensor as detection fire,four motors gearbox for activator robot and one DC motor for activator fan thatfunction for extinguish fire.Keywords : Robot, Microkontroller, ATMega32, Fire Fighting robot, sensor. ii
  • 3. KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT, karena atas berkatrahmat dan karunia-Nyalah penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini yangberjudul “ PROTOTYPE ROBOT PEMADAM API BERBASISMIKROKONTROLLER ATMEGA32 ”. Penulisan Tugas Akhir ini bertujuan sebagai salah satu syarat untukmenyelesaikan program pendidikan Diploma III (D3) pada Jurusan TeknikElektro Program Studi Teknik Elektronika di Politeknik Negeri Pontianak. Dalam menyelesaikan laporan Tugas Akhir ini, penulis mendapatkanbanyak bantuan dari berbagai pihak sehingga dapat terselesainya tugas akhir ini,pada kesempatan ini penulis ingi menyampaikan ucapan terima kasih yangsebesar-besarnya kepada : 1. Kedua Orang Tua, yang telah memberikan dukungan baik moril maupun materil dan dukungan motivasi kepada penulis. 2. Bapak Mahyus, S.Pd, SE, MM, selaku Direktur Politeknik Negeri Pontianak. 3. Bapak H. Irawan Suharto, ST, selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro. 4. Bapak M. Ilyas Hadikusuma, ST, M.Eng, selaku Ketua Program Studi Teknik Elektronika. 5. Bapak Hasan, ST, MT, selaku Koordinator Tugas Akhir. 6. Ibu Sri Muryati, SST, selaku Pembimbing Tugas Akhir. 7. Bapak Ferry Faisal, SST, MT dan Bapak Medi Yuwono Tharam, ST, MT, selaku tim penguji Tugas Akhir. 8. Dosen, Teknisi, dan Staf Jurusan Teknik Elektro. 9. Dan semua rekan-rekan yang telah memberikan motivasi dan dukungan kepada penulis. Dalam penulisan dan Pembuatan Tugas Akhir ini, penulis telah berusahasemaksimal mungkin untuk mencapai hasil yang diinginkan dalam penulisan danpembuatan Tugas Akhir ini. penulis menyadari masih banyak ditemukankekurangan baik dari segi penulisan, penyajian maupun pembahasan materi. iii
  • 4. Oleh Karena itu, kritik dan saran yang bersifat membangun sangat penulisharapkan demi penyempurnaan laporan ini. Penulis berharap, semoga laporanTugas Akhir ini dapat bermanfaat bagi semua pihak, dan dapat menambah ilmupengtahuan dan wawasan kepada para pembaca. Pontianak, Juli 2012 Penulis Mardiansyah iv
  • 5. DAFTAR ISIHALAMAN JUDULLEMBAR PENGESAHANLEMBAR PERNYATAANABSTRAK ……………………………………………………………….. iABSTRACT ……………………………………………………………… iiKATA PENGANTAR ……………………………………………………. iiiDAFTAR ISI ……………………………………………………………... vDAFTAR GAMBAR ……………………………………………………... viiiDAFTAR TABEL ……………...………………………………………… xiDAFTAR LAMPIRAN ……...…………………………………………… xiiBAB. I PENDAHULUAN ……………………………………………….. 11.1 Latar Belakang ……………………………………………………... 11.2 Rumusan Masalah ………………………………………………….. 11.3 Batasan Masalah ……………………………………………………. 21.4 Tujuan Penulisan …………………………………………………… 21.5 Manfaat Penulisan ………………………………………………….. 21.6 Metode Penulisan …………………………………………………... 21.7 Sistematika Penulisan……………………………………………….. 3BAB. II LANDASAN TEORI ……………………………………………. 52.1 Mikrokontroller AVR ATMega32 …………………………………. 5 2.1.1 Arsitektur Mikrokontroller ATMega32 …………………….. 5 2.1.2 Karakteristik Mikrokontroller AVR ATMega32 …………... 8 2.1.3 Konfigurasi Pin ATMega32 ………………………………... 8 2.1.4 Peta Memori ………………………………………………... 122.2 LCD (Liquid Crystal Display) ……………………………………... 132.3 Sensor ………….…………………………………………………… 16 2.3.1 Sensor Jarak ………………………………………………... 16 2.3.2 Sensor Api ………………………………………………….. 18 2.3.3 Sensor Garis ………………………………………………... 202.4 Motor DC …………………………………………………………... 21 v
  • 6. 2.5 Driver Motor ……………………………………………………….. 222.6 Pengaturan PWM untuk Motor Servo ..…………………………... 252.7 Baterai ……………………………………………………………… 27 2.7.1 Nickel Cadmium (NiCd) …………………………………… 27 2.7.2 Nickel Metal-Hydride ……………………………………… 28 2.7.3 Konfigurasi Baterai ………………………………………… 282.8 Rangkaian Regulator dengan IC LM7805 …………………………. 302.9 Transistor Darlinton ………………………………………………... 302.10 Program Bahasa Basic 312.11 Konsep dan Struktur Program Basic ……………………………….. 32 2.11.1 Tipe Data …………………………………………………… 32 2.11.2 Konstanta …………………………………………………… 32 2.11.3 Variabel …………………………………………………….. 33 2.11.4 Deklarasi ……………………………………………………. 33 2.11.5 Operator …………………………………………………….. 34 2.11.6 Komentar Program …………………………………………. 37 2.11.7 Penyeleksian Kondisi ………………………………………. 37 2.11.8 Perulangan ………………………………………………….. 392.12 Logika Pemograman ……………………………………………….. 40 2.12.1 Pengertian Flowchart ……………………………………….. 40BAB. III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM ………………… 423.1 Blok Diagram ………………………………………………………. 423.2 Desain Simulasi Ruangan ………………………………………….. 433.3 Desain Robot ………………………………………………………. 443.4 Rangkaian Minimum System ………………………………………. 443.5 Rangakain Regulator ……………………………………………….. 453.6 Rangkaian Driver …………………………………………………... 463.7 Rangkaian Kipas …………………………………………………… 463.8 Rangkaian Sound Activation ……………………………………….. 473.9 Rangkaian Diagram LCD 16x2 …………………………………….. 493.10 Logika Pemograman (Flow Chart) ..……………………………….. 50 3.10.1 Flowchart Main Program …………………………………... 51 vi
  • 7. 3.10.2 Flowchart Motor Maju ……………………………………... 53 3.10.3 Flowchart Motor Belok Kiri ……………………………….. 54 3.10.4 Flowchart Motor Belok Kanan .…………………………….. 553.11 Proses Pembuatan ………………………………………………….. 56BAB. IV HASIL DAN PEMBAHASAN ………………………………… 584.1 Pengujian Rangkaian Minimum Sistem ………………………….. 584.2 Pengujian Rangkaian Driver ……………………………………… 594.3 Pengujian Rangkaian Sound Activation ………………………….. 604.4 Pengujian Rangkaian Kipas ………………………………………. 614.5 Pengujian Servo …………………………………………………... 624.6 Pengujian Robot Pemadam Api …………………………………... 64BAB. V PENUTUP ………………………………………………………. 665.1 Kesimpulan ………………………………………………………… 665.2 Saran ………………………………………………………………... 66DAFTAR PUSTAKA …………………………………………………….. 67LAMPIRAN ……………………………………………………………… 68 vii
  • 8. DAFTAR GAMBARGambar 2.1 Blok Diagram Mikrokontroller AVR ATMega32 ……..….. 6Gambar 2.2 Arsitektur Mikrokontroller ATMega 32 …………………… 7Gambar 2.3 Konfigurasi Pin AVR ATMega32 ………………………..... 8Gambar 2.4 Peta Memori Program AVR ATMega32 …………………... 12Gambar 2.5 Peta Memori Data AVR ATMega32 ……………………..... 13Gambar 2.6 Konfigurasi Pin LCD 16x2 ………………………………… 13Gambar 2.7 Blok Diagram LCD …………………..……………………. 14Gambar 2. 8 Sensor ultrasonik SRF05 …………………………….……. 16Gambar 2. 9 Konfigurasi pin sensor ultrasonic SRF05 ……………….… 17Gambar 2.10 Diagram Pewaktuan Komunikasi Sensor SRF05 ………… 18Gambar 2.11 Antarmuka dan proses kerja sensor ultrasonic SRF05 …… 18Gambar 2.12 TPA81 ……………………………………………………. 18Gambar 2.13 Sudut Pandang TPA81 …………………………………… 19Gambar 2.14 Konfigurasi pin TPA81 …………………………………... 19Gambar 2.15 Spektrum Gelombang Elektromagnetik ………………….. 21Gambar 2.16 Infrared …………………………………………………… 21Gambar 2.17 Photodioda ………………………………………………... 21Gambar 2.18 Tipe-tipe motor DC ………………………………………. 22Gambar 2.19 Konfigurasi pin IC L298 …………………………………. 24Gambar 2.20 Motor Servo ………………………………………………. 25Gambar 2.21 Sinyal untuk mengendalikan motor servo ………………... 26Gambar 2.22 Lebar pulsa dan posisi servo ……………………………... 26Gambar 2.23 Gambar baterai …………………………………………… 28Gambar 2.24 Hubungan Secara Seri ……………………………………. 29Gambar 2.25 Hubungan Secara Paralel …………………………………. 29Gambar 2.26 Rangkaian Regulator dengan IC LM 7805 …..…………... 30Gambar 2.27 Rangkaian Darington ……………………………………... 31Gambar 3.1 Blok Diagram Prototype Robot Pemadam Api ……………. 42Gambar 3.2 Labirin atau Simulasi Ruangan Pengetesan Robot ………… 43Gambar 3.3 Desain Robot ………………………………………………. 44 viii
  • 9. Gambar 3.4 Rangkaian Minimum Sistem ATMega32 ………………….. 45Gambar 3.5 Rangkaian Regulator ………………………………………. 45Gambar 3.6 Rangkaian Driver L298 ……………………………………. 46Gambar 3.7 Rangkaian Kipas …………………………………………... 47Gambar 3.8 Rangkaian Penerima Sound Activation ……………………. 48Gambar 3.9 Rangkaian Pemancar Sound Activation …………………… 48Gambar 3.10 Rangkaian LCD 16X2 ……………………………………. 49Gambar 3.11 Flowchart Main Program …………………………………. 51Gambar 3.12 Flowchart Motor Maju …………………………………… 53Gambar 3.13 Flowchart Motor Belok Kiri ……………………………... 54Gambar 3.14 Flowchart Motor Belok Kanan …………………………… 55Gambar 3.15 Layout PCB Rangkaian Minimum System ATMega32 ….. 56Gambar 3.16 Hasil proses Pemasangan Komponen ……………………. 57Gambar 3.17 Hasil jadi Prototype Robot Pemadam Api ………………. 57Gambar 4.1 Rangkaian Driver L298 ……………………………………. 60Gambar 4.2 Rangkaian Penerima Sound Activation ……………………. 61Gambar 4.3 Pengukuran Frekuensi pada Sound Activation ……………. 61Gambar 4.4 Rangkaian Kipas …………………………………………… 62Gambar 4.5 Lebar Pulsa saat motor servo berputar 65o..………………… 63Gambar 4.6 Lebar Pulsa saat motor servo berputar 95o…………………. 63Gambar 4.7 Lebar Pulsa saat motor servo berputar 124o………………... 63 ix
  • 10. DAFTAR TABELTabel 2.1 Fungsi Khusus port A ………………………………………… 9Tabel 2.2 Fungsi Khusus port B ………………………………………… 10Tabel 2.3 Fungsi Khusus port C ………………………………………… 10Tabel 2.4 Fungsi Khusus port D ………………………………………… 11Tabel 2.5 Pin LCD dan Fungsinya ……………………………………… 14Tabel 2.6 Register Pada TPA81 ………………………………………… 20Tabel 2.7 Fungsi pin IC L298 …………………………………………... 24Tabel 2.8 Data Karakter Elektronis IC L298 …………………………… 24Tabel 2.9 Tipe-tipe data ………………………………………………… 32Tabel 2.10 Simbol-simbol Flowchart …………………………………… 40Tabel. 4.1 Hasil Pengukuran Rangkaian Minimum Sistem……………... 58Tabel 4.2 Pengukuran Rangkaian Driver ……………………………….. 59Tabel 4.3 Hasil Pengukuran Rangkaian Sound Activation …………….. 61Tabel 4.4 Pengukuran Rangkaian Kipas ………………………………... 62 x
  • 11. DAFTAR LAMPIRAN1. Gambar Rangkaian Keseluruhan …………………………………… 682. Listing Program …………………………………………………….. 693. Foto Prototype Robot pemadam api ………………………………... 784. Foto Arena simulasi ruangan …………………………………….... 785. Datasheet ATMega32 ………………………………………………. 796. Datasheet L298 ……………………………………………………... 967. Datasheet SRF05 …………………………………………………… 1088. Datasheet TPA81 …………………………………………………... 1129. Datasheet LCD ……………………………………………………... 11410. Datasheet 7805 ……………………………………………………... 11611. Datasheet HS-311 …………………………………………………... 13612. Datasheet TIP 32 …………………………………………………… 13713. Datasheet TIP 32 …………………………………………………… 14114. Curriculum Vitae …………………………………………………… 145 xi

×