Asas robotik (2)
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×
 

Asas robotik (2)

on

  • 4,357 views

 

Statistics

Views

Total Views
4,357
Views on SlideShare
4,357
Embed Views
0

Actions

Likes
1
Downloads
156
Comments
1

0 Embeds 0

No embeds

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via as Microsoft PowerPoint

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
Post Comment
Edit your comment

Asas robotik (2) Asas robotik (2) Presentation Transcript

  • ASASKEMAHIRAN ROBOTIK
  • OBJEKTIF Mentakrifkan robotik dan robot Menyatakan kepentingan dan keperluan robot Mentakrifkan manipulator Mengenal komponen manipulator Mentakrifkan pengawal robot Mengenalkan komponen asas dan makanisme robot
  • Menyatakan penggunaan setiap makanisme robotMenyatakan bahan rangkaian gearMembezakan aras teknologi robotMenerangkan kendalian komponen asas robot
  • OBJEKTIF Menerangkan kendalian penderia Memasang penderia dalam litar Membina robot aras teknologi rendah Menggunakan bahasa penghantaran PLC untuk membina atur cara mudah. Menggunakan PLC untuk mengawal pergerakan robot.
  • DEFINISI ROBOTIKRobot-Peralatan mekatronik yang boleh berkendali secara automatikRobotik-Pengetahuan tetang robot
  • Robot ialah satu unit mekanikal yang boleh menjalankan pelbagai fungsi. Ia direka khas untuk menggerakkan sesuatu benda kerja atau peralatan melalui pelbagai gerakan yang diprogramkan.
  •  Robot telah membawa satu dimensi baru dalam dunia proses pembuatan. Robot merupakan pengendali pelbagai kegunaan yang boleh diaturcara dan mempunyai ciri-ciri kepandaian dan kebolehsesuaian. Berbanding dengan manusia,robot mampu melakukan kerja yang banyak dengan lebih cekap dan tepat.
  • FUNSI Fungsi robot dalam sistem pengendalian bahan termasuklah pembungkusan, pemindahan benda kerja, pengagihan dan penyusunan, pengisian dan pemunggahan (loading and unloading), pengendalian pallet. Penggunaan robot paling sesuai digunakan dalam operasi yang memerlukan kerja yang berulangan, mengendalikan benda kerja yang penting terutamanya dalam persekitaran yang merbahaya di mana sedikit kesilapan akan mengakibatkan ssekerap yang banyak.
  • KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN (INDUSTRI) Berkuliti dan berkuantiti Kerja tanpa keselamattan Kerja berterusan Kejituan tinggi Cepat dan tepat
  • KEPENTINGAN ROBOTIK DALAM INDUSTRI Mengurangkan kos tenaga kerja. Peningkatan permintaan Persaingan global Penggunaan ruang kawasan kilang Kemudahan pergerakan bahan kerja Kemudahan kawalan proses pengeluaran
  • TERDAPAT BEBERAPA FAKTOR YANGMEMPENGARUHI KEPENTINGAN DAN KEPERLUANROBOTIK DALAM INDUSTRI SEPERTI: Dapat melakukan tugas untuk menghasilkan pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti yang besar. Dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa perlu mempertimbangkan keselamatan dan keselesaan seperti penghawa dingin, lampu, pakaian keselamatan dan penyedut udara panas.
  •  Dapat bekerja secara berterusan tanpa letih, cuti, mengambil alih tugas dan tidak perlukan insuran perubatan, sebaliknya manusia perlu kepada semua perkara ini. Dapat melaksanakan tugas berulang kali dengan memberi kejituan yang tinggi ketika dalam kawalan. Dapat melaksanakan tugas dengan lebih cepat dan tepat.
  • KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN (DOMESTIK)Kamera pengesanOperasi perubatanMembantu orang kurang kurang upayaOperasi kerja bahayaOperasi pemesihan
  • ARAS TEKNOLOGI ROBOT
  • ARAS TEKNOLOGI RENDAH Menjalankan kerja yang sama untuk satu masa tertentu Kawalan pergerakan tetap dan tak boleh diubah semasa berkendali Mempunyai 4 sendi dan dikawal pengawal elektronik Mempunyai ketepatan sistem yang lebih tinggi-hanya melakukan kerja mudah
  • ARAS TEKNOLOGI SEDERHANA Lebih banyak pergerakan Laluan pergerakan secara insani selepas bekalan kuasa diputuskan. Mempunyai 6 sendi dan dikawal oleh Microproses 8 bit atau 6 bit Boleh melakukan kerja yang kompleks
  • ARAS TEKNOLOGI TINGGI Melakukan kerja walaupun ada ojek menghalang Menggunakan penderia Mempunyai lebih 6 sendi dan dikawal oleh microprose 16 bit ke atas. Melakukan kerja yang lebih kompleks
  • CIRI ARAS TEKNOLOGI ROBOTCIRI ARAS RENDAH ARAS ARAS TINGGI SEDERHANABILANGAN 2-4 2-6 6 ke atasSENDIBEBAN MAKSIMA sehingga 3.6 kg Sehingga 150 kg Sehingga 150kgMASA ULANGAN 5-10 saat 1 saat 1 saatKETEPATAN 0.05-0.0025 mm 1.3-0.2 mm 1-1.4 mmSISTEMPENGGERAK Elektrik,hidrodan Elektrik dan Elektri dan pneumatik hidraulik hidraulikPENGAWAL Elektronik atau Mikroproses 8 bit Mikroproses 16 bit logik angin @ 16 bit ke atas
  • KOMPONEN ASAS ROBOTIK
  • KOMPONEN ASAS ROBOTMANIPULATOR Mesin yang bergerak melakukan tugas/kerja Terdiri daripada : 1.tatarajah manipulator 2.pergelangan tangan manipulator 3.bingkai tapak manipulator
  •  TATARAJAH MANIPULATOR Terdiri daripada lengan dan sendi-mengikut keperluan kerja Terdiri daripada :1.tatarajah kartesan 2.selinder 3.kutub 4.persendian
  • KARTESAN JENIS SENDI-PPP KEBAIKAN -Tatarajah yang mudah -Binaan yang tegar -Mudah untuk di tinjau. KEBURUKAN –Ruang yang kecil -Tidak capai bahagian bawah. -pergerakan terhad. FUNGSI -Operasi ambil dan letak.
  • SILINDER JENIS SENDI-RPP KEBAIKAN -Tatarajah yang mudah . -Mudah untuk di tinjau -Memberi kuasa yang tinggi dalam pemacu hidraulik. KEBURUKAN –Ruang kerja yang terhad. -belakang robot boleh bertindih ruang kerja. FUNGSI- Operasi angkut dan susun.
  • KUTUB JENIS SENDI- RRP KEBAIKAN-Ruang kerja yang besar. -Boleh membengkuk ke bawah. KEBURUKAN-Tatarajah yang kompleks. -Sukar untuk ditinjau. FUNGSI-Operasi angkut dan susun.
  • PERSENDIAN JENIS SENDI-RRR KEBAIKAN- Ruang kerja yang besar. -Boleh capai atas dan bawah. KEBURUKAN- Tatarajah yang kompleks. -Sukar untuk di tinjau. -Binaan yang tidak tegar. FUNGSI-Operasi mengipal, mengecat, memasang kereta.
  • b) Pergerakan tangan  Fungsi-Seperti tangan manusia.  Berada di hujung tatarajah manipulator.  Bergerak secara putaran.  Berdiri dari :pergelangan, Rewang &Olek.c) Bingkai Tapak Manipulator Terletak di lantai, dinding, siling atau jenis bergerak atas rel. Tujuannya –capaian mudah terhadap bahan kerja.
  • PENGAWAL Sistem litar elektronik berdigit yang menyimpan maklumat atur cara untuk menggerakkan motor. Jenis pengawal  Paksi servo & bukan servo.  Mikropemproses, PLC &Antara Muka.
  • JENIS PENGAWAL a)Paksi Servo b)Paksi Bukan Servo Mikro Pemproses Logik Boleh Atur Cara (PLC) Antara Muka.
  • PAKSI SERVO Fungsi –mengawal kedudukan pergerakan & kelajuan motor melalui penderia. PAKSI BUKAN SERVO Fungsi-mengawal kedudukan pergerakan & kelajuan motor melalui suis had.
  • MIKRO PEMPROSES Fungsi-peranti yang melaksanakan atur cara untuk menggerakkan motor.1. Aras teknologi rendah.2. Aras teknologi sederhana.3. Aras teknologi tinggi. Fungsi-Elektronik @ logik angin Mikropemproses 8 & 16 bit. Mikropemproses 32 bit ke atas.
  • LOGIK BOLEH ATUR CARA (PLC) Fungsi-berkeupayaan kendali robot dalam satu jujukan proses produk dengan bantuan penggerak & suis.
  • ANTARA MUKA Penghubung antara pengkalan dengan komputer, ingatan luaran & penderia Mem benarkan data masuk dan keluar pada talian yang sama.
  • SUMBER PENGGERAKKuasayang di gunakanuntuk menggerakkan robot . Kuasa elektrik Kuasa hidraulik Kuasa pneumatik
  • JENIS PENGGERAK Kuasa elektrik Hidraulik pneumatik
  • A) KUASA ELEKTRIK Fungsi -Bekalan AU-motor besar, -Bekalan AT-motor kecil -Menggerakkan robot. Kebaikan –laju,tepat dan kejituan yang tinggi. -Ruang pemasangan yang kecil -Kos yang rendah -Guna bersama teknik Pergerakan terkini.
  •  Keburukan – daya kilas rendah -mudah berlaku pecikan api -mudah panas -perlu brek untuk berhenti
  • B)HIDRAULIK Fungsi- bendalir bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor. -Tangki, plat sesekat,penapis dan pam. Kebaikan –keupayaan beban yang tinggi kelajuan yang tinggi. - -operasi lancar. -kawalan servo yang baik.
  • Keburukan  Kos tinggi  Masalah kebocoran minyak  Perlukan saluran kembali  Sukar penyenggaraan
  • C)PNEUMATIK Fungsi  udara bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor dan silinder pneumatik pada robot.  Pemampat udara, tangsi simpanan udara dan motor elektrik. Kebaikan  Kos rendah  Kelajuan tinggi  Tiada pencemran minyak  Sesuai di gunakan di makmal
  • Keburukan  kawalan tekanan udara kurang tepat.  Bunyi bising  Masalah kebocoran angin  Sukar mengawal kelajuan
  • ALAT HUJUNG LENGANMenggegam bahan kerjaJenis penggenggam Mekanik Vakum Magnet
  • JENIS PENGGENGGAMJenis penggenggam Fungsi / kendalia) Mekanik Menggenggam bahan kerja menggunakan daya mekanik. Buka dan tutup penggenggam mekanik di pandu oleh sistem pneumatik dan sistem pergerakan gear.b) Vakum  menggenggam bahan kerja dalam keadaan terlekat pada kit vakum. Berkendali bila kuasa wujud antara kit vakum dengan bahan kerja.c) Magnet Menggenggam bahan logam dengan menggunakn bahan magnet. Bahan kerja tertarik ke alat hujung lengan apabila arus di alirkan dan elektromagnet terhasil Bahan kerja akan terlepas apabila bekalan AT atau AU terputus.
  • MEKANISME ROBOTIKPenderiaMotor pelangkahGearTalisawat Rantai
  • PENDERIAN Mengesan kedudukan sendi dan bahan kerja Jenis penderia  Penglihatan  Bau  Sentuh  Pendengaran  Pertuturano 2 mod kendalian –penderia sentuh dan tak sentuh
  • Jenis penderian Fungsi/kendaliana) Sesentuh Berfungsi apabila bersentuh dengan objek yang dikesan . Contoh 1) penderi suhu-RTD dan ICTD 2) Tolok terikanb) Tak sentuh Berfungsi apabila objek yang hendak di kesan berada dalam kawasan penggesan Contoh; penderia hampir, penderia halangan cahaya searah . - untuk mengesan kehadiran beban di penggenggam robot.
  • MOTOR PELANGKAH Berputar mengikut darjah putaran per langkah jauh. Satu langkah putaran mempunyai sudut tertentu yang di kawal isyarat berdigit. Penggunaannya : mesin CNC,Peplot X-Y, dsb.
  • Jenis motor pelangkah Fungsi / kendaliana) Dua kutub magnet kekal Dua magnet kutub kekal di pemutar. Daya kilas tinggi menggerakkan robot Motor ini sentiasa bertukar arah putaran apabila bertukar punca bekalanb) Dua kutub bifilar Dua kutub magnet kekal di permutar. Belitan di pemegun di susun secara bifilar. Bifilar- dua set belitan yang di alirkan arus berlawanan arah supaya motor senang bertukar arah putaran
  • GEAR Satu bulatan bergigi disekelilingnya. Sentiasa bekerja berpasangan. Terdapat aci ditengahnyaPenggunaanya: Menukar arah pergerakannke kiri,kanan,atas dan bawah. Meningkatkan atau mengurangkan kelajuan
  • RANGKAIAN GEAR Beberapa gear disambung bersama untuk pindahkan atau tukar arah putaran. Terdapat 2 jenis rangkaian: Rangkaian biasa-gear disambung sesiri.Rangkaian gear mudah (1 aci) dan majmuk (beberapa aci) Rangkaian planet-gear pegun(matahari)dan berputar(planet).
  • JENIS GEARTAJI-gigi lurus,aci setiap gear selari antara satu sama lain.HELIKS-barisan alur gigi yang bersudut dengan aci,lebih senyap pada kelajuan tinggi.
  •  SERONG-penghantaran kuasa putaran antara aci yang menyilang. ULIR-dipacu oleh pemacu ulir yang menyerupai skru yang mengeliling aci.Memindahkan kuasa mekanik antara aci yang tidak selari dan bersilang.
  • TALI SAWAT Bahan jalur yang brputar berterusan dengan menggunakan dua takal & lebih untuk menggerakkan mesin. Takal yang dipasang pada aci yang dibantu oleh galas. Jenis-jenisTali Sawat: ---Jenis “Va” ---Jenis Segerak ---Tali Sawat Rata
  • JENIS “V” Fungsi:*Menghasilkan putaran yang baik dan lancar.*Kedudukan ketat dan padat di atas alur takal.*Sesuai untuk jarak takal yang dekat dengan memberi tekanan tinggi. *Penggunaan-Industri automatif, peralatan rumah,pertanian an sebagainya.
  • TALI SAWAT SEGERAK Fungsi:*Kendalian memerlukan ketepatan, penjajaran /hala tuju yang tetap.*Mempunyai gigi sebelah dalam dan takal yang bergigi. Tujuan:*Untuk elakan daripada tergelincir ketika berkendali.
  • TALI SAWAT RATA Digunakan bila dua takal berada pada jarak yang jauh. Acinya tidak selari. Penggunaannya;*Mementingkan kelajuan dan kecekapan yang tinggi.
  • RANTAI Memindahkan kuasa Antara dua aci menggunakan gegancu bergegalas. Sesuai untuk kelajuan yang rendah. Minyak pelincir melancar pergerakan. Terdapat dua jenis rantai:*Rantai Guling*Rantai Manik
  • RANTAI GULING Fungsi: Memberikan daya kilas, penghantaran kuasa dan keseragaman yang tinggi. Gabungan beberapa rangkai rantai yang terdiridari dua plat dalam,dua sesendal,dua penggelek,dua pin dan dua plat luar. Dibuat daripada besi.
  • RANTAI MANIK FUNGSI: Penggunaan dalam robot yang daya kilasnya rendah. Rangkaian beberapa manik yang membentuk rantai. Dibuat daripada besi atau plastik.
  • RUMUSAN Sistemrobotik digunakan secara meluas dalam industri pembuatan bagi melakukan kerja seperti mengimpal, mengecat dan memasang komponen elektronik. Robotialah unit mekanikal yang boleh menjalankan pelbagai fungsi yang direka untuk melakukan kerja melalui gerakan yang diprogramkan.
  •  Robot juga digunakan untuk melakukan pelbagai kerja yang berbahaya kepada manusia seperti kerja menuang logam lebur pada kerja tuangan die serta kerja yang melibatkan pengendalian bahan kimia dan bersuhu tinggi.
  • SEKIANTERIMA KASIH.