Yapsc Manuel

YAPS Manuel d'utilisation

1 : Présentation de la carte 1.1: Caractéristiques générales 1.2: Entrées PC 1.3: Connecteurs d'alimentation 1.4: Connecteur Moteur 1.5: Connecteur encodeur 2 : Branchement de la carte 2.1: Schémas général 2.2: Câblage de puissance 2.3: Câblage du servomoteur 2.4: Carte de communication série 2.5: Développement/débuggage : ICD2 3 : Configuration de la carte 3.1: Interface de configuration série 3.1.1 :P, I et D 3.1.2 :Erreur maximale 3.1.3 :Sortie maximale 3.1.4 :Multiplicateur entrée PC 3.2: Limitation de courant

1 : Présentation de la carte 1.1: Caractéristiques générales YAPSC (Yet Another dsPic Servo Controller) est une carte de contrôle de servomoteurs pour machine à Commande Numérique. Pour le moment, elle ne peut contrôler que des servomoteurs DC à balais avec un encodeur qui délivre un signal en quadrature de phase, mais les but final est de pouvoir contrôler tout type de servomoteur, AC et DC, avec un choix plus large d'encodeur. NOTE: En fait, le code que YAPSC qu'utilise actuellement est une modification du code créé par Lawrence Glaister pour son projet dspic-servo. Originellement, dspic-servo utilisait un AOP de puissance audio pour contrôler un servomoteur. Cette solution ne permettait malheureusement pas de contrôler de gros servomoteurs, je l'ai donc adapté afin de pouvoir utiliser un pont en H à transistors MOSFET plus classique et plus puissant. Vous trouverez la page dédiée au projet sur le site de l'auteur : http://members.shaw.ca/swstuff/dspic-servo.html Ses caractéristiques générales sont les suivantes : ● Algorithme PID rapide en flottant 32bits (10000 calculs par seconde) ● Fréquence de hachage PWM de 20KHz (ajustable de 1KHz à plus de 100KHz en modifiant les sources) ● Limitation de la tension de sortie ● Arrêt en cas de dépassement d'un seuil d'erreur

● Pont en H à MOSFET ou IGBT Le fait que YAPSC utilise un pont en H le rend très flexible, puisque on peut créer une carte de contrôle pour toutes les puissances de moteurs. Il suffit de choisir judicieusement les couples transistors-drivers associés adapté à nos besoins. 1.2: Entrées PC YAPSC dispose de 3 entrées optoisolées : ● STEP ● DIR ● ENABLE L'interface STEP/DIR est très simple, l'entrée DIR détermine le direction de déplacement, tandis que chaque front montant sur l'entrée STEP fait bouger le servomoteur (ou plusieurs, voir 3.1.4 Multiplication Entrée PC) d'un pas. L'entrée ENABLE est le signal d'activation de YAPSC : ● Si ENABLE est actif, YAPSC répond aux commandes sur STEP/DIR, la position du servomoteur est asservie ● Sinon, les signaux sur STEP et DIR sont ignorés, et la sortie moteur passe en haute impédance NOTE: Une option viendra bientôt, permettant de choisir si YAPSC passe en frein passif (sorties moteur à la masse) ou en haute impédance quant ENABLE est inactif. Connecteurs: 1 2 3 4 5 6 ENABLE- ENABLE+ STEP- STEP+ DIR- DIR+

1.3: Connecteurs d'alimentation YAPSC a besoin de deux sources d'alimentation : ● Une alimentation faible intensité (200mA) sous 10 à 20V continus : alimentation digital L'alimentation en +5V stabilisé se fait par l'alimentation digital via un régulateur positif type 7805. Le +5V est utilisé par le microcontrôleur dsPIC et par l'encodeur quadrature du servomoteur. L'alimentation digital est aussi utilisée par les drivers de MOSFET type NCP5106. Ces derniers consomment en moyenne très peu de courant, mais leurs pics de consommation peut dépasser l'ampère. Un condensateur de stockage est donc présent sur la carte YAPSC, ainsi l'alimentation digital est peu sensible aux parasites et variations de tension. Une alimentation de 12V de PC ou un bloc secteur (même redressé non régulé) suffira donc amplement pour cette tâche. ATTENTION! L'encodeur est alimenté par le +5V de la carte, la consommation totale de YAPSC sera donc 200mA+Iencodeur ● Une alimentation de puissance pour le moteur : alimentation moteur

L'alimentation moteur alimente la partie haute du pont de MOS. Elle doit être capable de fournir suffisamment de courant au servomoteur sur toute la plage de vitesse/couple désirée. Un condensateur de filtrage (C10=C17) atténue les parasites émis par YAPSC vers l'alimentation, aussi un condensateur de stockage de forte valeur doit être présent dans l'alimentation (cas d'une alimentation linéaire par transfo+pont de diodes). Il n'est pas nécessaire de mettre un condensateur de stockage derrière une alimentation à découpage régulée, pour peu que l'on respecte sa puissance de sortie maximale. NOTE: La masse est commune entre l'alimentation moteur et l'alimentation digital. Il faut en tenir compte lors des branchements! NOTE: Sur le schémas KiCAD il y a deux composants, C10 et C17 qui représentent le condensateur de filtrage, il y a donc deux boîtiers sur le CI. Ceci permet de placer des condensateurs de largeurs différente sur la carte. 1.4: Connecteur Moteur Il n'y a pas vraiment de polarité dans la sortie moteur. On peut donc connecter le moteur sans faire de distinction entre les deux câbles. ASTUCE: Vous pouvez enrouler la paire de câbles du moteur sur un ou deux tours autour d'un tore de ferrite, afin de réduire l'émission de parasites par le moteur et les câbles de puissance qui relient le servomoteur avec YAPSC. Cela peut être utile si des appareils sensibles aux ondes électromagnétiques (parasites) sont à proximité, ou si le signal de l'encodeur est parasité (risque de « perte de pas »). 1.5: Connecteur encodeur Le connecteur encodeur possède 5 broches:

1 2 3 4 5 +5V INDEX QEA QEB Masse Il permet d'alimenter directement un encodeur 5V. La consommation de l'encodeur ne devra toutes fois ne pas dépasser 500mA, au delà de cette valeur il faudra prévoir une alimentation dédiée à l'encodeur. Les entrées QEA et QEB sont les entrées quadrature proprement dites. Elles sont nécessaires au fonctionnement de YAPSC. L'entrée INDEX est optionnelle (pas encore utilisable à vrai dire). Elle sert à vérifier qu'aucune erreur de comptage ait été faite durant un tour de moteur. ASTUCES: ● La consommation d'un encodeur quadrature ne dépasse que rarement 10mA. Sauf encodeurs très particuliers, on aura donc pas à se soucier de leur consommation. ● Vous pouvez utiliser l'alimentation +5V pour autre chose. Il faut seulement prendre garde aux masses communes et à respecter une consommation maximale de 500mA sur le +5V. 2 : Branchement de la carte 2.1: Schémas général

Dans cet exemples, 3 cartes YAPSC sont utilisées pour contrôler 3 axes différents, avec une alimentation de puissance en commun. Ceci est le schémas d'application le plus simple possible. Note : si la tension d'alimentation des moteurs n'excède pas 16V, on peut utiliser l'alimentation moteur à la place du bloc secteur. En détails : entrées PC Comme les entrées de YAPSC sont optocouplées, le schémas suivant est à respecter scrupuleusement: Il ne faut pas relier la masse du port série avec la masse de YAPSC. Si on met la carte port // dans le même boîtier métallique que YAPSC, il est préférable de ne pas relier la masse du port série avec la carcasse du boîtier. En revanche, relier le blindage du port série à la carcasse du boîtier est autorisé, et obligatoire si la masse du port série doit être reliée à la carcasse du boîtier

(par exemple, présence de fin de courses ou d'autres cartes non isolées). MULTIPLES PORTS // : Il est préférable de suivre le schémas suivant: Il est préférable de conserver deux masses distinctes entre les ports. Note : Chaque carte a ses propres entrées! Éventuellement, s'il vous manque de sorties sur le port parallèle, vous pouvez mettre les entrées ENABLE de plusieurs cartes en parallèle. Il faudra cependant vérifier qu'une seule sortie fournisse assez de courant pour plusieurs cartes! 2.2: Câblage de puissance Le câblage de la partie puissance est très important, surtout pour des puissances importantes. Comme YAPSC peut émettre des parasites assez importants sur la ligne d'alimentation de puissance, il faut respecter un câblage en étoile des lignes d'alimentation de puissance et digital, comme montré sur le schémas ci-dessous: Ainsi, les parasites émis par une des cartes ne remontera pas à travers les autres. Une bonne habitude à prendre est aussi de torsader les câbles, de puissance et vers le PC. Ceci réduit leur rayonnement électromagnétique, et donc la

puissances des parasites (ondes radio) qu'ils émettent. On peut les blinder si besoin est. Autre point important, séparer les câbles d'alimentation des câbles de signaux digitaux, comme les câbles encodeurs/moteur et alimentation/PC. Il faut les tenir aussi loin que possible les câbles de signaux digitaux des câbles d'alimentation. En revanche, on peut regrouper ensemble les câbles de signaux digitaux. CONCERNANT LES MASSES: Dans ce document, on suppose que le pôle négatif de l'alimentation de puissance est relié à la terre, on l'appellera la « masse » de l'alimentation. Sauf cas particuliers, il est essentiel de relier le pôle négatif de l'alimentation de puissance à la terre (et à la carcasse du boîtier dans lequel on fait l'installation s'il est métallique). On appellera généralement masse le pôle négatif de toute alimentation. 2.3: Câblage du servomoteur Malheureusement, il est parfois difficile d'écarter le câble d'encodeur du câble du servomoteur. En effet, ces deux câbles se retrouvent souvent côte à côte dans la même chaîne à câbles. Plutôt que de mettre une nouvelle chaîne dédiée au câble des encodeurs, il est possible de faire transiter les signaux des encodeurs à travers du câble blindé (type ethernet catégorie 10) et ce sur plusieurs mètres. Leur immunité aux parasites leur permettra souvent d'être placés à côté du câble du servomoteur, même si ce dernier n'est pas blindé. Il faut également savoir que, de par sa construction, un moteur à courant continu émet beaucoup de parasites : Lors de la rotation du moteur, les arcs électriques créés sur les balais créent une quantité importante de parasites. Ce phénomène plus ou moins important suivant les moteurs peut être atténué avec les méthodes décrites ci-dessous: EN CAS DE PROBLEMES DUS AUX PARASITES: ● On peut blinder le câble moteur. On veillera à relier le blindage du câble à la masse de YAPSC. Côté moteur le blindage n'est pas relié. ● On peut mettre une cellule R-C en // au moteur. Une résistance de quelques ohms, et un condensateur non polarisé de plusieurs centaines de µF semblent être des valeurs adaptées à un servomoteur de puissance moyenne (<500W). ● On peut enrouler quelques tours du câble moteur sur une tore de ferrite adapté. Toutes ces actions auront pour conséquence d'atténuer la puissance des parasites émis par le moteur et son câble. La figure ci-dessous montre l'application des trois techniques précédentes:

NOTE: Ne pas relier les blindage des câbles avec la masse de l'encodeur ou la carcasse du moteur (croix rouges sur le schémas), l'immunité aux parasites du câble d'encodeur se retrouverais diminuée. Cette règle est celle généralement conseillée dans ce type d'applications, cependant dans certaines documentations techniques il est au contraire conseillé de relier le blindage au fil de masse aux deux extrémités! A vous donc de tester afin de déterminer si la meilleure méthode est la plus conseillée... NOTE: En cas de problèmes (pertes de pas) de l'encodeur, si le blindage du câble d'encodeur ne les résout pas, on pourra mettre un condensateur de 100µF entre l'alimentation positive et négative (masse) de l'encodeur. 2.4: Carte de communication série La carte de communication série permet de configurer YAPSC. Elle est optoisolée, elle nécessite donc une alimentation +5V provenant du PC (d'un port USB), ou d'un bloc secteur indépendant. J'insiste sur le fais qu'on ne peut pas utiliser l'alimentation +5V de YAPSC pour alimenter la carte série, afin de garantir la sécurité du PC. En effet, en cas de court-circuit, le +5V de YAPSC pourrais se retrouver en contact avec l'alimentation du moteur, et remonter dans le PC, qui a de bonne chances de ne pas y survivre. Une version USB a vu le jour depuis. Elle utilise un chip FTDI pour créer un port série virtuel utilisable par Windows et Linux. Cette version n'a cependant pas besoin d'alimentation externe; néanmoins il faut alimenter la carte YAPSC pour pouvoir la configurer (la version USB est aussi opto-isolée). Plus d'informations ici: http://max-mod-shop.com/index.php? option=com_content&view=article&id=49:usb-progkey&catid=17:-

yapsc&Itemid=4 2.5: Développement/débuggage : ICD2 Inutile pour l'utilisateur lambda: section réservée pour plus tard. 3 : Configuration de la carte 3.1: Interface de configuration série Pour configurer la carte, il faut connecter la carte série à la carte de YAPSC: L'alimentation de cette carte se fait en +5V régulé (port USB par exemple) ou par une source DC filtrée de 7 à 16V. Il faut veiller à conserver une isolation entre l'alimentation de la carte série et celle de YAPSC: Pas de masse commune, le +5V de la carte YAPSC ne peut pas être utilisé par la carte série. Côté PC: Notez qu'un logiciel, YTT, permet de rentrer les paramètres de façon plus conviviale, ainsi que de tracer la courbe de réponse du système. YTT est disponible ici: http://max-mod-shop.com/index.php? option=com_content&view=article&id=50:ytt&catid=17:-yapsc&Itemid=4 La méthode alternative reste cependant décrite ici, pour les amoureux de la console: Il faut utiliser un terminal série tel que Hyperterminal sous windows, et le configurer avec les paramètres suivants: ● Vitesse : 9600bps

● 8 bits de données ● 1 bit de stop ● Pas de contrôle de flux Le port à utiliser est bien entendu celui sur lequel la carte série est branchée. Démarrez le terminal série. Démarrez ensuite YAPSC. Si tout va bien, il devrait s'afficher dans le terminal série: {à venir : capture d'écran} Vous pouvez maintenant passer à l'étape qui est peut-être la plus complexe : le réglage du PID! 3.1.1 :P, I et D Réglage des P, I et D (Cf wikipedia) Le réglage d'un PID consiste à déterminer les coefficients P, I et D afin d'obtenir une réponse adéquate du procédé et de la régulation. L'objectif est d'être robuste, rapide et précis. Il faut pour cela limiter le ou les éventuels dépassements (overshoot). • La robustesse est sans doute le paramètre le plus important et délicat. On dit qu'un système est robuste si la régulation fonctionne toujours même si le modèle change un peu. Par exemple, les fonctions de transfert de certains procédés peuvent varier en fonction de la température ambiante ou de l'hygrométrie ambiante relativement à la loi de Pascal. Un régulateur doit être capable d'assurer sa tâche même avec ces changements pour éviter de redévelopper un nouveau régulateur toutes les semaines. • La rapidité du régulateur dépend du temps de montée et du temps d'établissement du régime stationnaire. • Le critère de précision est basé sur l'erreur statique. La réponse type d'un procédé stable est la suivante :

Les paramètres du PID influencent la réponse du système de la manière suivante : • P : Lorsque P augmente, le temps de montée (rise time) est plus court mais il y a un dépassement plus important. Le temps d'établissement varie peu et l'erreur statique se trouve améliorée. • I : Lorsque 1/I augmente, le temps de montée est plus court mais il y a un dépassement plus important. Le temps d'établissement au régime stationnaire s'allonge mais dans ce cas on assure une erreur statique nulle. • D : Lorsque D augmente, le temps de montée change peu mais le dépassement diminue. Le temps d'établissement au régime stationnaire est meilleur. Pas d'influences sur l'erreur statique. L'analyse du système avec un PID est très simple mais sa conception peut être délicate, voire difficile, car il n'existe pas de manière unique pour résoudre ce problème. Il faut trouver des compromis, le régulateur idéal n'existe pas. En général on se fixe un cahier des charges à respecter sur la robustesse, le dépassement et le temps d'établissement du régime stationnaire. Les méthodes de réglage les plus utilisées sont la méthode de Ziegler-Nichols, et la méthode de P. Naslin (polynômes normaux à amortissement réglable). NOTE: pour une approche théorique des correcteurs PID, vous pouvez aller voir l'article que j'ai écrit pour le projet YAPSC, à cette adresse: http://papsi.origo.ethz.ch/wiki/Principe_du_PID L'encyclopédie Wikipedia possède également un article assez bien fait. 3.1.2 :Erreur maximale Le réglage de l'erreur se fait par la commande L :

L1024 Cette commande (validée par le touche [Entrée]) définit la limite d'erreur à 1024 impulsions de l'encodeur, soit 1024/4 = 256 lignes d'encodeur. Lorsque cette valeur d'erreur est dépassée, la sortie moteur est désactivée et la carte envoie « max error excedeed » sur le port série, jusqu'à ce qu'on désactive puis réactive la carte (entrée ENABLE). NOTE: La commande suivante permet de désactiver le contrôle d'erreur maximale: L0 NOTE: Une nouvelle option verra bientôt le jour: choix entre court-circuiter le moteur en cas d'erreur, et (comme c'est le cas actuellement) désactiver la sortie. Dans le premier cas, en cas d'erreur le moteur se comportera comme un frein passif. La machine s'arrêtera donc plus rapidement. Le frein passif est particulièrement important dans le cas de l'axe Z d'une machine : la broche descend généralement toute seule du fait de son poids. ATTENTION! Ne désactivez la limite d'erreur que si vous êtes absolument certain de ce que vous faites! En cas de déconnection de l'encodeur, le servomoteur va s'emballer; il va prendre de la vitesse sans s'arrêter! Le résultat est dans la plus part des cas un crash de la machine! ATTENTION! YAPSC ne signale pas que l'erreur max. est dépassée. Ainsi si un axe s'arrête, les autres continueront à bouger! Ceci sera corrigé, afin d'immobiliser la machine et d'arrêter la broche en cas de soucis, afin de préserver la machine outil. 3.1.3 :Sortie maximale YAPSC offre la possibilité de limiter la tension de sortie. On peut configurer YAPSC pour sortir de 0 à 95% de la tension d'alimentation au servomoteur. Cela permet de panacher les servomoteurs de cartes reliées à une seule alimentation. On peut donc contrôler des moteurs dont la tension de service est 24V avec d'autres moteurs dont la tension de service est 36V, 48V ou plus. Il faudra cependant veiller à utiliser une alimentation dont la tension de sortie est au minimum 5% plus élevée que la plus grandes des tensions de service des servomoteurs pour pouvoir les exploiter au maximum. La commande M permet d'ajuster cette limite: M50.35 définit la tension de sortie maximale à 50,35% de la tension d'alimentation. NOTE: M0 M95

sont deux commandes équivalentes. EXEMPLE: On connecte deux cartes YAPSC à la même alimentation 40V. Sur une des cartes on connecte un servomoteur 24V et sur l'autre un servomoteur 36V. On rentrera sur la première M60 60% * 40V = 24V et sur la deuxième M90 90% * 40V = 36V NOTE: Avec la limitation de tension de sortie et la limitation de courant, on peut calculer la puissance maximale consommée par la carte : P=U*I En réalité, le courant consommé par le moteur n'atteindra jamais cette valeur, à cause de la résistance interne du moteur. 3.1.4 :Multiplicateur entrée PC La commande du PC peut être multipliée par un entier (positif, négatif mais non nul) X. C'est à dire que chaque impulsion sur l'entrée STEP correspondra à X impulsions encodeur. Cela permet avec un PC un peu lent d'arriver à des déplacements plus rapides sur les axes. En revanche, la résolution (et la précision) de la commande sera réduite d'autant. EXEMPLE: X-1 multiplie par (-1) les commandes du PC : cela revient à inverser le sens des déplacement. On préférera cependant configurer MACH3/EMC pour inverser la sortie DIR, et garder un multiplicateur positif. EXEMPLE: X3 multiplie par 3 les commandes du PC : chaque impulsion (front montant) sur STEP fait bouger le moteur de 3 impulsions encodeur. La résolution est divisée par 3 mais la vitesse maximale de commande est 3 fois plus grande. NOTE: Il faut bien distinguer vitesse de commande maximale, liée au PC et la vitesse maximale physique du servomoteur, que l'on ne doit pas repousser au- delà des spécifications constructeur! Dois-je choisir un multiplicateur plus grand que 1? Tout est une histoire de compromis. Si la la vitesse maximale de déplacements atteinte avec X=1 est satisfaisante, la réponse est non. Si la vitesse de la machine est trop faible, et limitée par la fréquence de sortie

maximale pour l'entrée STEP (dans les environs de 40KHz avec MACH3/EMC avec un ordinateur 1GHz+): ● Relevez la vitesse maximale atteinte V max désirée ● X= V max Attention, X doit être l'entier supérieur le plus proche à la valeur calculée! Notez que la résolution sera divisée par X... chaque pas de la machine étant donc plus grand, la machine sera moins précise! Si la vitesse est limitée par la mécanique ou l'électronique, augmenter X n'aura aucun intérêt : laissez X = 1. 3.2: Limitation de courant 1.5.1: Calculs préliminaires: La limitation du courant de sortie est le paramètre de sécurité le plus important après la limite d'erreur : cette limitation garantis en effet la survie de YAPSC et du servomoteur! Une surintensité peut détruire les transistors MOS de YAPSC, l'alimentation, ou encore le servomoteur. Il faut savoir que le courant de sortie est différent du courant d'entrée! YAPSC agit comme un convertisseur de puissance : si le servomoteur consomme 1A sous 10V, et que la tension d'alimentation est de 20V, le courant consommé à l'alimentation est de 20V/10V * 1A = 0.5A! Pour bien choisir la limitation de courant, il faut: ● Respecter les données constructeur du servomoteur ● Respecter la limite des transistors MOS de YAPS, moins 20% ● Respecter la puissance maximale de sortie de l'alimentation EXEMPLE: ● Servomoteur dont la limite de courant est de 20A (donnée constructeur) ● Tension de service du servomoteur : 36V ● Alimentation de 40V 400W (donc 40V 10A) ● Transistors MOSFET IRF540N Les caractéristiques du moteur nous pousse à choisir I < 20A De plus, on va limiter la sortie à 90% (36V avec une tension d'entrée de 40V), donc la limitation des 400W de l'alimentation nous pousse à choisir : I < 400W/36V <=> I < 11.1A Données du transistor MOS: Absolute Maximum Ratings Parameter Max. Units ID @ TC = 25°C Continuous Drain Current, VGS @ 10V 33 A ID @ TC = 100°C Continuous Drain Current, VGS @ 10V 23

Le courant maximum que peut accepter le IRF540A est de 23A à 100°C. Ce qui nous amène à choisir I<23A*80% <=> I < 18.4A Le choix final est donc Ilim = 11.1A Il faut encore faire quelques calculs avant de mettre la main à la pâte : La tension de référence que l'on va ajuster, notée Vref, doit être égale à : Vref = Ilim * Rsense où Rsense est la résistance du shunt de mesure du courant. EXEMPLE: On reprend notre exemple, soit Ilim = 11.1A On se place dans le cas où Rsense=0.01Ohms On a donc : Vref = 11.1A * 0.01Ohms = 0.111V On peut enfin commencer la manipulation! 1.5.2: Manipulations sur la carte Alimentation moteur débranchée (ou éteinte), on va lire la tension Vref entre la pointe de test TEST_PIN1, à côté du comparateur U8, et la masse: En tournant la résistance variable multitours R9, on fait varier Vref. Il faut s'arranger pour atteindre la valeur calculée précédemment. Une fois cette manipulation terminée, on peut brancher le moteur puis l'alimentation de puissance.

EN CAS DE PROBLEMES: ● YAPSC ne répond pas: ○ Vérifiez les connections (erreur fréquente : inversion de STEP et DIR!) ○ Vérifiez que l'entrée ENABLE soit alimentée ○ Débranchez YAPSC à la carte port // ○ Vérifiez les tensions de sortie du port // ○ Rebranchez YAPSC ○ Vérifiez à nouveau la tension des sorties du port // ■ Tension inférieur à 2V : les port // ne fournit pas assez de courant aux optocoupleurs. Il faut intercaler un buffer (74H01 par exemple) entre les sorties du port // et les entrées de YAPSC. ■ Tension supérieurs à 2V : vérifiez que YAPSC soit « enabled » (entrez la commande « S » dans un terminal série) ● YAPSC est actif (« enabled ») : vérifiez qu'il n'y ait pas d'inversion de STEP et DIR, sinon, c'est vraisemblablement un optocoupleur qui est mort. ● YAPSC est inactif (« disabled ») : l'optocoupleur de l'entrée ENABLE est probablement mort. Remplacez le. ● Le servomoteur bouge tout seul de façon aléatoire: ○ Vérifiez qu'il n'y ait pas de faux contacts, ou de borniers oxydés. ○ Écartez le câble du port // de toute source de parasites (moteurs électriques, appareils électriques) ○ Écartez le câble d'encodeur du câble moteur ■ Si le problème est résolu, allez voir à la section 2.3 ○ Vérifiez les signaux de l'encodeur ● Le servomoteur vibre: ○ Le facteur P est trop important : divisez le par 2

Contact: Maximilien Mousset Mail : max-mod@max-mod-shop.com Site web : www.max-mod-shop.com forum www.usinages.com :MaX-MoD

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