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MOTORES PASO-PASOUn motor paso a paso está constituido pordos partes: una fija, llamada estator; y unamóvil, llamada rotor...
TIPOS DE MOTOR PASO-PASOLos motores de pasos vienen en muchasformas y tamaños, pero la mayoría caendentro de una o dos cat...
TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotor paso a paso de magnetopermanenteSon los más usados en robótica.Básicamente, están constituid...
TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotores Paso-paso BipolaresEstos tienen generalmente cuatro cables desalida. Necesitan ciertos tru...
TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotores Paso-paso BipolaresPara invertir polaridades se necesitainterfaces para controlar estos mo...
TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotores Paso-paso BipolaresSi se utiliza un PIC puede usarse un diagrama similar al de la figura p...
TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotores Paso-pasoUnipolaresEstos motores suelen tener 8,6 o 5 cables de salida,dependiendo de suco...
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  1. 1. MOTORES PASO-PASOEl motor de paso a paso es un dispositivoelectromecánico, es decir que convierte laenergía eléctrica en mecánica, que convierteuna serie de impulsos eléctricos endesplazamientos angulares, lo que significaes que es capaz de avanzar una serie degrados, o sea un paso, dependiendo de susentradas de control.A diferencia de los Motores de directa, losMotores Paso a Paso conocidos comoSteppers solamente giran un ángulodeterminado, los motores DC sólo disponende dos terminales de conexión, mientras lospaso a paso pueden tener 4, 5 o 6, según eltipo de motor que se trate, por otro lado losmotores de corriente directa no puedenquedar enclavados en una sola posición,mientras los motores paso a paso sí.
  2. 2. MOTORES PASO-PASOUn motor paso a paso está constituido pordos partes: una fija, llamada estator; y unamóvil, llamada rotor. El estator estáconstruido en base de una serie de cavidadesen las que se ubican las bobinas. Cuando unacorriente eléctrica atraviesa una de estasbobinas, se forman los polos norte-surnecesarios para impulsar el motor. El rotorpuede basarse en un imán permanente o uninducido ferromagnético, siempre con elmismo número de pares de polos que elcontenido en una sección de la bobina delestator. Todo esto se monta sobre un eje quea su vez se apoya en dos cojinetes que lepermiten girar libremente. Dependiendo dequé tipo de motor paso a paso es, tienendiferentes configuraciones en sus bobinaspor tanto diferentes formas de saber a quepertenecen sus terminales.
  3. 3. TIPOS DE MOTOR PASO-PASOLos motores de pasos vienen en muchasformas y tamaños, pero la mayoría caendentro de una o dos categorías: Los paso apaso de reluctancia variable o los paso a pasode magneto permanente.Motor paso a paso de reluctancia variableEstos motores no contienen imanespermanentes. El estator es similar a un motorde c.c. de escobillas, sin embargo, el rotorsólo consta de hierro laminado. El par seproduce como resultado de la atracción entrelas bobinas y el rotor férrico. El rotor formaun circuito magnético con el polo del estator.La reluctancia de un circuito magnético es elequivalente magnético a la resistencia de uncircuito eléctrico.
  4. 4. TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotor paso a paso de magnetopermanenteSon los más usados en robótica.Básicamente, están constituidos por un rotorsobre el que van aplicados distintos imanespermanentes, y por un cierto número debobinas excitadoras bobinadas en su estator.Así, las bobinas son parte del estator y elrotor es un imán permanente. Toda laconmutación (o excitación de las bobinas)debe ser externamente manejada por uncontrolador.Existen 2 tipos de motores paso a paso demagneto permanente que son: Unipolares yBipolares.
  5. 5. TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotores Paso-paso BipolaresEstos tienen generalmente cuatro cables desalida. Necesitan ciertos trucos para sercontrolados, debido a que requieren del cambiode dirección del flujo de corriente a través de lasbobinas en la secuencia apropiada para realizarun movimiento. Esto hace que la controladora sevuelva más compleja y costosa.Este motor posee 4 cables, las bobinas no tienentoma central. Se identifican por 4 cables 1a, 1b,2a y 2b, se usa un multímetro para medir laresistencia entre cada par de terminales, ya quelos extremos 1a y 1b deben tener la mismaresistencia que los extremos 2a y 2b, ahora si semide la resistencia en forma cruzada no marcaránada ya que corresponden a bobinas distintas.Una de las mejores opciones para controlar losmotores bipolares es hacer uso del DriverL293B
  6. 6. TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotores Paso-paso BipolaresPara invertir polaridades se necesitainterfaces para controlar estos motores, yasea por medios digitales, transistorizados yen la mayoría de los casos se hace a travésde un microcontrolador, por medio de laPC, un circuito integrado de la MotorolaMC3479(driver para el control de motorespaso a paso bipolares).El circuito consiste en el sistema decontrol programable de la corriente delmotor esto permite disponer de una buenagama de potencias y también de poderusar el driver con motores de distintostamaños recordando que la corrientemáxima de salida del integrado es de500mA por cada bobina. El MC3479dispone internamente de diodos deprotección para cargas inductivas por lotanto no es necesario agregar diodos.
  7. 7. TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotores Paso-paso BipolaresSi se utiliza un PIC puede usarse un diagrama similar al de la figura para efectuar os giros continuos,inversión de giro ó con una programación especifica d los movimientos a realizar por el motoraplicado a robótica, fajas, bandas de transportación y otras aplicaciones.
  8. 8. TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotores Paso-pasoUnipolaresEstos motores suelen tener 8,6 o 5 cables de salida,dependiendo de suconexionado interno. Estetipo se caracteriza por sermás simple de controlar. Unmotor unipolar es en el quecada bobina tiene unterminal central común quees accesible desde el exteriordel motor.
  9. 9. TIPOS DE MOTOR PASO-PASOMotores Paso-pasoUnipolaresEstos motores suelen tener 8,6 o 5 cables de salida,dependiendo de suconexionado interno. Estetipo se caracteriza por sermás simple de controlar. Unmotor unipolar es en el quecada bobina tiene unterminal central común quees accesible desde el exteriordel motor.
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