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Robot seguidor de línea

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Proyecto final de ciclo, en Sistema de Telecomunicaciones e Informáticos, de los alumnos Carlos Clavero (carlos.clavero91@gmail.com) y David Rodríguez (david9167@hotmail.es). …

Proyecto final de ciclo, en Sistema de Telecomunicaciones e Informáticos, de los alumnos Carlos Clavero (carlos.clavero91@gmail.com) y David Rodríguez (david9167@hotmail.es).
Ver más en http://francescperez.net/html/proyectos/articulos/art_1_Robot_seguidor_de_linea.html

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  • 1. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12 ROBOT SEGUIDOR DE LINEA Sistemas de Telecomunicación e I nformática Claver o Car rascull, Car los Rodríguez Grot a, David Curso 2011 -2012Cl aver o Carr as cu ll, C arl osRodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 2. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Índice1.- Introdu cció n ....................................................................................... 1 1.1.- Pres enta ción ......................................................................... 1 1.2.- Moti vaci o nes ......................................................................... 1 1.3.- Obje tivo s ............................................................................... 12.- Desarr ollo de u n rob ot seg uidor de línea ........................................ 2-24 2.1.- Conc eptos bás icos ............................................................. 2-7 2.1.1 .- I ntrod ucció n a Arduino .......................................... 2-4 2.1.2 .- I ntrod ucció n a la programaci ón Arduino ................. 5-7 2.2.- Prác tica ............................................................................ 8-24 2.2.1 .- Co mponen tes del chasi s ........................................ 8-9 2.2.2 .- Co mponen tes electróni cos .................................. 10-12 2.2.3 .- P rimer os p rogramas ........................................... 13-18 2.2.4 .- S eguim iento del proyecto ....................................... 19 2.2.5 .- P roble mas y soluciones ...................................... 20-243.- Result ados y es tadí s ticas .............................................................. 25-28 3.1.- Robot fin aliz ado .............................................................. 25-26 3.2.- Pres upues to ........................................................................ 27 3.3.- Mejo ras futur as ................................................................... 284.- Anexo ........................................................................................... 29-31 4.1.- Prog rama y co nexi ones f inal es ......................................... 29-30 4.2.- Web g rafí a ........................................................................... 31Cl aver o Carr as cu ll, C arl osRodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 3. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 121. Introducción1.1. PresentaciónEl proyect o ha sid o re ali zado p or Ca rlos Clavero Carrascul l y David Rodr íguez Grot a,del Centr o de Estud ios STUCOM, de l segundo curso de CFGS de Sistemas deTelecomunic acio nes e I nformá tica . Este consta de una parte práctica, la cual es larealizació n de un robo t seguid or de l ínea, de un inf orme donde se expli can todos lospasos seg uido s e n e l pr o ceso de construcción del robot , de un CD que almacena videos,fotografí as y datos de pr uebas y procesos realizados y una presentación en PowerPoi ntcon una br eve expl icac ió n del des arrol lo de este pr oyect o.1.2. MotivacionesEn pr imer lug ar hemos d ecidid o r eali zar est e pr oyecto porque uno de los motivos por l osque empezamo s es te cu r so de CF GS de Sist emas de Tel ecomunicaciones e Informát icaes la realizac ión de un r o bot a l fi nal de curso.En segun do luga r este proyect o nos permití a poner en práctica algunos de losconoci mien tos adqu irid os dura n te este curso.Otra de l as mot ivaci ones que nos impulsaron a cr ear un robot, es ponernos a prueba anosotr os m ismo s de most rando que somos capaces de ent ender y llevar a la pr ácti ca laaplicación de dif eren tes elemen tos electrónicos .Finalmente una pres ente motiv ació n fue ver si conseguíamos desarrollar el código deprogramació n n eces ario , ya q ue, est e er a un aspecto bastante complej o por nuestraparte deb ido a n u estr os c onocim ient os.1.3. ObjetivosMínimos: - Robot r astr eado r de una línea (Placa Ar duino, 2 LDR, 2 leds y 2 servomotores) con e l mín imo pres upues t o posible.El robot dis pond rá de s e nsores qu e deberán capt ar la intensidad de luz , principalmenteel proce sado r inte rpre t ar a los estímulos de esta manera. Cuando del robot esteencendido deber á se guir o bie n , una línea bl anca o negr a en el suelo. El procesador dealguna man era debe rá c a ptar e in terpretar por separado cada est imul o de l uz .Máximos:A part e de l a c arac terí s tica a nter ior , si hay tiempo y presupuesto suficiente el r obotdeberá hac er t ambi én: - Robot que inte rpre te u n s onido. - Robot rast read or l uz ( LD R). - Conect ar u na p anta lla qu e muestre cuando esta encendi do o apagado.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 de 3 3Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 4. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 122. Desarrollo de un robot seguidor de línea2.1. Conceptos básicos2.1.1. Introducción a Arduino:¿Qué es Ard uino?Arduino es una pl aca cre ada p ara el aprendizaje y la intr oducción a la pr ogramación eimplementac ión en le m undo f ísic o. Es una plataforma de desar roll o de comput ació nfísica de cód igo ab iert o, basada en una placa con un sencillo micro controlador y unentorno de des arro llo par a crea r so ftware para la placa.Puedes usa r Ar duin o p ara cr ear objetos int er activos, leyendo datos de una gr anvariedad de in terr upto re s y sens ores y cont rolar multitud de tipos de luces, motores yotros actu ador es f ísic o s. Los proyect o s de Arduino pueden ser autónomos ocomuni carse c on un pr og rama (so ftwar e) que se ejecut e en tu ordenador. El lenguaje deprogramació n d e A rdui no es un a implementa ción de Wiring, una plataf orma decomput ació n físic a pare cida, qu e a su vez se basa en Processing, un entorno deprogramació n mul timed ia , este lenguaje de progr amación es pareci do al lenguaje C oC++.¿Por qué us ar Ar duino ?Arduino, adem ás de sim plifi car e l proceso de t r abajar con micro cont roladores , ofrecealgunas ve nta jas r espe ct o a o tros sistemas a prof esores, estudi antes y amateurs:  Asequi ble: Ardui no UNO es asequibl e en cuanto a precio. La pl aca con el cable USB est a en tre los 30 a 40 €. El soft ware necesario para la programaci ón es gratu ito y se p uede descargar desde la pagi na ofici al http: //ar duin o.cc /es/ Main / Software  Multip lata for m a: El so ftw are uti lizado para Ardui no es multi plat afor ma, funciona en lo s si stema s op erat ivo s Windows, Maci ntosh OSX y Linux.  Entorn o de prog ramac ió n simpl e y directa: El entorno de programación de Arduin o es fácil d e usar para principi antes y lo sufici en temente f lexi ble para los usuari os a vanz ados .  Softwa re ampl iabl e y de código abier to: El software Ardui no esta publi cado bajo una l icen cia libr e y prepar ado para ser ampliado por pr ogramadores experi ment ados .Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 de 3 3Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 5. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12  Hardwar e am plia ble y d e Códi go abier to: Los pl anos de los módulos están public ados baj o li cenci a Creati ve Commons, por l o que diseñador es de cir cuitos con exp erie ncia pued en hacer su pr opia versión del módulo, ampliándolo u optimi zánd olo.Componentes de l a pl aca Ardu ino UN O: - AREF (V erde clar o ): T e rminal de referencia analógica. Refer enci a de voltaje para las entra das anal ógi cas. - GND (Na ranja ): T oma d e tier ra - Pines 2-13 (Azu l cl aro) : Terminales digital es - Pines 0- 1 (Amari llo ) : Te rminal es digital es E/S serie - Tx/Rx. Estos pines no se pueden ut iliz ar c o mo e /s digit ales si se esta util izando comuni caci ón en seri e. - Reset (Blan co): Botó n d e rei nici o - ICSP (Azu l oscur o ): " In-cir cuit Serial Programmer"/Programador seri e en circui to - ATMEGA328P-PU (Roj o) : Micr ocontrol ador ATMEGA328P -PU - Pines 0-5 (Gri s os curo ) : Termi nales de ent rada analógica - Pines 3.3V , 5V , Vi n ( Ma r rón): Termi nales de alimentación. Vin (a ve ces mar cada c omo "9V"), es el vol taje de entrada a la placa Arduino cuando se es tá ut iliz and o una fuente de al iment ación exter na (En comparación con lo s 5 vo lt ios de la co nexión USB o de otr a f uente de al iment ación regul ada). Puedes pro porc iona r vo lt aje a través de este pin.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 3 de 3 3Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 6. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12 - Pin Res et ( G ris claro ): Se pone a LOW para reset ear el microcontr olador . Utiliz ada típ icam ente pa r a añadir un bot ón de reset a shi elds qu e bloquean el de la pl aca prin cipa l. - Entrada de alim enta ción ( Rosa ): Entrada de al imentación exter na - USB (V erde oscu ro ): En trada USB uti lizada para subi r progr amas a l a pl aca y comuni caci ones serie e ntre l a placa y el ordenador; puede ut ilizarse como alimen taci ón.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 4 de 3 3Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 7. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 122.1.2. Introducción a la programación de ArduinoEste apar tado pre tend e explic ar la progr amación más bási ca que se necesitar ía sabercrear prog ramas sen cill o s en A rdui no UNO .Para emp ezar anal izare mos la es tructura de un sketch (códi go de progr amaci ón). L aestructura b ásica d el le nguaje d e progr amaci ón de Arduino es bastante simple y secompone de a l meno s do s secto res. Estos dos son necesarios ya que enci erran bloquesque conti enen dec larac io nes, estam entos o inst rucciones. v o id s e t u p( ) { En donde “setup( )” es la parte encargada de recoger la e s ta m e n t o s; confi guración y “loop() ” es la que cont ienen el programa que } v o id l o o p () { se ej ecut ará cíclicament e .Ambas f unci ones son necesarias e s ta m e n t o s; para q ue el programa t rabaje. } void setup(){ La funci ón de configuración pinMode(pin, OUTPUT); ( “setu p”) debe cont ener la // configura el pindeclar ació n de la s va ria bles. Es la primer a f unción a como salidaejecutar en el pr ogram a, se e jec uta sólo una vez. Se }utili za para ini cial izar l os mo dos de trabajo de lospines o d el p uert o se rie.La funci ón buc le ( “lo op”) siguien te contiene el código que se ejecutara continuamente(lectura de entra das,activación de sal idas , void loop() { digitalWrite(pin, HIGH); // pone en uno (on,etc.) Esta fu nció n es el 5v) el ´pin´núcleo de todo s lo s delay(1000); // espera un segundo (1000 ms)programas de A rdui no y digitalWrite(pin, LOW); // pone en cero (off, 0v.) el ´pin´la que real iza la ma yor delay(1000);parte del tra bajo . }Una vez comp rend ida laestructura de la progr am ación proc edemos a est udiar las funciones básicas.Una función e s un bl oqu e de cód igo que tiene un nom bre y un conjunt o de estamentosque son ej ecut ados cuan do se llama a la función. Son f unci ones “set up()” y “loop()” delas que ya se ha habl ad o. La s f unci ones de usuario pueden ser escr itas para realizartareas repet itiv as y para reducir el tamaño de un programa. Las funciones se declar anasociadas a un t ipo de v alor . Es te val or será el que devolver á la función, por ejemplo“int” , que se u til izará cua ndo la fu nción devuelva un dato numéri co de t ipo entero. Si lafunci ón no devue lve nin gún valor entonces se colocar á delante la palabra “void” , quesigni fica fu nció n vacía . Despué s de declarar el ti po de dato que devuel ve la función sedebe esc rib ir el no mbre de la fun ción y entr e par éntesis se escribirán, si es n ecesario,los paráme tros que se de ben pa sar a l a función para que se ejecute.Ahora pasar emos a expl icar la s normas básicas de la pr ogramación en Arduino, quesiempr e se ten drán en cu enta para no ocasionar errores de códi go.Las llaves ({ }) si rven p ar a de fin ir el principio y el final de un bl oque de instrucciones.Se ut ilizan p ara los bloq u es de programación “setup()”, “loop()” , “i f”, etc.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 5 de 3 3Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 8. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Una llave de a pert ura ({ ) siempr e debe ir seguida de una l lave de cierre ( } ) , si no es asíel programa dará err o res. E l ent orno de pr ogramación de Ar duino incluye unaherramient a de gra n ut ilida d pa ra comprobar el total de l laves. Sól o tienes queselecciona r en el p unto d e inse rció n de una llave abier ta e inmediatament e se mar ca elcorrespond ie nt e ci erre de ese bloq ue ( ll ave cer rada).El punto y coma ( ;) se uti liza par a separar inst rucciones en el lenguaje de programaciónde Arduino . Ta mbié n se u tiliz a pa ra separ ar elementos en una i nstr ucci ón de tipo bucle .Olvidarse de pone r fin a una lín ea con un punto y coma se t raduci rá en un error decompil ació n. El tex to d e error puede ser obvi o, y se ref erir á a la falta de una coma, opuede qu e no. Si se pr od uce un error raro y de di f ícil d et ecci ón lo pr imero que debemoshacer es c ompro bar q ue los puntos y comas están colocados al f inal de lasinstruccio nes.Los bl oque s de comen tar ios, o mult i -l ínea de comentar io s, son áreas de texto ignoradospor el pro grama q ue se utili zan para las descri pcion es del código o comentar ios queayudan a c ompre nder e l programa . Comienzan con “/*” y terminan con “ */” y puedenabarcar va rias lín eas.Una línea de c omen tari o empiez a con “ //” y termi nan con l a siguiente lí nea de códi go. Aligual que los come ntar io s de b loque, los de l ínea son ignora das por el programa y noocupan esp acio en la m e moria.Una vez ente ndid o to do lo ant erio r procedemos a hacer una expli caci ón básica de lasvariables y su dec lara ció n.Una variab le es u na m a nera de n ombr ar y almacena r un intvalor numé rico par a su u so po ster ior por el progr ama. Como variableEntrada =su nombre indi ca, l as var iables so n n úmeros que se pueden 0; // declara unavariar cont inuam ente e n contra d e lo que ocur r e con las variable y le asigna el valor 0constantes cu yo valo r nu nca cambi a. Una vari able debe ser variableEntrada =declar ada y, o pcio nalm en te, a sign arle un valor. analogRead(2);Las variab les deben tom ar nomb res descrip t ivos, para hacerel código m ás le gibl e, p ara ay udar al pr ogramador y a cualquier otr a per sona a leer elcódigo y ente nder lo que repres enta la vari able.Todas las va riab les ti en en que decl ararse antes de que puedan ser util izadas. Paradeclar ar un a var iab le se comien za por def inir su t i po como “int” ( entero), “ long” (largo),“float” (coma fl otan te) , et c. a sign ándoles siempre un nombre, y, opcionalmente, un valorinici al. Est o sólo deb e ha cerse una vez en un programa, per o el valor se puede cambi aren cualqu ier m oment o us ando a ritm ética y reasignaciones di versas.Una variab le p uede ser d eclara da e n una serie de lugare s del pr ograma y en función dellugar en do nde se ll ev e a cab o la defi nición esto determinar á en que part es delprograma s e po drá hacer uso de e lla.Una var iabl e pued e se r dec la rada al inicio de l programa antes de la part e deconfi gurac ión “set up()” , a nive l loc al dentr o de l as func iones, y, a veces, dent ro de unCl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 6 de 3 3Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 9. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12bloque, co mo pa ra l os b u cles d el t ipo “if” , “f or”, et c. En función del lugar de decl araciónde la var iab le así se de termin ara el ámbi to de aplicación, o la capacidad de ci ertaspartes de un progr ama p ara ha cer uso de ella.Una var iabl e gl obal es a quell a que puede ser vista y ut ili zada por cual quier función yestamento de u n prog ram a. Esta v ariable se declara al comi enzo del programa, antes de“setup()”.Una var iabl e loca l es a q uella q ue se defi ne dent ro de una función o como parte de unbucle. Só lo es vi sibl e y s ólo p uede uti lizarse dent r o de la f unci ón en la que se declaró.Por l o tanto , es pos ibl e t ener dos omás varia bles de l mi s mo nombre int value; // value es visible para cualquier funciónen difer ente s part es d el mismo void setup()programa que pu eden contene r {valores dif eren tes. L a g aran t ía de // no es necesario configurarque sólo u na fun ción t ie ne acces o } void loop()a sus vari able s d entro de l {programa simp lifi ca y reduce e l for (int i=0; i<20;) // i solo espotencial de err o res de visible { // dentro del bucle forprogramació n. i++; } float f; // f es visible solo } // dentro del bucleCl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 7 de 3 3Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 10. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 122.2.- Práctica2.2.1.- Componentes del chasisPlaca de m etac rila toLa pl aca d e me tacr ilat o se u til izar á como base par a elchasis de l r obot y se trat a ú nicament e de una placatransparen te d e plá sti co pero de gr an dureza y grosor . Portanto, se rá perf ecta par a s uj etar todos los elementos delrobot a ella aunq ue tr a bajarl a ser á algo mas compli cadodebido a sus carac terí sti cas.CDLos CD l os ut iliz arem os como la s ruedas delanteras de lrobot y será n uno s sim pl es CD que podr íamos uti lizar paragrabar info rmaci ón o pe l ículas . Aunque también servir íanunos discos tra nspa rent e s igual es a los CD tal y comohemos uti liza do noso t ros en nuest ro proyecto quequedar án m ejor con la pl aca t ransp arente.Rueda con b ase g irat ori aLa rueda tr aser a ser á una ru eda con base gir ator i a quepermit irá al ro bot desp l azarse sin dif icul tad en curvas delrecorr ido, ya que, la ú ni ca fun ción de ésta será obedecer alas delan teras que ll evar án la dir ecci ón.BridasUnas brid as d e p lást ico normal es servi rán par a f i jar l oselementos el ectr ónic os c omo serv omotores o pl acas alchasis sin di ficu ltad . Al u tiliz ar bri das pequeñas y cortaren trozo r esta nte una vez p uest a conseguimos quequeden más dis cret as e n el robo t y que no t engamosque hacer aguj eros dem a siado gran des para pasar las.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 8 de 3 3Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 11. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Cinta de go ma de dob le cara a uto - adhesivaSe trata de un a cint a de goma que podemosutili zar para rode ar l as r uedas y as í conseguir queno resbalen las ru edas sobre un a super fici e lisa.Ésta goma es de dob l e car a y fácil de ponerdebido a s u elast icid ad y sus prop iedadesadhesi vas.Perfil de sil iconaEl per fil d e sil icon a ha ce la m isma f unci ón que lacinta de goma q ue es la de rodea r la rueda y evitarque no se ad hier a sob re super fici es li sas y es comola goma de u na b icic leta pero d e si licona y nosotrospodemos ad apta rla a nu e stra r ueda .Hemos pu esto éste perf il de sil icona porque quedabamejor en cua nto a esté tic a pero c ualquier a de l as dosopciones c umpl e co n el o bjeti vo.EstañoEl est año e s un m etal que se util iza y durant e elproyecto hemo s util iza do para so ldar pequeñoselementos ele ctró nico s, pero tamb ién nos ha ser vidoen el chas is p ara fija r lo s CD qu e a los servomot oressimplemente como el eme nto de un ión a tr avés de losagujer os e n lu gar de un t ornil lo.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 9 de 3 3Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 12. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 122.2.2.- Componentes electrónicosPlaca Ardui no U N O: (m ir ar apa rtado 1.1) Sensor de Luz o LDR ( Li ght Dependent Resistor): Un LDR es una resist encia variable, que var ía su valor dependiendo de la canti dad de luz que incide sobre su superf icie. Cuanta mas i ntensidad de l uz incide en la superf icie de la L DR menor será su resist enci a y cuant omenos luz inc ide mayor será la r esistencia. Suel enser util izado s c omo se nsores de luz ambiental ocomo una f otoc élul a q ue act iva un deter minadoproceso en aus enci a o pr esenci a de luz.Los valore s qu e pu ede tomar una L DR en t otaloscuri dad y a ple na luz puede va riar un poco de un modelo a ot ro, en general oscil anentre unos 50 a 1000 o hmios cua ndo están iluminadas y valores comprendidos ent re50K y vari os m egohm ios cuando est á a oscuras.Sensor CNY70El CNY70 es un peq ueñ o dispos itivo con forma de cubo ycuatro pi nes que tien e en su int erior un diodo emisor deinfrar rojo s y un f otot rans i stor en paral elo y apuntando ambosen la mism a di recc ión.Con sol o 2 re sist enci as y un tra nsistor es fácil conectar unCNY70 a un a p lac a Ard uino, est e sensor es muy usado enrobots seg uido res de l íne as.ProtoboardEl pr otob oard es una especi e d e t ablero conorifi cios, en la cual se pueden insertarcomponente s el ectr ónic o s y c ables para armarcircui tos. Lo s or ific ios está n interconectado sentre si por co lumn as c omo lo vemos en l a fot o.En algu nas pl acas tambié n hay f ilasinterconec tand o los ori fic ios, est as se encuentranen los bord es de la pl aca, como lo muestr a lasegunda fo to.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 0 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 13. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Motor ServoUn motor ser vo es un dispos iti vo actuador que tiene la capacidad de ubicarse encualquier pos ició n dent ro de su rango de oper aci ón, y de mantenerse est able en dichaposici ón.Consta de un m otor de corrie nte conti nua, con una caj a reductora y un circuito decontrol, para su posic ion amient o. Eje de Reductor de velocidad potenciaLos servo s es tánd ar llev an 3 cab les: tensión, t ier ra y control . Se mueven en función depulsos qu e l e en viam os a tra vés del cable de control y estos pulsos que le envi amosson los que esta blece n la po sici ón del ser vo. El servo esper a pul sos cada 20milisegund os par a ten er una ide a corr ecta de la posici ón que ha de tener. En generallos servo s giran un os 1 80 grados , aunque hay algunos que giran más. Tienen unaamplit ud d e pu lsos de en tre 0 .5 y 2.5 mil isegundos para establecer la posi ción.Para nues tro proy ecto d eb erem os util izar el ser vomotor para poder mover las r uedasdelanteras y d eber á po de r real izar gir os de 360º continuos.LED:Los LED (L ight E miti ng Diode) . Son di odos que se ilumi nan cuandopasa la e lect rici dad.Tienen dos “p atas ”, un a positi va más larga ( ánodo) y ot ra negati va(cátodo).S e co nect an a Arduin o por medio de una resistencia par aproteger e l LE D y el m icr ocontr olad or.Resist enci asLa resist enci a el éctr ica de un obj eto es una medida de suoposición al pa so de cor rient e. Una resistencia i deal es u nelemento pa sivo que d isi pa ener gía en for ma de calor segúnla ley de Jou le.También esta blec e una relaci ón de propor cionali dad ent rela intensid ad de co rrie n te que la atraviesa y l a tensi ónCl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 1 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 14. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12medibl e entr e sus ext rem os, rela ción conoci da como ley de Ohm. D e acuerdo con la leyde Ohm. La re sist enci a d e un mat erial puede defi nirse como l a razón entr e la caída detensi ón y la corr ient e en dicha resi stencia, así: R = V / I Donde: R = Resistencia V =Voltaje I = Cor rien te.Porta-pila sEl port a-pi las e s un e le ment o q ue nos permitir áalimentar e l rob ot q ue constr uyamos de formaindependie nte s in est a r sujet o a un cableconect ado al orde nado r . El port a -pi las puedeser de di feren te tam año , forma o cantidad depilas que pue de alb er gar pero en nuestroproyecto nos será suf i cient e co n 4 espaciospara 4 pi las de 1 ,5V.Conmutad or d e pl aca MSP1M1Es un interru ptor para poder c ortar la entrada de volt aje a l aplaca Ard uino . E ste ti ene tres pines, per o nosotros soloconect arem os 2 de ell os , uno de los ext remos del conductor aalguno de los pine s pequ eños y el otro extremo al pin central quees más gra nde que los ot ros do s.Cable unifi larEl cable unif ilar s erá el conec tor entre el ementoselectr ónic os y pi nes o p a ra re aliz ar l as conexiones en laprotoboard de ésto s.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 2 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 15. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 122.2.3.- Primeros programasEste apart ado m ostr ara funci ones bási cas de la placa Arduino UNO, por las que esrecomendab le em peza r a pro bar ya que de esta manera se van adquiriendoconoci mien tos básic os d e su f unci onami ento, pr ogramación y caract erísticas físi cas.Algunos de l os pr ogram as empl eados est án descritos en l a página web ofi cial deArduino (h ttp ://www .ard ui no.cc / ).Para realiz ar l os es que mas vis uales de las conexiones hemos util izado el softwaregratuito “Frit zin g ”.Programa#1:Esta func ión con sist e e n un led par padeante. Di cho led estar á conectado a un pin (porejempl o el 13), y a l a to ma de t ierra de Ardui no (pin GND). El código ordenará al ledque se e ncie nda y que se apague cada cier to t iempo. El led se conecta directamente a la placa (pin 13 y G N D)Como vemos en el c ódig o lo prim ero que hacemos es decl arar el pin nº 13 como sal ida,después le orde namos c on la funci ón “ digi talWr i te()” que deje salir tensión y con el“delay()” el t iempo en m ilise gundo s que ha de estar encendido, acto seguido decimosque se par e t amb ién po r tiempo l imit ado. Todo el códi go escr ito en “void loop()” serepit e contin uamen te.A parti r de es te cód igo se pued e ir experimentandointroducie ndo más led s, para qu e se apaguen y seenciendan d epen dien do de las ó rdenes que se ledan.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 3 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 16. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Programa#2:El segun do prog rama consis tía entender el funci onami ento de un sensor LDR.Modifi cand o alg unos a specto s del códi go expuesto en la pági na web ofi cial ,conseguimo s iden tif icar los val ores dados por el LDR y entender l as conexionesnecesarias (ne cesa ria re sisten cia 10kΩ) . Ejemplo de las conexiones y el código:Conect amos a l LDR a l pi n de 5V y en elotro pin lo con ectam os en se rie a unaresist enci a de 10 kΩ que ira al GND y alpin analó gico de Ard uino el cu al reci birálos dat os de l sen sor. En el có digo hay funci ones especí ficas par a que los datosrecibi dos por e l LDR se muestr en por pantall a con la función Monit or Seri al del soft wareArduino 1. 0.1 .Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 4 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 17. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Programa#3:Partiendo d el pr ogram a anter ior, p asamos a cali brar un LDR junto con un led. El LDR,en la prá ctic a, lo t apam os de alg una maner a para que no distorsione los dat os por elefect o de la luz del led o la il umina ción ambient al. En la prácti ca comprobamos los val ores numér icos que inter preta el LDR con una hoja de papel blanca y una raya negar para ver ifi car que dif erencia a la perfección los dos col ores.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 5 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 18. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Programa#4:Este consi ste en a pren de r a ha cer funcionar un servomot or con Ar duino. C onsta de tresconexi ones ( rojo -5V, n egro -GN D y amar illo -di gital Pin) , con el sigui ente códigocomprobamos su func ion amient o.Mediante el códi go,conseguimo s que elservomotor f unci o nedurant e 5 segu ndos y e steparado dura nte 1 segu n doy así cons ecut ivam ente .Programa#5:Probamos de con tro lar d os ser vomotores a la vez.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 6 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 19. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Programa#6:Este es e l últ imo pr ogra ma real izado antes del código f inal . Consist e en controlar l osservomotore s de p end iend o de los datos captados por l os LDR. #include <Servo.h> Servo servo1; Servo servo2; int entrada_sensor; int entrada_sensor2; void setup(){ pinMode (12, OUTPUT); pinMode (13, OUTPUT); pinMode (0, INPUT); pinMode (1, INPUT); Serial.begin(9600); } void loop(){ digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (13, HIGH); entrada_sensor = analogRead (0); Serial.print("n"); Serial.print("LDR = "); Serial.println(entrada_sensor); if (entrada_sensor < 450){ attach_servos(); } else { En este progr ama, por un lado vemos detach_servos2(); funci ones par a control ar el encendido y } entrada_sensor2 = analogRead (1); apagado de los servos, y por otro las Serial.print("LDR2 = "); lectur as de los LDR por separado. En Serial.println(entrada_sensor2); delay(500); cada lect ura de los LDR, hay un if (entrada_sensor2 < 450){ “if()…else( )” , l lamando a las funciones attach_servos2(); } de los servomotores (si la lect ura es else { menos a un val or, que se encienda un detach_servos(); } servomotor det erminado, y viceversa). } void detach_servos(){ servo1.detach(); } void detach_servos2(){ servo2.detach(); } void attach_servos(){ servo1.attach(9); } void attach_servos2(){ servo2.attach(10); }Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 7 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 20. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Programa#7:Una vez ya pod emos co ntr ol ar los ser vomotores dependi endo de l os sensores LDR,probamos lo s sen sore s CNY70 ya que presentan un mej or rendimient o y funci onal idadya que s on un os sen s ores com pact os e i nfrarrojos. El primer códi go util izado essencil lo, s irve para v er el comportamie nt o y l os datos int erpr etados por los dossensor es.Las conexio nes ne cesa r ias sonun poco compl icad as ya que elsensor tie ne c uatr o pi ne s, a unode entrad a l e l lega n 5V , al otrole l legan 5V pa sand o por u naresist enci a d e 2 20Ω, uno de los de sal ida se conecta con el GND y el otr o de sal ida seconect a en ser ia c on u na resis tenc ia conectada al GND y con el pin anal ógi co concret o.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 8 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 21. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 122.2.4.- Seguimiento del proyectoPara r eali zar est e ro bot s eguido r d e lí nea es necesario un micro controlador, en nuestrocaso hemos uti liza do l a plac a Ard uino que como most ramos en el apar tado 2.1. 1 esidónea pa ra desa rrol lar éste tip o de robot . Aquí encont ramos nuest ro pri mer obstáculoal conect ar l a pl aca al o r denado r (a part ado 2.2. 5).Para compr ende r e l f unci onamie nto y las caracter ísticas físi cas de la placa Arduino esnecesario rea liza r v aria s prue bas básicas (como muestr a el apart ado 2.2. 3 o los videosincluidos en el CD adju n to a l i nforme) para famil iarizarse con los pines y códi go queposter iorm ente util izar e mos par a el r obot . Una vez comprendido el funcionami ento dedichos elem ento s pod re mos ent ender como conectar l os el ementos electróni cos porseparado para pos teri or mente poder conectarlos ent re si y así constr uir un robotseguidor d e l íneas .Una vez real izad as las prueba s y solucionados los problemas con los servomotores(apart ado 2.2. 5), e l pa so sigui ente es cr ear un pr ograma capaz de sincr onizar los dossensor es co n los dos s ervomo tores (video adjunto en el CD) . Para ell o deber emosinter preta r las lect uras de los s ensor es y una vez obt enidos los valor es deseadossincroniza r di chos sen sor es con los ser vomotores para contr olar su funcionamient o.El siguient e proc edimi ent o a tener en cuenta es el montaje del chasis de nuestro robot.Para el mon taje de nu e stro rob ot intentamos ut ilizar en la mayor medida posibl e losmateri ales qu e p odemo s obte ner de for ma senci l la por casa par a no gast ar en nuevosmateri ales (a part ado 2. 2. 1). La con strucción del chasis consiste en una base en la quecolocar los elem ento s el ectrón icos (placa ardui no, servomotor es, protoboard…) y a laque poder un ir una s rue das pa ra su desplazami ento. En nuest ro caso, utili zamos unaplaca de metac rila to par a la base , unos CD con r ecubri miento de goma para las ruedasy una rued a “l oca ” par a s ostene r j unto a l as r uedas motr ices el robot.A continuaci ón, te ndre mos el chasis del r obot montado junto a los componenteselectr ónic os (apa rtad o 2 .2.2) y úni camente tendremos que interconectar los todos através de cabl es u nif ilar e s a l a pl aca arduino sirvi éndonos de la protoboard.Finalmente podr emos rea lizar las pruebas perti n entes para el seguimient o de la línea ysoluci onar lo s probl emas que vayamos encont rando tanto como por la disposición de l oselementos físi cos del rob ot com o por parte de l a programación.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 1 9 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 22. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 122.2.5.- Problemas y solucionesPuerto USB-S eria l Ard ui noAl conectar la pl aca Ard u ino UNO, el PC no l a det ecta ya que no tiene los controladoresnecesarios ins tala dos . P ara in stal ar l os drivers hay que hacerl o manual mente desde“Administr ador de di spos itivo s ”, b uscamos la conexión correcta, vamos a “Propi edades”y en la pes tañ a de “Co n trola dores ” seleccionamos “Actualizar control ador …”. Una vezacabamos e sto nos apar ece un a ve ntana que en l a que seleccionamos “Buscar softwarede cont rola dor en el eq u ipo ”, c uando le veamos que nos deja seleccionar el director io,en la misma car peta del softw are Ardui no hay un director io l lamado “dri vers ”, hay quedecirl e que lo s busq ue e n esta car peta, una vez encont rados se instalan y procedemosa configu rar e l s oftwa re .Una vez fin aliz ado e l p roceso de i nstalaci ón de los contr ola dores, configuramos el software indicándole el puerto y el modelo de placa que vamos a programar. En la sigui ente imagen podemos ver la confi guración, en la pestaña de “Tools”, seleccionamos “Board ”,e indica mos nue stra placa Ar duino (en nuestro caso Ardu ino UNO). Despuésselecciona mos “Ser ial P ort ” e indi camos el puerto serial correcto (en nuestr o casoCOM8).Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 0 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 23. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Adaptar ser vo ( de 1 80º a 360 º co ntinuos)El servom otor ad quir ido ( Servo Hit ec HS -311 Standard) par a nuest ro robot rastreador delínea, es un se rvo m otor sencil lo d e mediana ponencia y de giro de 180º, con un preciode 11,95€ .Especi fica cion es t écni ca s del Serv o Hi tec HS -311 Standard: > Peso: 43 g > Rotaci ón: 180 º > Tensió n re comen dada de operación: 4.8V > Torque est átic o: 6 .0v >/= 3.7kg.cm 4.8v >/ = 3. 0kg. cm > Veloci dad 6.0v : 0 .15s ec/ 60° > Veloci dad 4.8v : 0 .19s ec/ 60° > Soport e pa ra NX CEste serv omot or tie nen el inconveniente de que su giro es de 180º y nosotrosnecesi tamo s que ll egue a girar 36 0º conti nuos ya que van a ser las r uedas de nuestrorobot .Para conseg uir que e l servo g irara l os 360º hay que tr ucar lo; est e tiene unosengranajes en l a par te s uperio r, l os cuales hemos de sacar y modi ficarlos para nuest ropropósito . A c onti nuac ió n vere mos el ejempl o de cómo trucamos el servo (Servo Hi tecHS-311 Sta ndard ):PASO 1:Desmont amos la pie za gira tori a de la par te superior del ser vo y acto seguidodesmontarem os t ambi én l a par te d e inferi or:Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 1 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 24. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Una vez de smont ada la pieza in feri or l a superi or ya la podemos sacar para ver losengranajes .PASO 2:Una vez c on lo s eng rana j es dela nte nos po demos fijar que hay dos topes que evit an queel mot or g ire los 360 º:En la primer a image n po demos ver como en el engranaje señalado hay una especie derectángulo q ue es el qu e evita el gi ro. En la segunda imagen podemos ver como debaj odel mi smo e ngra naj e est a la f orma de l a pi eza de que va debaj o, esta pi eza no puedellegar a girar más de 180 º.PASO 3:Ahora que hem os loca li zado el engr anaj e que sirve de tope para el giro compl eto,procedemos a mo difi carl o de l a manera más sencill a posible y con cui dado. Con untaladro o un a her ramie nta par ecida hacemos el aguj ero de la parte infer ior delengranaje mas gran de y t otalme nte circular .Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 2 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 25. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Después co n un os a lica te s cort amos el tope superi or del engranaje:PASO 4:Una vez f inal izad o es te proces o vo lvemos a p oner el engranaje en su si t io y mont amosotra vez el s ervom otor :Programación de los se rvosEn relaci ón a la prog ra mación de Ar duino par a hacer funcionar los servomotores,tuvimos do s pr oblem as.El primer pr oble ma es tab a rela cion ado con la libr ería de lo s servos, el inconveni ente loteníamos a l a ho ra de pa rar e l s ervomotor . Podíamos ponerl o en f unci onamiento con l afunci ón “at tach .ser vo(9) ” , pero a l a hora de det enerlo, no fuimos consci entes de queexist ía l a fu nció n co ntra ri a “de tach .servo()” .El segundo pro blema no s lo e ncon tramos al intentar progr amar los dos servomotores ylos dos LDR. Ten íamo s que conseguir que dependiendo del valor que se obtení a en losLDR, func ionar a u n s erv omotor y se parara el otr o, f unci onaran l os dos o se detuvi eranlos dos. P robam os vari as funci ones difer entes, como las funciones “swichCase()” o“if()…else i f()…e lse( )” , p ero fin almente encontr amos una forma muy sencilla de hacer locon l a f unci ón “if( )…els e( )” , c onsi stía en pr ogramar cada sensor junto con su respect ivoservomotor de forma ind ependi ente ordenándole cuando tenia que parar y cuando t eniaque poners e en fun cion a miento .Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 3 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 26. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Sensor infr arro jo CN Y7 0Cuando nos pro pusim os cambi ar l os LDR por l os sensores CNY70, tuvimos vari osproblemas con lo qu e son las conexiones y las re sistencias necesarias para obtenerbuenos r esul tado s, ya qu e mucha de la información que aparece en int ernet es errónea .En est e ap arta do s e ex pli caran las soluciones obtenidas.Uno de lo s i ncon veni en tes m ás i mpor tant es a l a hor a de usar un sensor i nfrarro j oCNY70 es ten er la s res istenc ias adecuadas par a que proporcione datos fiables. Laresist enci a ne cesa ria par a el e miso r infrarr ojo es de 220Ω y las resist enci as necesar iaspara el rece ptor son de 10k Ω o 4 7kΩ i ndistint amente (se obtienen buenos r esul tadoscon cualqu iera de las dos ).Otro i ncon veni ente es el de tene r claro como conectar cada uno de los pines, lasoluci ón la mu estr a la sig uient e ima genEn la prim era ima gen se muestra e l esquema lógico de las conexiones necesari as par ael buen func ionam ient o del sen sor CNY70 y en la segunda i magen se muestr a elesquema fí sico en una pr otoboa rd .Un aspect o que no se ti ene en cuenta a la hora de usar dichos sensores, es el que elemisor in frar rojo c uand o esta encendido, no se perci be por el oj o humano, paracomprobar que el inf rarr o jo es ta encendido , es necesario di sponer de una cámara digitalcomo l a de un móvi l, y cu ando e nfocas el sensor aparece el inf rarrojo encendido.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 4 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 27. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 123.- Resultados y estadísticas3.1.- Robot finalizadoAquí podem os v er d ifer entes imágenes , de un prot otipo realizado con 3D StudioMax2010 para te ner un a idea de cómo pensábamos que habría de ser, un chasi smontado co n lo s com pon entes eléc tricos para ent ender donde colocar los componentesy unas imáge nes d e dos robots finalizados. En el CD adjunt o a este inf orme , se hanguardado v ario s vi deos d emostr ativ os.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 5 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 28. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 6 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 29. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 123.2.- Presupuesto PRESUPUESTO Productos Unidades Precio / Unidad TotalPlaca Arduino UNO 1 35,95 € 35,95 €Porta-pilas 1 0,85 € 0,85 €Pack 4 pilas de 1,5V 1 3,65 € 3,65 €Servomotor 2 13,43 € 26,86 €Juego de cables unifilares 1 8,70 € 8,70 €Pack 100 resistencias 10K Ohmios 1 1,25 € 1,25 €Pack 100 resistencias 220 Ohmios 1 1,25 € 1,25 €Sensor de luz CNY70 2 0,63 € 1,26 €Conmutador de placa MSP1M1 1 0,93 € 0,93 €Placa con cara de fibra de vidrio 1 1,44 € 1,44 €TOTAL 82,14 € PRESUPUESTO PARA PRUEBAS Productos Unidades Precio / Unidad TotalPack LED de colores 3 1,25 € 3,75 €LDR 5 1,68 € 8,40 €Cinta de goma doble cara autoadhesiva 1 4,40 € 4,40 €TOTAL 16,55 €TOTAL FINAL 98,69 €Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 7 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 30. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 123.3.- Mejoras futurasEste apart ado tien e com o obje tivo explicar posibles mejoras par a el robot seguidor delínea.Algunas de la s mejor as f actib les para nuestro r obot seguidor de línea podr ían ser entreotras :  Intro ducir una p anta lla L CD que muestr e los datos obtenidos por l os sensores o la di recci ón en l a qu e gi r e el robot.  La in trod ucci ón d e u n mi crófono el cual tenga el objet ivo de parar o encender el robot .  La imp leme ntac ión de u n sensor que permi ta l a detecci ón de obstáculos a cort a dista ncia para ev itar una colisión.  Implem entar u n LDR par a detect ar la cantidad de luz del ambi ente y así simular la dife renci a entr e día y noche par a encender de forma automát ica unos LED delan teros y trase ros a m odo de faros para su det ección.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 8 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 31. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 124.- Anexo4.1.- Programa y conexiones finalesEn el siguien te a part ado inclu imos el código f inal utili zado y l as conexiones real izadas.#include <Servo.h>Servo servo1;Servo servo2;int CNY1;int CNY2;int LDR;void setup(){ Serial.begin(9600); //para visualizar los datos pinMode(10, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT); pinMode(7, OUTPUT);}void loop(){ CNY1 = analogRead (A0); Serial.print("nCNY_Dr = "); Serial.println(CNY1); if (CNY1 < 500){ //si el CNY capta <200 funcione el servo 1 attach_servos(); } else { //sino que se apague detach_servos(); } CNY2 = analogRead (A1); Serial.print("CNY_Iz = "); Serial.println(CNY2); if (CNY2 < 500){ //si el CNY capta <200 funcione el servo 2 attach_servos2(); } else { //sino que se apague detach_servos2(); } LDR = analogRead (A2); Serial.print("LDR = "); Serial.println(LDR); //delay(1000); if (LDR > 200){ digitalWrite(10, LOW); digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(8, LOW); digitalWrite(7, LOW); } else { digitalWrite(10, HIGH); digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); digitalWrite(7, HIGH); }}void detach_servos(){ servo1.detach();}void detach_servos2(){ servo2.detach();}void attach_servos(){ servo1.attach(13);}void attach_servos2(){ servo2.attach(12);}Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 2 9 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 32. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 12Estas son l as conex ione s necesari as para un r obot seguidor de línea en el cual hay dossensor es CN Y70 que se util izan par a detec t ar l a línea, dos servomotor es par a l asruedas motr ices del r o bo t, un L DR que det ectara la luz ambi ente para comprobar si seva la l uz y un os le ds qu e se enc enderán cuando el LDR no det ecte luz. También sonnecesarias var ias resis te ncias para est e pr oyecto: 220 Ω, 10kΩ y 47kΩ . Se recomiendautili zar cable s de d isti nto s color es para difer enciar las f unci ones y poder entenderlo deforma senc illa .Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 3 0 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id
  • 33. Si st ema s d e T ele co mun ic a ció n e In form át ica Cur so 201 1 - 20 124.2.- Web grafíaInformaciónhttp: //www .ard uino .cc/ es/http: //www .inf o -ab .uclm .e s/l ab elec /sol ar/otros/inf rarrojos/sensor_cny70.htmhttp: //jorgef lore sver garay .blog spot .com. es/2009/ 07/un -carrit o-seguidor -d e-li nea-sencil lo. htmlhttp: //www .sli desh are. net /rongu ti/ robot -seguidor -d e-lineahttp: //www .rob otgr oup. co m.ar/w eb/Componenteshttp: //www .ond arad io.e s/ (Compon entes varios)http: //www .dio tron ic.c om/ (Sens ores CNY70)http: //ro -bot ica. com/ (Ser vomoto res)*Las pagina s webs d e inf ormaci ón, a nteri ores, han sido l as mas utili zadas. En internet ,puede habe r muc ha in f ormaci ón y puede llegar a ser úti l o no, estar corr ecta oincorr ecta , pe ro mu chas de las con clusiones a las que hemos llegado para reali zar esteproyecto h an s ido a p arti r de foros o blogs.Cl aver o Carr as cu ll, C arl os Pá gin a 3 1 d e 33Rodr ígu ez Gr ota , Dav id