Proyecto: Brazo detector de objetos - Eye III

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Proyecto: Brazo detector de objetos - Eye III

  1. 1. EYE IIISistemas de Telecomunicación e InformáticaAlumno: Ferres Melendres, IsaacTutor: Fran PerezCurso 2012-2013
  2. 2. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 2 de 45Ferres Melendres, IsaacTabla de contenido1. INTRODUCCIÓN.................................................................................................................31.1 Presentación...........................................................................................................................31.2 Motivación...............................................................................................................................31.3 Programas utilizados...........................................................................................................41.4 Objetivos..................................................................................................................................42. DESARROLLO DE EYE......................................................................................................52.1 Conceptos básicos.................................................................................................................5Introducción a Autodesk 3Ds Studio Max 2012 ............................................................................... 5Introducción a Arduino................................................................................................................................ 62.2 Materiales y Componentes.................................................................................................8Componentes Materiales............................................................................................................................. 8Componentes Electrónicos.......................................................................................................................112.3 Creación................................................................................................................................ 13Creación del prototipo en 3D...................................................................................................................13Creación de las piezas en Pepakura Designer .................................................................................14Creación del EYE III físico .........................................................................................................................15Creación del sistema electrónico...........................................................................................................21Funciones del código...................................................................................................................................25Problemas y soluciones..............................................................................................................................282.4 Prototipos anteriores ....................................................................................................... 29EYE I.....................................................................................................................................................................29EYE II...................................................................................................................................................................313. Resultados y Estadísticas ........................................................................................... 333.1 EYE III Finalizado ............................................................................................................... 333.2 Presupuesto......................................................................................................................... 373.3 Ampliaciones Futuras....................................................................................................... 384. Anexo ................................................................................................................................ 394.1 Código del programa......................................................................................................... 394.2 Conclusiones........................................................................................................................ 444.3 Webgrafía............................................................................................................................. 44
  3. 3. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 3 de 45Ferres Melendres, Isaac1. INTRODUCCIÓN1.1 PresentaciónProyecto realizado por Isaac Ferres Melendres, del centro de estudios STUCOM para el año2013 en el segundo curso de Ciclo Formativo de Grado Superior en Sistemas deTelecomunicaciones e Informáticas.Este proyecto trata sobre la construcción del exoesqueleto de un brazo el cual estádiseñado para una persona con deficiencias visuales o nulas.Este proyecto, el cual he decidido llamarlo EYE (ojo) dispondrá de movilidad para quenuestro portador pueda caminar tranquilamente por la calle o utilizarlo como un añadidoya que dispondrá de dos "ojos" laterales y uno frontal. Nuestro EYE avisará al portadormediante vibradores y un pitido de obstáculos cercanos.Para la construcción de este proyecto he utilizado los siguientes componentes:• Un(1) zumbador o Speaker.• Tres(3) vibradores.• Tres(3) sensores de ultrasonidos, de la marca PARALLAX.Para explicar el funcionamiento pondremos como ejemplo el "ojo" frontal:El sensor de ultra sonidos frontal irá midiendo cada X tiempo distancias, así cuandodetecte un objeto frontal a menor distancia de una variable, que llamaremos Y, haráaccionar el vibrador y el zumbador; los cuales regularán su intensidad según se acerca o sealeja el objeto, aumentando la intensidad si se acerca el objeto y disminuyendo en casocontrario.Este proyecto consta de las siguientes partes: Parte escrita – Memoria escrita del proyecto con todo el proceso detallado. Parte práctica – Exoesqueleto de un brazo adaptado para discapacitados visuales. Parte presencial – DVD con proyecto escrito y vídeo presencial.1.2 MotivaciónLas motivaciones que me ha empujado a realizar un proyecto han sido las siguientes: Diseño de exoesqueleto en 3D, pudiendo utilizar diferentes programas comoAutodesk 3Ds Studio 2012. Trabajo de diferentes materiales industriales como Foam, Fibra de Vidrio,Masilla Automotriz, Fondo Universal, etc. Implementación de electrónica mediante con Arduino, pudiendo ver tipos deplacas, sensores de distancia, motores vibradores, speakers, etc. Poder crear un exoesqueleto ( EYE ) que sirva de ayuda para los deficientesvisuales en la vida diaria, destacando en exteriores, pudiendo avisarles de objetoscercanos a ellos.
  4. 4. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 4 de 45Ferres Melendres, Isaac1.3 Programas utilizadosLos programas utilizados para este proyecto han sido los siguientes: Autodesk 3Ds Studio Max 2012 – Creación de brazo exoesqueleto en 3D. Pepakura Designer – Creación de piezas del objeto 3D diseñado. Arduino Software – Diseño de código para el funcionamiento de Arduino.1.4 Objetivos1.4.1 Objetivos Mínimos: EYE debe medir las distancias de los objetos cercanos(Placa Arduino y 3 sensores de distancia).Debe medir las distancias utilizando un tipo de sensor de ultra sonidos, el cual detectarátodo tipo de objetos con una precisión exacta desde 1cm hasta los 2,5m.1.4.2 Objetivos Máximos: EYE debe medir las distancias de los objetos, además, emitirá un sonido paraavisar del objeto y vibrará para diferenciar el lado en el que está.(Placa Arduino, 3 sensores de distancia, 3 vibradores y 1 zumbador).Deberá medir las distancias utilizando el tipo de sensor de ultra sonidos. Además emitirá unsonido mediante un zumbador el cual variará su intensidad según la distancia. Por últimoindicará en que lado está el objeto utilizando un vibrador en el lado que corresponde.Se ha añadido un video de introducción explicativa, para facilitar la comprensión.Ver vídeo de Introducción(http://youtu.be/FWIN3XwVaP8)
  5. 5. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 5 de 45Ferres Melendres, Isaac2. DESARROLLO DE EYE2.1 Conceptos básicosIntroducción a Autodesk 3Ds Studio Max 20123Ds Studio Max es una aplicación basada en el entorno Windows que permite crear tantomodelados como animaciones en tres dimensiones (3D) a partir de una serie de vistas ovisores (planta y alzados). La utilización de 3Ds Studio Max permite al usuario la fácilvisualización y representación de los modelos, así como su exportación y salvado en otrosformatos distintos del que utiliza el propio programa. Además se pueden instalar pluginslos cuales mejoran su eficacia, como Vray, realflow, etc.Al abrir 3ds Max nos encontramos con la zona de trabajo.Como podemos ver en la imagen, nos aparece en la parte superior una barra de menús yuna barra de botones con las funciones más usadas en nuestro entorno de trabajo.En el margen izquierdo nos aparece una zona de opciones que usaremos para poder crearformas, líneas, asignar modificadores, etc.
  6. 6. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 6 de 45Ferres Melendres, IsaacLa zona inferior se compone por una barra con un deslizador que se usa para deslizarsepor las animaciones que realicemos (En nuestro caso, de momento no vamos a tratar eltema de animaciones) y más abajo también nos aparece otra barra con las coordenadas enlas que se sitúa el elemento que tenemos seleccionados en ese momento. Si no tenemosningún elemento seleccionado, permanecerán vacías, como es el caso de la imagen. A laderecha tenemos una serie de botones para poder interactuar con los viewports.Los viewports son las 4 zonas que tenemos en el centro de la pantalla. En ellas podremosver nuestro proyecto 3D en varias vistas. Cada vista a nuestro antojo. Por defecto, lasvistas, vienen como se muestra en la imagen de arriba.Hasta aquí la breve introducción de 3ds Max 2012. Más adelante veremos como he creadoEYE en objeto 3D.Introducción a ArduinoArduino es una plataforma de electrónica abierta (open Hardware) para la creación deprototipos basada en software y hardware flexibles y fáciles de usar. Arduino puede tomarinformación del entorno a través de sus pines de entrada de toda una gama de sensores ypuede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y otros actuadores.El microcontrolador en la placa Arduino seprograma mediante el lenguaje deprogramación Arduino (basado en Wiring) yel entorno de desarrollo Arduino (basado enProcessing). Los proyectos hechos conArduino pueden ejecutarse sin necesidad deconectar a un ordenador, si bien tienen laposibilidad de hacerlo y comunicar condiferentes tipos de software.Motivos para usar ArduinoArduino tiene diferentes ventajas por cuales la adquisición de este hardware es casidefinitiva. Algunas de esas ventajas son: Diferentes tipos de placas Arduino. Arduino cuenta con diferentes placas, lascuales se adaptan a nuestro proyecto y presupuesto según los requerimientos quequeramos darle. Podemos encontrar una gran gama de productos, los cualesalcanzan desde un Arduino Mini por unos 25€, hasta un Arduino Mega por unos80€. Multiplataforma. El software que utiliza Arduino está creado para poder trabajaren diferentes sistemas operativos, como Windows, Mac OSX y Linux. Código de programación Processing. Es un lenguaje de programación de códigoabierto, para las personas que quieran crear imágenes, animaciones einteracciones. Hardware ampliable. Arduino permite la inserción y control de diferentescomponentes aplicados a nuestra placa, como sensores de distancia, servomotores,detectores de luz, speakers, etc.
  7. 7. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 7 de 45Ferres Melendres, IsaacPartes de ArduinoMirando a la placa desde la parte de arriba, este es el esquema de lo que puedes ver (loscomponentes de la placa con los que puedes interactuar en su uso normal estánresaltados)• Terminal de referencia analógica – AREF (naranja)• Tierra digital (verde claro)• Terminales digitales 2-13 (verde)• Terminales digitales 0-1/ E/S serie - TX/RX (verde oscuro)• Botón de reinicio - S1 (azul oscuro)• Programador serie en circuito "In-circuit Serial Programmer" o "ICSP" (azul celeste)• Terminales de entrada analógica 0-5 (azul claro)• Terminales de alimentación y tierra (alimentación: naranja, tierras: naranja claro)• Entrada de alimentación externa (9-12VDC) - X1 (Rojo Claro)• Selector de alimentación externa o por USB (coloca un jumper en los dos pines mascercanos de la alimentación que quieras) - SV1 (púrpura).• USB (utilizado para subir programas a la placa y para comunicaciones serie entre laplaca y el ordenador; puede utilizarse como alimentación de la placa) (amarillo)
  8. 8. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 8 de 45Ferres Melendres, Isaac2.2 Materiales y ComponentesLa finalidad de esta parte práctica es mostrar todos los componentes y materiales que sehan utilizado para nuestro EYE.Componentes MaterialesFibra de vidrioEn el prototipo EYE I y EYE II, se utilizó fibra de vidrio paracrear un exoesqueleto totalmente rígido, resistente y noconductor, para que el portador pudiera llevar sinpreocupación el prototipo y tener miedo a romperlo.Como veremos más adelante, esta idea se tuvo quedescartar por ofrecer un poco maniobrabilidad.Resina de poliésterLa resina de poliéster es necesaria para que la fibra de vidrio seendurezca, en caso contrario nos quedaría una tela sin ningúntipo de rigidez.La resina de poliéster es altamente tóxica, por lo que esnecesario usar una máscara de protección de nivel alto.Se ha utilizado este componente en todos los EYEs, ya quesolamente la resina con su catalizador crea una capa cristalinade mediana/alta resistencia.Foam o CauchoEn nuestro EYE III se ha utilizado caucho de 10mm. Estematerial a sido elegido por ser lo suficientemente resistentepara soportar el peso de los componentes, pero flexiblepara no entorpecer la maniobrabilidad del portador.Además, no es conductor, por lo que no hay ningúnproblema de contacto eléctrico en caso de que algún cablese rompiera.
  9. 9. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 9 de 45Ferres Melendres, IsaacPistola de silicona calienteSe ha utilizado una pistola de silicona caliente para unir laspartes cortadas en Foam debido a su gran resistencia y fácilmanejabilidad. También ha sustituido por completo alestaño en EYE, debido a que la silicona al ser un plástico estotalmente no conductora y protege la integridad delproyecto de posibles corto-circuitos.Cola blanca para MaderaLa cola blanca para madera se ha utilizado por variosmotivos, entre ellos, la cola para madera nos proporciona unplus de rigidez, tapa todos los poros del Foam para poderser pintado y aísla a nuestro EYE de la suciedad externa ydel agua superficial creando una capa de sintético polímeroo plástico.Las capas de cola blanca las aplicaremos una vez construidoel brazo.Fondo UniversalEl Fondo Universal de la marca Dupli-Color se ha utilizadopara acabar de tapar los poros que hayan podido quedar.Además, al haber puesto la cola blanca previamente y seruniversal actúa muy bien sobre el plástico.Esta parte es importante para que posteriormentepodamos pintar nuestro prototipo.
  10. 10. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 10 de 45Ferres Melendres, IsaacPintura color Dorado BrillanteEl color Dorado Brillante es de la marca Dupli-Color y se hautilizado para pintar nuestro bíceps de EYE.Se ha utilizado la misma marca para que los componentes tenganuna buena compatibilidad entre sí.El color dorado nos dará un aspecto más atractivo.Pintura color Rojo RubíEl color Rojo Rubí también es de la marca Dupli-Color y se hautilizado para pintar nuestro antebrazo y tríceps de EYE.Se ha utilizado la misma marca para que los componentestengan una buena compatibilidad entre sí.El color rojo nos dará un aspecto más vivo.Laca de barniz transparenteEl último componente material que se ha añadido a sido lalaca de barniz transparente.Este añadido nos proporcionará una protección paranuestra pintura de la suciedad, corrosiones y evitará quesalte la pintura, proporcionando como añadido un tactomás suave.La laca es imprescindible para el sellado de todas laspinturas de efectos metálico y protegerlas de la intemperiey el impacto ambiental.Resistente a la intemperie, acabado de alto brillo.
  11. 11. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 11 de 45Ferres Melendres, IsaacComponentes ElectrónicosArduino UNOArduino UNO es una placa microcontroladora basada en elATmega328.A sido elegida por tener los puertos necesarios, tantodigitales como analógicos, que necesita nuestro proyecto.Además, Arduino goza de una amplia gama de productoscompatibles con su microcontrolador, lo que ha sidodecisivo a la hora de elegir la marca de la placa.Sensores PING de ParallaxEl sensor PING de Parallax es un sensor de distancia porultrasonidos capaz de detectar objetos a una distancia dehasta 3 metros.El sistema de ultrasonidos a sido elegido por el motivo deque todos los objetos hacen rebotar el sonido de altafrecuencia que se emite, así el portador tendrá constanciade todos los obstáculos cercanos. Además de que lafrecuencia a la que se emite es inaudible para el oídohumano.Vibrador en miniaturaEn nuestro EYE III podremos encontrar 3 vibradores en minuatura.Estos avisan a nuestro portador de el lado en el cual está situado elobstáculo. Esto lo hace gracias a las medidas tomadasanteriormente por nuestro sensor PING. Se ha pensado en losvibradores para señalar el lado ya que son fáciles de implementar,no ocupan lugar y además no molestan excesivamente a nuestroportador.ZumbadorLa función del zumbador en nuestro proyecto de EYE es la deavisar mediante el sonido a nuestro portador de que se acercará aun objeto, pero por sonido no se puede especificar en que ladoestá el obstáculo, por eso se utilizan los tres vibradores.
  12. 12. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 12 de 45Ferres Melendres, IsaacPorta-Pilas de 9VEl porta-pilas es un componente que nos permitealimentar nuestra placa Arduino UNO, y a todos loscomponentes conectados a ella. Esto permite quenuestro EYE III pueda tener una movilidad total, al nonecesitar estar conectado al ordenador paraalimentarse. El porta-pilas utilizado es para una pila de9V.Interruptor para placaPara poder encender y apagar nuestro circuito se haañadido un interruptor, el cual corta la alimentacióncuando el usuario lo desea. El interruptor tiene dos pines,los cuales conectaremos en serie con el circuito despuésde nuestra fuente de alimentación.Cable unifilarEste cable unifilar es el utilizado en nuestro sistemapara conectar todos los componentes electrónicos loscuales, como se ha señalado anteriormente, se pegaránal circuito con silicona.
  13. 13. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 13 de 45Ferres Melendres, Isaac2.3 CreaciónEn el apartado de creación se mostrará todos los pasos para la creación de EYE.Se mostrará desde el diseño del exoesqueleto en 3D, hasta el montaje electrónico, pasandopreviamente por todo el montaje físico.Creación del prototipo en 3DEl exoesqueleto a sido diseñado enteramente desde cero. Para la creación del EYE III, se hautilizado la distribución de Autodesk 3ds Max 2012.Se ha tenido en cuenta la movilidad del portador y todos los componentes electrónicos, asícomo su distribución a la hora de hacer el diseño.Diseñaremos nuestro EYE III mediante objetos estándar y modificadores.Este paso es para tener nosotros una idea y crear un objeto que más tarde PepakuraDesigner se encargará de generar en partes.En el diseño podemos distinguir una forma determinada, la cual no a sido elegida al azar.En la parte de la muñeca tenemos un diseño estrecho, esto es debido a que los vibradoresirán situados a los lados de las muñecas, para tener un contacto con el usuario y así estepoder percibirlo.La parte del antebrazo tiene un diseño más grande con la finalidad de almacenar todo elsistema electrónico, incluyendo desde los dos sensores laterales por ultra sonido, la placade Arduino UNO y la batería de 9V.Además, en el diseño se ha tenido en cuenta la anchura del brazo, así que la placa ArduinoUNO estará situada a 2cm por debajo del nivel de la muñeca, para que así no moleste alportador de EYE III.Para finalizar esta calculado de manera que todos los componentes encajen perfectamenteen el antebrazo permitiendo así que no haya movimiento posible de las piezas.
  14. 14. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 14 de 45Ferres Melendres, IsaacCreación de las piezas en Pepakura DesignerUna vez que se ha creado nuestro diseño de EYE III con Autodesk 3Ds Max 2012, lo se hacees exportarlo como un objeto y importarlo al programa Pepakura Designer.Si hemos diseñado el exoesqueleto correctamente , asegurándonos de que todas las partesestén conectadas, el programa automáticamente desmontará nuestro objeto de forma quepodamos imprimir las piezas y recortarlas y más tarde poder crear nuestro EYE III enFoam.Una vez que abrimos Pepakura Designer veremos una interfaz como esta.Como se puede ver, tenemos varias partes. El programa diferencia la curvatura del objetoy las separa en piezas.Aun echo el objeto en 3D y importado a Pepakura Designer nos faltaría el tamaño delbrazo, el cual podemos variar desde el programa y poniendo las medidas en milímetrosque deseamos a las que se adapte. Esto lo haremos en el menú principal“2DPatternWindow  Change the Scale of Development  Specify the Scale…”
  15. 15. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 15 de 45Ferres Melendres, IsaacCreación del EYE III físicoEn este apartado podremos visualizar todo el proceso de creación de nuestro EYE III en laparte física.En este apartado podremos encontrar los siguientes apartados: Piezas de Foam, Encolado,Pintado y barnizado.Piezas de Papel y FoamSeguidamente se pueden ver unos vídeos explicativos sobre el proceso de cortar las partesen papel y en foam para mejorar la comprensión.El vídeo que podemos ver debajo está orientado para entender todas las observaciones atener en cuenta a la hora de recortar nuestras piezas de papel y introducción al Foam.Algunas de las observaciones a tener en cuenta es que para seguir realizando el proyectonecesitaremos las siguientes partes: Una placa rígida protectora, para no dañar la superficie en la que cortamos. El papel que utilizamos a de ser de un peso no menos de 160gr. Es recomendableutilizar el papel de 190gr. Un cúter (con un borde cortante y otro no) y tijeras, para poder cortar las piezas.Cortando piezas(http://youtu.be/Ma8l8BU9Mqg)
  16. 16. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 16 de 45Ferres Melendres, IsaacDespués de haber cortado las piezas de papel y foam lo que haremos será proceder apegarlas con la silicona.La silicona caliente a sido elegida por su gran resistencia y fácil aplicación, además de larapidez del secado (20seg.).Algunos aspectos a tener en cuenta con este proceso son los siguientes: La silicona se calienta hasta 200gr. así que es importante tener precaución y notocar las partes que puedan quemarnos. Necesitaremos de una fuente de calor para poder dar forma a nuestras piezas defoam, preferiblemente una pistola de calor. La base de la silicona es de sintético polímero, así que es totalmente no conductor,lo que mejora nuestro sistema, protege la integridad del circuito y la seguridad delportador.En el siguiente video se pude observar un ejemplo de la creación de una pieza en Foam.Una vez seguidos todos los pasos previos tendremos construido nuestro EYE en base defoam, consiguiendo un brazo como el que se puede mostrar a continuación.Pegando piezas de Foam(http://youtu.be/AP5sr2xWr_w)
  17. 17. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 17 de 45Ferres Melendres, IsaacEncoladoCuando tenemos el exoesqueleto montado procederemos a dar capas de cola blanca.Esta es una de las partes más importantes, ya que una correcta aplicación nos permite unapieza rígida.Recordemos que la cola blanca para madera, es la elegida para dejar la pieza de foamrígida.La forma de aplicación es la siguiente:• Cogemos la cola blanca para madera, y la diluimos en agua al 50% cola 50% agua.• Mezclamos muy bien, dejando casi una textura lechosa.• Aplicamos a la pieza deseada entre 8 y 9 capas de la mezcla, dejando un tiempo desecado prudencial, hasta que nosotros veamos que la pieza está bien seca.Una vez echo esto, nuestra pieza ya será impermeable, y no tendrá ningún poro; de no serasí solamente habrá que darle un poco más donde veamos que hay algún poro suelto.Ahora, al ser impermeable, y tener una capa de polivinilo, podremos pintarlo sin temor aque el foam chupe toda la pintura.En el vídeo que hay más abajo podremos ver el proceso.Hay que tener en cuenta que en un inicio la batería iba a ir en el bíceps así que se hizo unvideo explicativo de la creación de este. Finalmente se ha podido reducir todo el sistema asolamente el antebrazo.Encolando(http://youtu.be/cobQXePrzIw)
  18. 18. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 18 de 45Ferres Melendres, IsaacFondo UniversalBien, ya tenemos nuestro EYE seco de cola blanca para madera, el siguiente paso seráañadir el fondo universal.Nuestro Fondo Universal nos ayudara a optimizar el proceso de pintado.
 Las ventajasprincipales al utilizar el Sistema Universal de Fondos es la de obtener mejores resultadosal recubrir una superficie con el fondo adecuado, abatiendo con esto los costos de losmateriales utilizados.Tenemos diferentes colores de fondos.El que se ha utilizado es el color blanco, ya que da un color más vivo.La forma de utilizar este sistema es:Una vez seleccionado el color a aplicar (Acabado final), aplicar el fondo nos traerá comobeneficio principal, el de utilizar menos cantidad de pintura (acabado final) para llegar altono deseado, además de realizar los trabajos de repintado con mayor rapidez,reflejándose así en un menor costo en el consumo de materiales y sobre todo mejoresresultados.Daremos una capa y esperaremos unos 10min antes de dar más. En total he dado 2 capas,la primera a fondo y la segunda para "tapar" donde no le había dado bien.Fondo Universal(http://youtu.be/xcjkXYWvi14)
  19. 19. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 19 de 45Ferres Melendres, IsaacProceso de PintadoDespués de haber dado nuestras capas de fondo, lo dejaremos secar 24h para que estétodo bien seco y bien pegado a nuestro casco.Volveremos a hacer el mismo procedimiento que con el Fondo Universal, pero esta vez conlas pinturas.Los tipos de pintura utilizados son: Color dorado y con toques brillantes, se puede encontrar en la sección de pinturascon efectos. Color Rojo Rubí, el cual no tiene ningún efecto.El tiempo de secado de la pintura variará según la que hemos utilizado.Para la pintura dorada con efectos tardará 4h. de secado en polvo y 24h de secado total,mientras que la pintura roja rubí reducirá el tiempo de secado a 10min y 24h de secadototal.LacadoDespués de haber dado nuestras capas de pintado, lo dejaremos secar 24h. para que estécompletamente seco.La función del lacado o barniz es imprescindible para el sellado de todas las pinturas deefectos metálico y protegerlas de la intemperie y el impacto ambiental.Resistente a la intemperie, acabado de alto brillo.Pintado Parte 1(http://youtu.be/9EpcMjYj8rE)Pintado Parte 2(http://youtu.be/0rzl6-DKbV4)
  20. 20. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 20 de 45Ferres Melendres, IsaacLas características técnicas que podemos encontrar al respecto son:Ficha técnicaRendimiento (I) 3,13Tiempo de secado (h) 24Color IncoloroTiempo en polvo (h) 4Indicado para Interiores y exterioresDisolución y limpieza Al disolventeContenido (i) 0.4Tipo BarnizDespués de el lacado en spray ya tendremos la parte física de nuestro EYE III totalmenteacabada.
  21. 21. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 21 de 45Ferres Melendres, IsaacCreación del sistema electrónicoEn este apartado estudiaremos la parte electrónica de EYE III, en el cual veremos todos loscomponentes y como están montados.Midiendo distanciasPara medir las distancias de los objetos cercanos se ha utilizado el sensor de ultrasonidos PING de Parallax.Éste sensor PING de Parallax es ya un clásico y no puede faltar en ningún proyecto derobótica. Funciona como un sonar mediante ultrasonidos y es capaz de detectar objetos auna distancia de entre 2 centímetro a 3 metros. Dispone de un indicador LED y tan sólorequiere de un pin para su funcionamiento. Se puede utilizar en una placa de prototipo odirectamente en la placa Arduino.El sensor envía ultrasonidos por un lado y mide el tiempo de rebote del sonido. En su pinde salida podremos medir el ancho de pulso PWM en función de la distancia del obstáculo.Es muy sencillo hacerlo funcionar con un Arduino, PIC o cualquier otro microcontrolador.Especificaciones:• Rango: 2 cm a 3 metros• Tensión de alimentación: 5V +/-10- (Min: 4.5V, Max: 6V)• Consumo: 30 mA típico, (35 mA max)• Interfaz: 3 pines (VCC, GND, Señal)• Comunicación "pulse in / pulse out"• LED indicador de medición en curso• Pulso TTL, mínimo 2 µs (5 µs típico)• Pulso echo: Pulso TTL positivo, 115 µs a 18.5 ms• Burst Frequency: 40 kHz for 200 µsTamaño: 22 mm x 46 mm x 16 mm
  22. 22. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 22 de 45Ferres Melendres, IsaacLa forma de conexión que se ha utilizado en la placa Arduino es la siguiente: El cable de color ROJO nos conduce a la tensión (5V). El cable de color NEGRO nos conduce al toma tierra (GND). El cable de color VERDE nos envía los datos obtenidos a nuestro Arduino UNO.Sistema de señalización del lado del obstáculoPara señalar el lado en el que se encuentra el obstáculo se ha implementado tresvibradores, uno para cada lado, y un zumbador.El pequeño motor vibrador incorpora una carcasa metálica y conexiones reforzadas.Éste motor de alta calidad permite emitir una alerta no visual al puro estilo de los móvilesactuales. Puede funcionar de 2 a 3,6 Voltios y ofrece una vibración bastante potente.Con su extremadamente reducido tamaño de menos de 8milímetros de diámetro, podemos situarlo en la muñeca encontacto con el usuario. También incluye en su parte posterioruna pegatina de 3M que permite pegarlo en cualquier parte denuestro proyecto y mantenerlo firme en su sitio, aunquenosotros utilizaremos la pistola de silicona caliente.También cabe destacar que sus cables de alimentación vieneperfectamente sellados con silicona para evitar roturas.
  23. 23. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 23 de 45Ferres Melendres, IsaacEspecificacionesVoltaje Recomendado (V) 3Diámetro (mm) 10Largada del cuerpo (mm) 3,4Peso (gr.) 1,2Rango de voltaje 2,5 a 3,8Rapidez de vibración (rpm) 12000Intensidad (mA) 75Voltaje de inicio (V) 2,3Intensidad de inicio (mA) 85Resistencia de Terminal (Ohm) 75Amplitud de vibración (G) 0,8Sistema de aviso de objeto cercanoUn zumbador nos avisa acústicamente de cuando los objetos se acercan, sin diferenciar ellado en el que están. Este pequeño zumbador permite emitir sonidos en el rango audiblede 2 KHz.La elección de zumbador en vez de un pequeño speakerha sido debido a que un zumbador de es un tamaño muypequeño y se puede incorporar fácilmente en nuestroEYE III.Además, la programación de un zumbador es más sencilla,así reduciría tiempo y costes de personal a la hora deprogramarlo.Típica curvatura de frecuencia de respuesta.
  24. 24. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 24 de 45Ferres Melendres, IsaacLas distancias del zumbador y distribución del zumbador son la siguientes.La forma de conexión que se ha utilizado en la placa Arduino del sistema de vibradores yzumbador es la siguiente: El cable de color ROJO nos conduce a la tensión y señal (5V y Sign).o Vibrador 1 - Derecho  PIN 11o Vibrador 2 – Centro  PIN 10o Vibrador 3 – Izquierdo  PIN 9o Zumbador  PIN 6 El cable de color NEGRO nos conduce al toma tierra (GND)
  25. 25. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 25 de 45Ferres Melendres, IsaacFunciones del códigoEn este apartado estudiaremos la parte del código que hace funcionar EYE III, en el cualveremos la explicación de cada función del código.Podemos encontrar todas las funciones utilizadas en el código, en la web de Arduinohttp://www.arduino.ccPrograma 1: Sensor de distanciaEsta función consiste en la lectura de distancias mediante el sensor de ultrasonidos PINGde Parallax. En esta función se tomará como ejemplo un sensor de ultrasonidos solamente.El sensor estará conectado al pin 7, a los 5V y al toma tierra GND. El pin 7 de señal enviarálos datos de la distancia a nuestro PC y podremos verlo en nuestro Monitor Serial.Como se puede ver en el código, lo primero esdeclarar el pin del sensor definido en el pin 7.Seguidamente mostramos en la pantalla lo queestá captando el sensor mediante la función “ voidsetup() { Serial.begin(9600); } ” y más tarde conel “serial.print(cm);” para mostrar cada valor.Todo el código que pongamos dentro del “voidloop () { … }” se repetirá continuamente.Declararemos las medidas que vamos a utilizarcon la función “long”, interesándonos sobre todola de “duration” y “cm”.Pondremos el sensor en modo salida para que seponga a emitir y recibir el ultrasonido poniendo“pinMode(PingPin, OUTPUT);”.Cambiamos el sensor a modo de entrada para quepueda leer los datos que entran, utilizando lamisma función que antes pero señalando que seade entrada. Además, guardará todos los datos enlas variables que definimos anteriormente como“duration” y “cm”.Por último calcularemos cual es la distancia que hay con la función de “longmicrosecondsToCentimeters(long microseconds)”, dentro dividiremos losmicrosegundos que ha tardado entre la velocidad del sonido, que se puede expresar en340 m/s o 29microsegndos.
  26. 26. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 26 de 45Ferres Melendres, IsaacPrograma 2: VibraciónEl segundo programa consiste en la compresión del funcionamiento de los motoresvibradores en miniatura.Esta función consistirá en activar los motores vibradores cuando un sensor detecte quehay un obstáculo a menos de 60 cm. Además, se intensificará la vibración conforme nosacerquemos al obstáculo, amenos que la distancia sea menor a 10cm.Así pues las distancias y sus justificadas vibraciones las podemos reflejar en los siguientespuntos: Menos de 60cm  Se activa el modo vibración Entre 60 y 45 cm  Intensidad de vibración baja Entre 45 y 25 cm  Intensidad de vibración media Entre 25 y 10 cm  Intensidad de vibración altaLos motivos para elegir estas distancias han sido para que el portador pueda darle tiempoa detenerse o prepararse cuando vaya caminando avisándole con 60cm de diferencia,intensificando conforme se acerca al objeto.Y se ha elegido detener la vibración a menos de 10 cm. Para que el portador pueda realizartareas diarias de cercanía, como puede ser sujetar una puerta, coger un baso, abrir unaventana… y que el vibrador no sea una molestia al estar en contacto y seguir vibrando.Por ejemplo, puede resultar molesto para el portador de EYE III que esté bebiendo un basode agua y la mano le esté vibrando.El sistema de intensificación de la vibración no es una opción que traiga el motor vibradoren miniatura al ser demasiado pequeño, así que lo que se ha hecho a sido aprovechar losconocimientos de telecomunicaciones. Sabemos que se inicia la vibración con una tensióncontinua de 5V, lo que debemos hacer es cambiar esa señal continua a un tren de pulsos,que variará sus ciclos por segundo según queramos (A mayor ciclos por segundo másintensidad de vibración), esto lo conseguiremos abriendo y cerrando la fuente de 5V quenos ofrece el pin al que hemos conectado el vibrador.
  27. 27. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 27 de 45Ferres Melendres, IsaacEl código con el cual podemos conseguir lo dicho anteriormente es el siguiente:Primeramente declaramos un if paraavisar al Arduino de que si el sensordetecta una distancia menor de X cmentre en la función.Una vez que ha entrado, según ladistancia que haya del objetoaccionará una intensidad más omenos elevada según toque.Esto lo haremos con la sentencia:“for( int fadeValue = 0; fadeValue<=64; fadeValue = +=5){analogWrite(vibrador,fadeValue);}“Programa 3: ZumbadorEn este tercer y último programa consiste en activar el zumbador, el cual emitirá unsonido, que también se intensificará según la distancia con el obstáculo.Las distancias elegidas para el zumbador son las mismas que para la vibración: Menos de 60cm  Se activa el modo zumbador Entre 60 y 45 cm  Intensidad de zumbador baja Entre 45 y 25 cm  Intensidad de zumbador media Entre 25 y 10 cm  Intensidad de zumbador altaUtilizaremos el mismo sistema que anteriormente.
  28. 28. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 28 de 45Ferres Melendres, IsaacProblemas y solucionesA lo largo de todo el proyecto han surgido algunos problemas, los cuales handificultado el avance. Se ha creado este apartado para que en caso de repetirse elerror poderlo solucionar de una manera rápida.Detección de USB-Serial ArduinoCuando conectamos la placa de Arduino UNO a nuestro PC, este no lo detecta de formaautomática, esto es debido a que no tiene los controladores necesarios.Para instalar estos drivers hay que hacerlo de forma manual.Primeramente iremos al Administrador de dispositivos, buscaremos la conexióncorrespondiente y entraremos en sus Propiedades. Dentro iremos a Actualizarcontrolador.Una vez que ya están instalados, podremos abrir nuestro programa de Arduino yespecificaremos la placa que vamos a usar (Arduino UNO en nuestro caso) y el puerto porel cual entrarán y saldrán lo datos.
  29. 29. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 29 de 45Ferres Melendres, Isaac2.4 Prototipos anterioresEn el apartado de mostraremos los prototipos anteriores a EYE III. Y los motivos por loscuales fueron descartados.EYE IEste primer prototipo fue creado con una base final de fibra de vidrio y masilla depoliéster, creado un brazo altamente resistente. Previamente paso por un proceso demodelado a base de yeso y enduido plástico.Principalmente fue descartado por no tener el diseño previo de 3D, lo que más tardeperjudicaría a la movilidad del portador y además la superposición del sistemaelectrónico.Así pues podemos distinguir las siguientes ventajas e inconvenientes de EYE I. Ventajas:o Altamente resistente.o No conductor.o Larga duración. Inconvenientes:o Poca movilidad.o Costosos materiales.o Largo proceso de creación.Estás son algunas fotos del proceso:Creando el modelo con yeso.
  30. 30. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 30 de 45Ferres Melendres, IsaacCreando el modelo de fibra de vidrioEnmasillado
  31. 31. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 31 de 45Ferres Melendres, IsaacEYE I finalizado.EYE IIEste segundo prototipo fue presentado como la solución a la poca movilidad de EYE I.EYE II sufrió un proceso de creación previa en 3D, que más tarde podemos ver en EYE III.Al igual que EYE I fue diseñado para que su etapa final fuera en fibra de vidrio y masilla depoliéster.El proceso de creación de EYE II adopto algunas mejoras para su creación, como que labase no era de yeso, sino de papel de alto gramaje (180gr.) y a partir del modelo recortadose añadió la fibra de vidrio y más tarde la masilla de poliéster.Este Eye II no llegó a ver la luz en su etapa final porque fue descartado por motivos de altocoste económico que ocasionaba. De tener un mayor soporte económico EYE II hubierasido mejor opción en la mayoría de aspectos que Eye III.
  32. 32. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 32 de 45Ferres Melendres, IsaacAsí pues podemos distinguir las siguientes ventajas e inconvenientes de EYE II. Ventajas:o Altamente resistente.o No conductor.o Larga duración.o Mejor movilidad Inconvenientes:o Costosos materiales.o Largo proceso de creación.Estás son algunas fotos del proceso:EYE II antebrazo.EYE II codo.
  33. 33. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 33 de 45Ferres Melendres, Isaac3. Resultados y Estadísticas3.1 EYE III FinalizadoEn este apartado podemos ver algunas fotos de nuestro EYE III ya finalizado y en plenofuncionamiento.En el DVD adjunto se han guardado todas las fotos y videos de esta y todas las versiones deEYE.EYE III – Vista Frontal
  34. 34. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 34 de 45Ferres Melendres, IsaacEYE III – Vista Lateral IzquierdaEYE III – Vista Lateral Derecha
  35. 35. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 35 de 45Ferres Melendres, IsaacEYE III – Vista del Sensor PING de Parallax DerechoEYE III – Vista de vibradores
  36. 36. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 36 de 45Ferres Melendres, IsaacEYE III – Vista de circuito interno con ArduinoFuncionamiento de EYE III(http://youtu.be/jRxjTS0liT0)
  37. 37. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 37 de 45Ferres Melendres, Isaac3.2 PresupuestoEn este apartado podemos ver el presupuesto económico que ha hecho posible la creaciónde estos prototipos.PRESUPUESTO EYEProductos Precio Unidad Unidades TotalPlaca Arduino UNO 35,95€ 1 35,95€Pila de 9V 4€ 2 8€Porta pilas de 9V 1,45€ 1 1,45€Cable unifilar 9,60€ 2 19,20€Sensores PING de Parallax 30€ 4 140€Motores vibradores en miniatura 15€ 4 60€Zumbador 3,25€ 1 3,25€ProtoBoard 4,50€ 1 4,50€Foam (metro) 32€ 2 64€Fibra de vidrio (m) 9,50€ 2 19€Resina de poliéster (para fibra de vidrio) 32€ 1 32€Masilla de poliéster + Catalizador 43,40€ 1 43,40€Lijas de diferentes gramajes 4,20€ 6 25,20€Mascara protectora de Alta Toxicidad 38€ 1 38€Guantes y ropa de protección 28€ 1 28€Interruptor 3€ 1 3€Pistola de silicona caliente 18,50€ 1 18,50€Barras de silicona caliente (Pack de 20) 12€ 3 36€Cola Blanca para madera 7,15€ 2 14,30€Cola Blanca 8,20€ 1 8,20€Pinceles varios (Pack de 4) 6€ 2 12€Fondo Universal – DupliColor 9,40€ 3 28,20€Rojo Rubí – DupliColor 11,15€ 4 44,60€Dorado Metalizado – DupliColor 13,20€ 2 16,40€TOTAL 703,15€PRESUPUESTO MEMORIAProductos Precio Unidad Unidades TotalImpresión de trabajo 21,15€ 1 21,15€Encuadernación de trabajo 18€ 1 18€DVD 1,60€ 1 1,60€Creación de programa para la presentación 20€ 1 20€TOTAL 60,75€PRESUPUESTO TOTALProductos Precio Unidad Unidades TotalPresupuesto EYE 703,15€ 1 703,15€Presupuesto Memoria 60,75€ 1 60,75€TOTAL FINAL 763,90€
  38. 38. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 38 de 45Ferres Melendres, Isaac3.3 Ampliaciones FuturasEn este apartado podemos ver las ampliaciones que se podrían haber echo con un pocomás de tiempo y con más presupuesto económicos.Algunas de estas ampliaciones son. Ampliar a Arduino MEGA por ampliación de pines disponibles. Incorporación de localización GPS conectado a un sistema de seguridad en caso deperdida. Transmisión de datos por bluetooth al PC para poder transmitir información yactualizar la versión automáticamente. Reconocimiento de caracteres ópticos (OCR) mediante cámara, que permita lalectura de libros y demás. Avisar de batería baja mediante Speaker.
  39. 39. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 39 de 45Ferres Melendres, Isaac4. Anexo4.1 Código del programaEn este apartado se muestra el código entero del programa que hace funcionar EYE III./*PROYECTO FINAL DEISAAC FERRES MELENDRESCodigo PIN para:3 sensor3 motores vibradorEl circuito:* +V connection of the PING))) attached to +5V* GND connection of the PING))) attached to ground* SIG connection of the PING))) attached to digital pin 7Estas constantes no cambian. */// Vibradores conectados al PIN correspondiente y a GND// Estos pines estan conectados a PWM ya que son analalogicos y nos permite modificar los pulsos de energia// http://arduino.cc/es/Tutorial/PWM y http://arduino.cc/es/Tutorial/SecretsOfArduinoPWM//Vibradoresint vibrador = 11;int vibrador2 = 10;int vibrador3 = 9;//Sensores de ultrasonidoconst int pingPin = 7;const int pingPin2 = 4;const int pingPin3 = 2;//Zumbadorint zumbador = 6;void setup(){// Iniciamos la comunicación por serial:Serial.begin(14400);//Especificamos el zumbador como salida de datospinMode(zumbador, OUTPUT);//Especificamos los vibradores como salida de datospinMode(vibrador,OUTPUT);pinMode(vibrador2,OUTPUT);pinMode(vibrador3,OUTPUT);}void loop(){/* Establevemos variables para la duración del pingy mostramos el resultado de la distancia en centrimetros*///Distancia espacio/tiempolong duration, duration2, duration3, cm, cm2, cm3;/*Dentro del Loop vamos a activar los vibradoresen las distancias correspondientes */
  40. 40. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 40 de 45Ferres Melendres, Isaac// ----------PING 1-------// The PING))) envia un pulso alto (HIGH) con duracion de 2 microsegundos.// Luego envia un pulso bajo (LOW) para hacer una limpieza del pulso alto (LOW)pinMode(pingPin, OUTPUT);digitalWrite(pingPin, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(pingPin, HIGH);delayMicroseconds(5);digitalWrite(pingPin, LOW);//Especificamos los sensores como entrada de datospinMode(pingPin,INPUT);duration = pulseIn(pingPin,HIGH);cm = microsecondsToCentimeters(duration);// ----------PING 2-------// The PING))) envia un pulso alto (HIGH) con duracion de 2 microsegundos.// Luego envia un pulso bajo (LOW) para hacer una limpieza del pulso alto (LOW)pinMode(pingPin2, OUTPUT);digitalWrite(pingPin2, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(pingPin2, HIGH);delayMicroseconds(5);digitalWrite(pingPin2, LOW);//Especificamos los sensores como entrada de datospinMode(pingPin2,INPUT);duration2 = pulseIn(pingPin2, HIGH);cm2 = microsecondsToCentimeters2(duration2);// ----------PING 3-------// The PING))) envia un pulso alto (HIGH) con duracion de 2 microsegundos.// Luego envia un pulso bajo (LOW) para hacer una limpieza del pulso alto (LOW)pinMode(pingPin3, OUTPUT);digitalWrite(pingPin3, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(pingPin3, HIGH);delayMicroseconds(5);digitalWrite(pingPin3, LOW);//Especificamos los sensores como entrada de datospinMode(pingPin3,INPUT);duration3 = pulseIn(pingPin3, HIGH);cm3 = microsecondsToCentimeters3(duration3);//----------------------------------------// VIBRADOR 1 (DELANTERO)//----------------------------------------//Si Sensor 1 es menor a 50cm y mayor a 10cm activamos Vibrador 1.//Si esta entre 10cm y 60cmif((cm>=10)&&(cm<=60)){// Si esta entre 25cm y 60cmif((cm>=25)&&(cm<=60)){//Si esta entre 45cm y 60cmif((cm>=45)&&(cm<=60)){for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 64; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador, fadeValue);
  41. 41. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 41 de 45Ferres Melendres, IsaacanalogWrite(zumbador, fadeValue);digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on)delay(40); // espera 0,4seg.digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off)delay(40); // espera 0,4seg}}else{ //Si NO esta entre 45cm y 60cm, esta entre 25cm y 45cmfor(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 127; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador, fadeValue);analogWrite(zumbador, fadeValue);digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on)delay(20); // espera 0,2seg.digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off)delay(20); // espera 0,2seg.}}}else{//Si NO esta entre 25cm y 60cm, esta entre 10cm y 25cmfor(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 255; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador, fadeValue);analogWrite(zumbador, fadeValue);digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on)delay(10); // espera 0,1seg.digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off)delay(10); // espera 0,1seg.}}}else{//Si NO esta entre 10cm y 60cm, esta a menos de 10cm o a mas de 60cm, APAGAMOS vibrador.for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 0; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador, fadeValue);analogWrite(zumbador, fadeValue);}}//----------------------------------------// VIBRADOR 2 (DERECHO)//----------------------------------------//Si Sensor 1 es menor a 50cm y mayor a 10cm activamos Vibrador 1.if((cm2>=10)&&(cm2<=60)){// Si esta entre 25cm y 60cmif((cm2>=25)&&(cm2<=60)){//Si esta entre 45cm y 60cmif((cm2>=45)&&(cm2<=60)){for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 64; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador2, fadeValue);analogWrite(zumbador, fadeValue);digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on)delay(40); // espera 0,4seg.digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off)delay(40); // espera 0,4seg}}
  42. 42. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 42 de 45Ferres Melendres, Isaacelse{ //Si NO esta entre 45cm y 60cm, esta entre 25cm y 45cmfor(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 127; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador2, fadeValue);analogWrite(zumbador, fadeValue);digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on)delay(20); // espera 0,2seg.digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off)delay(20); // espera 0,2seg.}}}else{//Si NO esta entre 25cm y 60cm, esta entre 10cm y 25cmfor(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 255; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador2, fadeValue);analogWrite(zumbador, fadeValue);digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on)delay(10); // espera 0,1seg.digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off)delay(10); // espera 0,1seg.}}}else{//Si NO esta entre 10cm y 60cm, esta a menos de 10cm o a mas de 60cm, APAGAMOS vibrador.for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 0; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador2, fadeValue);}}//----------------------------------------// VIBRADOR 3 (IZQIUERDO)//----------------------------------------//Si Sensor 1 es menor a 50cm y mayor a 10cm activamos Vibrador 1.if((cm3>=10)&&(cm3<=60)){// Si esta entre 25cm y 60cmif((cm3>=25)&&(cm3<=60)){//Si esta entre 45cm y 60cmif((cm3>=45)&&(cm3<=60)){for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 64; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador3, fadeValue);analogWrite(zumbador, fadeValue);digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on)delay(40); // espera 0,4seg.digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off)delay(40); // espera 0,4seg}}else{ //Si NO esta entre 45cm y 60cm, esta entre 25cm y 45cmfor(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 127; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador3, fadeValue);analogWrite(zumbador, fadeValue);digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on)delay(20); // espera 0,2seg.
  43. 43. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 43 de 45Ferres Melendres, IsaacdigitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off)delay(20); // espera 0,2seg.}}}else{//Si NO esta entre 25cm y 60cm, esta entre 10cm y 25cmfor(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 255; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador3, fadeValue);analogWrite(zumbador, fadeValue);digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on)delay(10); // espera 0,1seg.digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off)delay(10); // espera 0,1seg.}}}else{//Si NO esta entre 10cm y 60cm, esta a menos de 10cm o a mas de 60cm, APAGAMOS vibrador.for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 0; fadeValue +=5){analogWrite(vibrador3, fadeValue);}}Serial.print(cm);Serial.print("cm");Serial.print(" ");Serial.print(cm2);Serial.print("cm2");Serial.print(" ");Serial.print(cm3);Serial.print("cm3");Serial.println();} //Cerramos el LOOP//Convertimos las medidas de microsegundos a centimetroslong microsecondsToCentimeters(long microseconds){// The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.// The ping travels out and back, so to find the distance of the// object we take half of the distance travelled.return microseconds / 29 / 2;}long microsecondsToCentimeters2(long microseconds){// The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.// The ping travels out and back, so to find the distance of the// object we take half of the distance travelled.return microseconds / 29 / 2;}long microsecondsToCentimeters3(long microseconds){// The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.// The ping travels out and back, so to find the distance of the// object we take half of the distance travelled.return microseconds / 29 / 2;}
  44. 44. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 44 de 45Ferres Melendres, Isaac4.2 ConclusionesAlgunas de las conclusiones a las que podemos llegar después de la realización deeste proyecto son las siguientes:Los programas de diseño en tres dimensiones, como Autodesk 3Ds Max 2012, nosolamente son herramientas que nos permiten crear estructuras para poderlasdisfrutar en nuestro ordenador, sino que además se pueden exportar a unaaplicación con la que podremos crear físicamente nuestros proyectos.Para el sistema electrónico ha sido de mucha utilidad la placa Arduino, ya queofrece soporte en red y una amplia gama de componentes los cuales se puedenadaptar a él gracias a su amplia extensión en el mercado.Además, Arduino ha sido una gran elección a la hora de aprender a trabajar conplacas.Los productos industriales utilizados nos han dado la oportunidad de aprender atrabajar con ellos observando las diferentes reacciones y pudiendo elegir entrediferentes componentes para crear piezas tanto rígidas como flexibles.4.3 WebgrafíaObtención de códigos e informaciónhttp://www.arduino.cc/http://es.farnell.com/http://www.taringa.net/http://www.youtube.com/http://es.wikipedia.orghttp://www.parallax.comTiendas de componenteshttp://www.antratek.comhttp://es.farnell.com/http://www.diotronic.comhttp://www.bricogeek.com/shop/http://www.parallax.com
  45. 45. Sistemas de Telecomunicación e InformáticaCurso 2012-13Página 45 de 45Ferres Melendres, Isaac

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