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Robótica
Visión General
Prof. Fernando Passold
Fernando.passold@ucv.cl
Robótica – Primeros Passos:
  – 1954: Programmed Article Transfer
Tipos de robots manipuladores:
Robótica – Otros ejemplos (+ actuales):




 IRB-6 (6 dof)                       SCARA-type (4 dof)
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Otros ejemplos:
Robots - Aplicaciones típicas:
• Industria montadora de autos:




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Robots - Aplicaciones típicas:

• Industria montadora de autos:
Robots Industria – Celdas Flexibles de Manufactura
Robótica - Visión General
Robot p/soldaduras automatizadas:




Robot manipulador 6 dof + visión 2-D (camera CCD)
“Pick-and-Place” + visión computacional:
Otros robots:




                       b) Robot manipulador “duplo”: alta
 “grúa automatizada”
                       velocidad, 2 x 6-dof, movimientos
                       similares a de un ser humano
Robots Móviles en la Industria:

• AGVs: Automated Guided Vehicles




 Combinación brazo manipulador +   Mezcla navegación autónoma +
 plataforma móvile.                carga/descarga manual
Tendencias actuales:
• Robots + rápidos, + leves




 Parallel kinematic machine:   KUKA light weight robot arm: 7 d.o.f.
 Aceleraciones hasta 10G!      relación peso x capacidade de carga: 1:1
                               (antes, típico: 4:1, 3:1)
Tipos/Aplicaciones de Robots Móviles:

  – Acuáticos;               – Para busca e rescate;
  – Aéreos;                  – Vehículos inteligentes;
  – Exploración Espacial;    – En Medicina –
  – Uso en Agricultura e       integración en
    Florestas;                 procedimientos
  – Uso en Construcción        quirúrgicos;
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  – Uso en ambientes         – Domésticos
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Robótica Uso Doméstico

• Aspiradores de Polvo…
Samsung no es nueva en esto de crear
aspiradoras raritas, pero el último diseño de
la compañía espera plantar cara a nuestra
adorada Roomba, auténtico peso pesado en
el segmento de los chupópteros
automatizados. La Hauzen VC-RE70V
equipa en su atractivo chasis exterior una
cámara con la que puede ver lo que tiene a
su alrededor, y (aquí viene lo bueno) mapear
habitaciones enteras para memorizar su
propio mapa de tu apartamento. Al igual que
la Automower (¿tienes ya la tuya?) este
                                                Visual_SLAM_of_Robot_Vacuum_Cleaner__Samsu
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Robótica en la PUCV/Ing. Eléctrica

 • Laboratorio de Robótica Industrial e
   Inteligencia Artificial (RIA3)

 • Grupo multidisciplinario:
       –   Ing. Electrónicos;
       –   Ing. Industriales;
       –   Ing. Mecánicos
       –   Informáticos;

 • Intereses Recientes:
   Colonia de Robots, Aprendizaje de Máquina
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Laboratorio de Robótica Industrial e Inteligencia Artificial
(RIA)

• Se invita a los estudiantes que siguen con interés en la
  área de robótica móvil, colonia de robots y aprendizaje
  de maquina aplicado a robots móviles (temas de
  investigación desarrollados actualmente), que procuren
  por los profesores de la área:
   – Prof. Gastón Lefranc o
   – Prof. Fernando Passold;


   Hay posibilidad de, además de realizar proyectos de fin
    Hay posibilidad de, además de realizar proyectos de fin
   de carrera, realizar trabajos ad honoren.
    de carrera, realizar trabajos ad honoren.


• Hay 4 nuevos computadores equipados con 2 simuladores
  de robots: uno en ambiente Windows: Microsoft Robotics
  Academic Studio e otro en ambiente Linux (Debian):
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Robótica - Visión General

  • 1. Robótica Visión General Prof. Fernando Passold Fernando.passold@ucv.cl
  • 2. Robótica – Primeros Passos: – 1954: Programmed Article Transfer
  • 3. Tipos de robots manipuladores:
  • 4. Robótica – Otros ejemplos (+ actuales): IRB-6 (6 dof) SCARA-type (4 dof) robot_box_palletizing_dscn4659.flv
  • 6. Robots - Aplicaciones típicas: • Industria montadora de autos: polishing-wrist-singularity.mpg
  • 7. Robots - Aplicaciones típicas: • Industria montadora de autos:
  • 8. Robots Industria – Celdas Flexibles de Manufactura
  • 10. Robot p/soldaduras automatizadas: Robot manipulador 6 dof + visión 2-D (camera CCD)
  • 12. Otros robots: b) Robot manipulador “duplo”: alta “grúa automatizada” velocidad, 2 x 6-dof, movimientos similares a de un ser humano
  • 13. Robots Móviles en la Industria: • AGVs: Automated Guided Vehicles Combinación brazo manipulador + Mezcla navegación autónoma + plataforma móvile. carga/descarga manual
  • 14. Tendencias actuales: • Robots + rápidos, + leves Parallel kinematic machine: KUKA light weight robot arm: 7 d.o.f. Aceleraciones hasta 10G! relación peso x capacidade de carga: 1:1 (antes, típico: 4:1, 3:1)
  • 15. Tipos/Aplicaciones de Robots Móviles: – Acuáticos; – Para busca e rescate; – Aéreos; – Vehículos inteligentes; – Exploración Espacial; – En Medicina – – Uso en Agricultura e integración en Florestas; procedimientos – Uso en Construcción quirúrgicos; Civil; – En rehabilitación e salud; – Uso en ambientes – Domésticos peligrosos; (entretenimiento) – En minería – Fines Educativos.
  • 16. Robots Acuáticos: Robot_Fish_Essex_Uni_2007.flv
  • 21. Robots uso en Florestas quadruped_slow_bound.mpeg
  • 30. Robótica Uso Doméstico • Aspiradores de Polvo… Samsung no es nueva en esto de crear aspiradoras raritas, pero el último diseño de la compañía espera plantar cara a nuestra adorada Roomba, auténtico peso pesado en el segmento de los chupópteros automatizados. La Hauzen VC-RE70V equipa en su atractivo chasis exterior una cámara con la que puede ver lo que tiene a su alrededor, y (aquí viene lo bueno) mapear habitaciones enteras para memorizar su propio mapa de tu apartamento. Al igual que la Automower (¿tienes ya la tuya?) este Visual_SLAM_of_Robot_Vacuum_Cleaner__Samsu cacharro también sabe correr directamente a ng_Hauzen_RE70V_.flv su base cuando toca recargar las baterías, por lo que nunca tendrás que preocuparte Autonomous_reactive_navigation_of_a_mobil de comprar pilas. Una excusa menos para e_robot_with_PTGs.flv sacar la escoba antes de que venga la suegra. CheckerBot_RCX_Triple_Jump.flv
  • 31. Robótica en la PUCV/Ing. Eléctrica • Laboratorio de Robótica Industrial e Inteligencia Artificial (RIA3) • Grupo multidisciplinario: – Ing. Electrónicos; – Ing. Industriales; – Ing. Mecánicos – Informáticos; • Intereses Recientes: Colonia de Robots, Aprendizaje de Máquina Pioner_P3-DX.flv
  • 32. Laboratorio de Robótica Industrial e Inteligencia Artificial (RIA) • Se invita a los estudiantes que siguen con interés en la área de robótica móvil, colonia de robots y aprendizaje de maquina aplicado a robots móviles (temas de investigación desarrollados actualmente), que procuren por los profesores de la área: – Prof. Gastón Lefranc o – Prof. Fernando Passold; Hay posibilidad de, además de realizar proyectos de fin Hay posibilidad de, además de realizar proyectos de fin de carrera, realizar trabajos ad honoren. de carrera, realizar trabajos ad honoren. • Hay 4 nuevos computadores equipados con 2 simuladores de robots: uno en ambiente Windows: Microsoft Robotics Academic Studio e otro en ambiente Linux (Debian): Player/Gazebo/Stage y hay 3 alumnos tesitas trabajando en el ultimo simulador mencionado.
  • 33. Gracias por la atención