Inct Programando Robos
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  • 1. CURSO DE PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS USP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica Móvel Profs. Denis Wolf, Eduardo Simões, Fernando Osório Alunos PG - Alberto Hata, Gustavo Pessin, Patrick Shinzato, Maurício Dias, Leandro Couto, Leandro Fernandes PUC-RS – GSE: Grupo de Sistemas Embarcados Profs. Fabiano Hessel, Eduardo Bezerra, César Marcon Aluno - Luiz Eduardo Giampaoli GAPH – Profs. Ney Calazans, Fernando Moraes Programação de Robôs Móveis São Carlos/SP e Porto Alegre/RS Setembro, 2009
  • 2. Agenda
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    Dia 1 - 16/09 - 14h as 17h * Introdução a robótica móvel - Aplicações práticas de Robôs Móveis - Conceitos: Sensores, Atuadores e Controle * Ferramentas de Simulação para robótica - Plataformas de simulação de robôs móveis - Programação de Robôs usando o player-stage * Player-Stage - Arquitetura e componentes - Player-Stage, Playerv, simulação - Conexão com o robô: simulado e remoto - Acesso ao dados dos sensores (laser, sonar) e comandos remotos Prática: Acesso ao robô no LRM (USP-ICMC)
  • 3. Agenda
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    Dia 2 - 17/09 - 14h as 17h * Conceitos de programação no Player-Stage - Comandos em "C", Compilação, Teste - Desenvolvimento de programas para uso do player-stage em modo simulado * Programação de Comportamentos no Robô - Criando programas para o robô real - Testando no simulador - Testando no robô real Prática: Controle programado a distância para o robô do LRM (USP-ICMC)
  • 4. Agenda
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    • Dia 3 - 18/09 - 14h as 17h
    • * Desenvolvimento de programas de
    • controle "inteligente" de robôs móveis
    • Conceitos de controle inteligente e tarefas executadas
    • em modo autônomo;
    • Programação de tarefas: Seguir parede, desvio de obstáculos,
    • exploração do ambiente
    • - Desenvolvimento e testes de programas
    • Prática: Controle programado a distância
    • para o robô do LRM (USP-ICMC)
  • 5. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre” IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
  • 6. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre” IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
  • 7. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre” IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
  • 8. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre” IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
  • 9. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis Comportamento Reativo: > Desvio de Obstáculos Como garantir que o robô irá explorar “mais” o ambiente? Evitar que fique “trancado”? SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre” IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
  • 10. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis MAPAS: 1 2
  • 11. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis MAPAS: 3 4
  • 12. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis Comportamento Reativo: “Wall Following” (Seguir as paredes) 1 2 3 4
  • 13. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    5 Wall Following 6 7 8 9 10 11 12 13
  • 14. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    14 Wall Following 15 16 17 18 19 Voilà !
  • 15. Comportamento Reativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis Comportamento Reativo: > Seguir em uma “direção alvo” e ao mesmo tempo ir “ evitando obstáculos” > Bússola + Desvio
    • Exemplo:
    • Corredor com obstáculos
    • Seguir um “way-point” com
    • pontos pré-definidos
    • (e.g. coordenadas, GPS points)
    ALVO
  • 16. Comportamento Deliberativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis Comportamento Deliberativo: > Explorar todo o ambiente (e.g. criar um occupancy grid ) > Usar mapas para definir trajetórias (e.g. planejamento de rotas) > Navegar da Posição A até a Posição B definidas no mapa > Patrulhar o ambiente...
  • 17. Comportamento Deliberativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis Comportamento Deliberativo: > Explorar todo o ambiente (e.g. criar um occupancy grid ) > Usar mapas para definir trajetórias (e.g. planejamento de rotas) > Navegar da Posição A até a Posição B definidas no mapa > Patrulhar o ambiente... Quer saber mais? Material On-Line... Curso JAI 2005 (veículos autônomos) Curso JAI 2009 (robôs móveis e simulação) Curso SBGames 2007 (Agentes Autônomos Inteligentes) Curso SBGames 2009 (Simulação de Carros em Jogos + I.A.)
  • 18. Comportamento Deliberativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    * Controle "inteligente" de robôs móveis Material On-Line... Curso JAI 2009 (Robôs Móveis e Simulação) Search Entre os 10 primeiros links do Google...
  • 19. Comportamento Deliberativo
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    • Controle
    • "inteligente"
    • de robôs móveis
    • Material On-Line...
    • Curso JAI 2009
    • Login: “usp”
    • Senha: “guest”
  • 20. Laboratório LRM
        • IP addresses and the port numbers of the components.
    USP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica Móvel – Http:/www.icmc.usp.br/~lrm Profs. Denis Wolf, Eduardo Simões, Fernando Osório, Onofre Trindade Jr. Alunos PG - Alberto Hata, Gustavo Pessin, Patrick Shinzato, Maurício Dias, Leandro Couto, Leandro Fernandes