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  • 1. CURSO DE PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS USP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica Móvel Profs. Denis Wolf, Eduardo Simões, Fernando Osório Alunos PG - Alberto Hata, Gustavo Pessin, Patrick Shinzato, Maurício Dias, Leandro Couto, Leandro Fernandes PUC-RS – GSE: Grupo de Sistemas Embarcados Profs. Fabiano Hessel, Eduardo Bezerra, César Marcon Aluno - Luiz Eduardo Giampaoli GAPH – Profs. Ney Calazans, Fernando Moraes Programação de Robôs Móveis São Carlos/SP e Porto Alegre/RS Setembro, 2009
  • 2. Agenda <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>Dia 1 - 16/09 - 14h as 17h * Introdução a robótica móvel - Aplicações práticas de Robôs Móveis - Conceitos: Sensores, Atuadores e Controle * Ferramentas de Simulação para robótica - Plataformas de simulação de robôs móveis - Programação de Robôs usando o player-stage * Player-Stage - Arquitetura e componentes - Player-Stage, Playerv, simulação - Conexão com o robô: simulado e remoto - Acesso ao dados dos sensores (laser, sonar) e comandos remotos Prática: Acesso ao robô no LRM (USP-ICMC)
  • 3. Agenda <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>Dia 2 - 17/09 - 14h as 17h * Conceitos de programação no Player-Stage - Comandos em &quot;C&quot;, Compilação, Teste - Desenvolvimento de programas para uso do player-stage em modo simulado * Programação de Comportamentos no Robô - Criando programas para o robô real - Testando no simulador - Testando no robô real Prática: Controle programado a distância para o robô do LRM (USP-ICMC)
  • 4. Agenda <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul><ul><li>Dia 3 - 18/09 - 14h as 17h </li></ul><ul><li>* Desenvolvimento de programas de </li></ul><ul><li>controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis </li></ul><ul><li>Conceitos de controle inteligente e tarefas executadas </li></ul><ul><li>em modo autônomo; </li></ul><ul><li>Programação de tarefas: Seguir parede, desvio de obstáculos, </li></ul><ul><li>exploração do ambiente </li></ul><ul><li>- Desenvolvimento e testes de programas </li></ul><ul><li>Prática: Controle programado a distância </li></ul><ul><li>para o robô do LRM (USP-ICMC) </li></ul>
  • 5. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre” IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
  • 6. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre” IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
  • 7. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre” IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
  • 8. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre” IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
  • 9. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis Comportamento Reativo: > Desvio de Obstáculos Como garantir que o robô irá explorar “mais” o ambiente? Evitar que fique “trancado”? SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre” IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
  • 10. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis MAPAS: 1 2
  • 11. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis MAPAS: 3 4
  • 12. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis Comportamento Reativo: “Wall Following” (Seguir as paredes) 1 2 3 4
  • 13. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>5 Wall Following 6 7 8 9 10 11 12 13
  • 14. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>14 Wall Following 15 16 17 18 19 Voilà !
  • 15. Comportamento Reativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis Comportamento Reativo: > Seguir em uma “direção alvo” e ao mesmo tempo ir “ evitando obstáculos” > Bússola + Desvio <ul><li>Exemplo: </li></ul><ul><li>Corredor com obstáculos </li></ul><ul><li>Seguir um “way-point” com </li></ul><ul><li>pontos pré-definidos </li></ul><ul><li>(e.g. coordenadas, GPS points) </li></ul>ALVO
  • 16. Comportamento Deliberativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis Comportamento Deliberativo: > Explorar todo o ambiente (e.g. criar um occupancy grid ) > Usar mapas para definir trajetórias (e.g. planejamento de rotas) > Navegar da Posição A até a Posição B definidas no mapa > Patrulhar o ambiente...
  • 17. Comportamento Deliberativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis Comportamento Deliberativo: > Explorar todo o ambiente (e.g. criar um occupancy grid ) > Usar mapas para definir trajetórias (e.g. planejamento de rotas) > Navegar da Posição A até a Posição B definidas no mapa > Patrulhar o ambiente... Quer saber mais? Material On-Line... Curso JAI 2005 (veículos autônomos) Curso JAI 2009 (robôs móveis e simulação) Curso SBGames 2007 (Agentes Autônomos Inteligentes) Curso SBGames 2009 (Simulação de Carros em Jogos + I.A.)
  • 18. Comportamento Deliberativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>* Controle &quot;inteligente&quot; de robôs móveis Material On-Line... Curso JAI 2009 (Robôs Móveis e Simulação) Search Entre os 10 primeiros links do Google...
  • 19. Comportamento Deliberativo <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul><ul><li>Controle </li></ul><ul><li>&quot;inteligente&quot; </li></ul><ul><li>de robôs móveis </li></ul><ul><li>Material On-Line... </li></ul><ul><li>Curso JAI 2009 </li></ul><ul><li>Login: “usp” </li></ul><ul><li>Senha: “guest” </li></ul>
  • 20. Laboratório LRM <ul><ul><ul><li>IP addresses and the port numbers of the components. </li></ul></ul></ul>USP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica Móvel – Http:/www.icmc.usp.br/~lrm Profs. Denis Wolf, Eduardo Simões, Fernando Osório, Onofre Trindade Jr. Alunos PG - Alberto Hata, Gustavo Pessin, Patrick Shinzato, Maurício Dias, Leandro Couto, Leandro Fernandes

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