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Curso de Programação de Robôs Móveis

Curso de Programação de Robôs Móveis
Aula 01 - Introdução + Player-Stage

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  • <br /><object type="application/x-shockwave-flash" data="http://www.youtube.com/v/5pcIEMC3qPY?fs=1&amp;hl=pt_BR" width="350" height="288"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/5pcIEMC3qPY?fs=1&amp;hl=pt_BR"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/5pcIEMC3qPY?fs=1&amp;hl=pt_BR" width="350" height="288" type="application/x-shockwave-flash"></embed></object>
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  • Olá... o curso é do tipo 'hands-on' (aula prática), ocorrendo em um laboratório onde o professor e monitores propõem atividades práticas realizadas diretamente nos computadores (Player-Stage simulado e conectado ao robô real).

    Se você deseja ver um texto mais geral sobre robótica móvel, aconselho ver o Mini-Curso que apresentamos no SBC-JAI em 2009: http://osorio.wait4.org/palestras/jai2009.html
    * Para acessar o material protegido por senha, use login 'usp' e senha 'guest'

    O material de apoio usado em outro edição deste mesmo curso, e que foi usado pelos alunos durante a aula prática está disponível em: http://osorio.wait4.org/palestras/Sematron2010/

    Fotos de uma das edições deste curso estão disponíveis em:
    http://www.flickr.com/photos/14225805@N03/sets/72157608131021807/

    Vídeo do robô em ação durante o curso, disponível em:
    http://www.youtube.com/watch?v=5pcIEMC3qPY

    []´s,
    F.Osório

    USP - ICMC / INCT-SEC
    LRM - Laboratório de Robótica Móvel - http://lrm.icmc.usp.br/
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  • Sou estudante de Ciencia da Computação, no UNIFEG - Guaxupé MG. Estou no 4o. período. Por favor, há alguma possibilidade de me mandarem o curso do player stage em algum arquivo ??

    Se possivel, por favor, lameckfernandes@hotmail.com
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Inct Icmc Usp Player Presentation Transcript

  • 1. CURSO DE PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS USP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica Móvel Profs. Denis Wolf, Eduardo Simões, Fernando Osório Alunos PG - Alberto Hata, Gustavo Pessin, Patrick Shinzato, Maurício Dias, Leandro Couto, Leandro Fernandes PUC-RS – GSE: Grupo de Sistemas Embarcados Profs. Fabiano Hessel, Eduardo Bezerra, César Marcon Aluno - Luiz Eduardo Giampaoli GAPH – Profs. Ney Calazans, Fernando Moraes Programação de Robôs Móveis São Carlos/SP e Porto Alegre/RS Setembro, 2009
  • 2. Robótica IP addresses and the port numbers of the components.
  • 3. Robôs Móveis - Aplicações IP addresses and the port numbers of the components. Guia de museu Mapeamento de minas Navegação autônoma Verificação da qualidade da água
  • 4. Robô Guia em Museu IP addresses and the port numbers of the components.
  • 5. Direção Autônoma Grand Challenge 2004 IP addresses and the port numbers of the components. 106 equipes inscritas e 25 finalistas Premio de US$1.000.000,00 Desafio: Percorrer 224km no deserto de forma autônoma Melhor resultado: Red team (12km) “ Nobody won. Nobody even came close” - CNN
  • 6. Direção Autônoma Grand Challenge 2005 IP addresses and the port numbers of the components. Premio de US$2.000.000,00 195 equipes inscritas, 23 finalistas 5 terminaram o percurso Vencedor: Stanley (Stanford University) 6h 53m
  • 7. Direção Autônoma Urban Challenge 2007 IP addresses and the port numbers of the components.
  • 8. Direção Autônoma Urban Challenge 2007 IP addresses and the port numbers of the components. “ none of the winning teams had taken any demerits for traffic violations, and that the winners had all been selected based on their finishing times “ “ Tartan's vehicle averaged about 14 miles per hour throughout the course, which covered about 55 miles. Stanford averaged out 13 miles per hour, and Virginia Tech averaged a bit less than that “
  • 9. Direção Autônoma Urban Challenge 2007 IP addresses and the port numbers of the components.
  • 10. Robô Móvel Modelo Básico IP addresses and the port numbers of the components.
  • 11. Robô Móvel Sensores e Atuadores IP addresses and the port numbers of the components.
    • Sensores internos : observam o estado do robô (odometria, GPS, giroscópios).
    • Sensores externos : observam o estado do ambiente (câmeras, sonares, lasers).
    • Atuadores : alteram o estado do robô e do ambiente (rodas, pernas, garras).
    Odômetro (encoder) Sonares Laser Câmera GPS
  • 12. Controle e Simulação IP addresses and the port numbers of the components.
    • Player
      • Sistema para controle de robôs móveis
      • Suporta diversos tipos de robôs e sensores
    • Stage
      • Simulador de robôs móveis e sensores
      • Ambientes bidimensionais
      • Compatível com Player
    • Gazebo
      • Simulador de alta fidelidade
      • Ambientes em 3 dimensões
      • Compatível com Player
  • 13. Características do Player IP addresses and the port numbers of the components.
    • Software livre
    • Modelo Cliente/Servidor
    • Desenvolvido para sistemas Linux/Unix
    • Comunicação baseada em sockets
    • Clientes em: C, C++, Java, Python etc
    • Interface de alto nível para acesso ao hardware
    • Suporta grande quatidade de plataformas robóticas
    • e sensores comerciais
  • 14. Interface com o Hardware IP addresses and the port numbers of the components. Camera Laser Sonar Odometria Motores Programa do usuário Aquisição de dados dos sensores Comandos para os motores PCI USB Serial … Serial Canbus … Planejamento Deslocamento desejado
  • 15. Interface com o Hardware IP addresses and the port numbers of the components. Player Camera Laser Sonar Odometria Motores Programa do usuário Aquisição de dados dos sensores Comandos para o motor PCI USB Serial … Planejamento Deslocamento desejado
  • 16. Abstração de Hardware IP addresses and the port numbers of the components. Programa do usuário Servidor Player Biblioteca Cliente do Pçayer C/C++ C# Java Tcl Python Ruby Lisp Octave Hardware Do Robô Simulador Stage Simulador Gazebo Servidor Player Servidor Player
  • 17. Modelo Cliente/Servidor IP addresses and the port numbers of the components.
    • Clientes podem se conectar a múltiplos servidores
    • Servidores aceitam conexão de múltiplos clientes
    • Diferentes programas/processos/threads podem processar
    • dados de diferentes sensores do mesmo servidor.
    • Operação remota
  • 18. Download dos arquivos IP addresses and the port numbers of the components. 1) Baixar o arquivo: curso.tgz 2) Descompactar os arquivos: tar –xzvf curso.tgz 3) Testar a compilação dos arquivos: make
  • 19. Inicializar o simulador (stage) IP addresses and the port numbers of the components. 4) Abrir mais 2 shells 5) Inicializar o simulador: cd mapas player teste.cfg
  • 20. Testar o Controle do Robô IP addresses and the port numbers of the components. 5) Testar o controle do robô: (no 3o shell) playerv 6) Conectar no position: Devices -> position2d:0 -> subscribe -> command
  • 21. Testar o Controle do Robô IP addresses and the port numbers of the components. 7) Conectar ao sonar: Devices -> sonar:0 -> subscribe
  • 22. Testar o Controle do Robô IP addresses and the port numbers of the components. 8) Conectar no laser: Devices -> laser:0 -> subscribe
  • 23. Testar o Controle do Robô IP addresses and the port numbers of the components. 9) Conectar no robô real: playerv -h <ip do robô real>