CURSO DE PROGRAMAÇÃO  DE  ROBÔS MÓVEIS USP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica Móvel Profs. Denis Wolf, Eduardo Simões, ...
Robótica IP addresses  and the  port numbers  of the components.
Robôs Móveis - Aplicações IP addresses  and the  port numbers  of the components. Guia de museu Mapeamento de minas Navega...
Robô Guia em Museu IP addresses  and the  port numbers  of the components.
Direção  Autônoma Grand Challenge 2004 IP addresses  and the  port numbers  of the components. 106 equipes inscritas e 25 ...
Direção  Autônoma Grand Challenge 2005 IP addresses  and the  port numbers  of the components. Premio de  US$2.000.000,00 ...
Direção  Autônoma Urban Challenge 2007 IP addresses  and the  port numbers  of the components.
Direção  Autônoma Urban Challenge 2007 IP addresses  and the  port numbers  of the components. “ none of the winning teams...
Direção  Autônoma Urban Challenge 2007 IP addresses  and the  port numbers  of the components.
Robô Móvel  Modelo Básico IP addresses  and the  port numbers  of the components.
Robô Móvel  Sensores e Atuadores IP addresses  and the  port numbers  of the components. <ul><li>Sensores internos : obser...
Controle e Simulação IP addresses  and the  port numbers  of the components. <ul><li>Player  </li></ul><ul><ul><li>Sistema...
Características do Player IP addresses  and the  port numbers  of the components. <ul><li>Software livre  </li></ul><ul><l...
Interface com o Hardware IP addresses  and the  port numbers  of the components. Camera Laser Sonar Odometria Motores Prog...
Interface com o Hardware IP addresses  and the  port numbers  of the components. Player Camera Laser Sonar Odometria Motor...
Abstração de Hardware IP addresses  and the  port numbers  of the components. Programa do usuário Servidor Player Bibliote...
Modelo Cliente/Servidor IP addresses  and the  port numbers  of the components. <ul><li>Clientes podem se conectar a múlti...
Download dos arquivos IP addresses  and the  port numbers  of the components. 1) Baixar o arquivo: curso.tgz 2) Descompact...
Inicializar o simulador (stage) IP addresses  and the  port numbers  of the components. 4) Abrir mais 2 shells 5) Iniciali...
Testar o Controle do Robô IP addresses  and the  port numbers  of the components. 5) Testar o controle do robô:    (no 3o ...
Testar o Controle do Robô IP addresses  and the  port numbers  of the components. 7) Conectar ao sonar: Devices -> sonar:0...
Testar o Controle do Robô IP addresses  and the  port numbers  of the components. 8) Conectar no laser: Devices -> laser:0...
Testar o Controle do Robô IP addresses  and the  port numbers  of the components. 9) Conectar no robô real: playerv -h <ip...
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

Inct Icmc Usp Player

640
-1

Published on

Curso de Programação de Robôs Móveis
Aula 01 - Introdução + Player-Stage

3 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • <br /><object type="application/x-shockwave-flash" data="http://www.youtube.com/v/5pcIEMC3qPY?fs=1&amp;hl=pt_BR" width="350" height="288"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/5pcIEMC3qPY?fs=1&amp;hl=pt_BR"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/5pcIEMC3qPY?fs=1&amp;hl=pt_BR" width="350" height="288" type="application/x-shockwave-flash"></embed></object>
       Reply 
    Are you sure you want to  Yes  No
    Your message goes here
  • Olá... o curso é do tipo 'hands-on' (aula prática), ocorrendo em um laboratório onde o professor e monitores propõem atividades práticas realizadas diretamente nos computadores (Player-Stage simulado e conectado ao robô real).

    Se você deseja ver um texto mais geral sobre robótica móvel, aconselho ver o Mini-Curso que apresentamos no SBC-JAI em 2009: http://osorio.wait4.org/palestras/jai2009.html
    * Para acessar o material protegido por senha, use login 'usp' e senha 'guest'

    O material de apoio usado em outro edição deste mesmo curso, e que foi usado pelos alunos durante a aula prática está disponível em: http://osorio.wait4.org/palestras/Sematron2010/

    Fotos de uma das edições deste curso estão disponíveis em:
    http://www.flickr.com/photos/14225805@N03/sets/72157608131021807/

    Vídeo do robô em ação durante o curso, disponível em:
    http://www.youtube.com/watch?v=5pcIEMC3qPY

    []´s,
    F.Osório

    USP - ICMC / INCT-SEC
    LRM - Laboratório de Robótica Móvel - http://lrm.icmc.usp.br/
       Reply 
    Are you sure you want to  Yes  No
    Your message goes here
  • Sou estudante de Ciencia da Computação, no UNIFEG - Guaxupé MG. Estou no 4o. período. Por favor, há alguma possibilidade de me mandarem o curso do player stage em algum arquivo ??

    Se possivel, por favor, lameckfernandes@hotmail.com
       Reply 
    Are you sure you want to  Yes  No
    Your message goes here
  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total Views
640
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
11
Comments
3
Likes
0
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

Inct Icmc Usp Player

  1. 1. CURSO DE PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS USP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica Móvel Profs. Denis Wolf, Eduardo Simões, Fernando Osório Alunos PG - Alberto Hata, Gustavo Pessin, Patrick Shinzato, Maurício Dias, Leandro Couto, Leandro Fernandes PUC-RS – GSE: Grupo de Sistemas Embarcados Profs. Fabiano Hessel, Eduardo Bezerra, César Marcon Aluno - Luiz Eduardo Giampaoli GAPH – Profs. Ney Calazans, Fernando Moraes Programação de Robôs Móveis São Carlos/SP e Porto Alegre/RS Setembro, 2009
  2. 2. Robótica IP addresses and the port numbers of the components.
  3. 3. Robôs Móveis - Aplicações IP addresses and the port numbers of the components. Guia de museu Mapeamento de minas Navegação autônoma Verificação da qualidade da água
  4. 4. Robô Guia em Museu IP addresses and the port numbers of the components.
  5. 5. Direção Autônoma Grand Challenge 2004 IP addresses and the port numbers of the components. 106 equipes inscritas e 25 finalistas Premio de US$1.000.000,00 Desafio: Percorrer 224km no deserto de forma autônoma Melhor resultado: Red team (12km) “ Nobody won. Nobody even came close” - CNN
  6. 6. Direção Autônoma Grand Challenge 2005 IP addresses and the port numbers of the components. Premio de US$2.000.000,00 195 equipes inscritas, 23 finalistas 5 terminaram o percurso Vencedor: Stanley (Stanford University) 6h 53m
  7. 7. Direção Autônoma Urban Challenge 2007 IP addresses and the port numbers of the components.
  8. 8. Direção Autônoma Urban Challenge 2007 IP addresses and the port numbers of the components. “ none of the winning teams had taken any demerits for traffic violations, and that the winners had all been selected based on their finishing times “ “ Tartan's vehicle averaged about 14 miles per hour throughout the course, which covered about 55 miles. Stanford averaged out 13 miles per hour, and Virginia Tech averaged a bit less than that “
  9. 9. Direção Autônoma Urban Challenge 2007 IP addresses and the port numbers of the components.
  10. 10. Robô Móvel Modelo Básico IP addresses and the port numbers of the components.
  11. 11. Robô Móvel Sensores e Atuadores IP addresses and the port numbers of the components. <ul><li>Sensores internos : observam o estado do robô (odometria, GPS, giroscópios). </li></ul><ul><li>Sensores externos : observam o estado do ambiente (câmeras, sonares, lasers). </li></ul><ul><li>Atuadores : alteram o estado do robô e do ambiente (rodas, pernas, garras). </li></ul>Odômetro (encoder) Sonares Laser Câmera GPS
  12. 12. Controle e Simulação IP addresses and the port numbers of the components. <ul><li>Player </li></ul><ul><ul><li>Sistema para controle de robôs móveis </li></ul></ul><ul><ul><li>Suporta diversos tipos de robôs e sensores </li></ul></ul><ul><li>Stage </li></ul><ul><ul><li>Simulador de robôs móveis e sensores </li></ul></ul><ul><ul><li>Ambientes bidimensionais </li></ul></ul><ul><ul><li>Compatível com Player </li></ul></ul><ul><li>Gazebo </li></ul><ul><ul><li>Simulador de alta fidelidade </li></ul></ul><ul><ul><li>Ambientes em 3 dimensões </li></ul></ul><ul><ul><li>Compatível com Player </li></ul></ul>
  13. 13. Características do Player IP addresses and the port numbers of the components. <ul><li>Software livre </li></ul><ul><li>Modelo Cliente/Servidor </li></ul><ul><li>Desenvolvido para sistemas Linux/Unix </li></ul><ul><li>Comunicação baseada em sockets </li></ul><ul><li>Clientes em: C, C++, Java, Python etc </li></ul><ul><li>Interface de alto nível para acesso ao hardware </li></ul><ul><li>Suporta grande quatidade de plataformas robóticas </li></ul><ul><li>e sensores comerciais </li></ul>
  14. 14. Interface com o Hardware IP addresses and the port numbers of the components. Camera Laser Sonar Odometria Motores Programa do usuário Aquisição de dados dos sensores Comandos para os motores PCI USB Serial … Serial Canbus … Planejamento Deslocamento desejado
  15. 15. Interface com o Hardware IP addresses and the port numbers of the components. Player Camera Laser Sonar Odometria Motores Programa do usuário Aquisição de dados dos sensores Comandos para o motor PCI USB Serial … Planejamento Deslocamento desejado
  16. 16. Abstração de Hardware IP addresses and the port numbers of the components. Programa do usuário Servidor Player Biblioteca Cliente do Pçayer C/C++ C# Java Tcl Python Ruby Lisp Octave Hardware Do Robô Simulador Stage Simulador Gazebo Servidor Player Servidor Player
  17. 17. Modelo Cliente/Servidor IP addresses and the port numbers of the components. <ul><li>Clientes podem se conectar a múltiplos servidores </li></ul><ul><li>Servidores aceitam conexão de múltiplos clientes </li></ul><ul><li>Diferentes programas/processos/threads podem processar </li></ul><ul><li>dados de diferentes sensores do mesmo servidor. </li></ul><ul><li>Operação remota </li></ul>
  18. 18. Download dos arquivos IP addresses and the port numbers of the components. 1) Baixar o arquivo: curso.tgz 2) Descompactar os arquivos: tar –xzvf curso.tgz 3) Testar a compilação dos arquivos: make
  19. 19. Inicializar o simulador (stage) IP addresses and the port numbers of the components. 4) Abrir mais 2 shells 5) Inicializar o simulador: cd mapas player teste.cfg
  20. 20. Testar o Controle do Robô IP addresses and the port numbers of the components. 5) Testar o controle do robô: (no 3o shell) playerv 6) Conectar no position: Devices -> position2d:0 -> subscribe -> command
  21. 21. Testar o Controle do Robô IP addresses and the port numbers of the components. 7) Conectar ao sonar: Devices -> sonar:0 -> subscribe
  22. 22. Testar o Controle do Robô IP addresses and the port numbers of the components. 8) Conectar no laser: Devices -> laser:0 -> subscribe
  23. 23. Testar o Controle do Robô IP addresses and the port numbers of the components. 9) Conectar no robô real: playerv -h <ip do robô real>
  1. A particular slide catching your eye?

    Clipping is a handy way to collect important slides you want to go back to later.

×