Your SlideShare is downloading. ×
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Jurnal Yean Yusapta Airlangga
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

Thanks for flagging this SlideShare!

Oops! An error has occurred.

×
Saving this for later? Get the SlideShare app to save on your phone or tablet. Read anywhere, anytime – even offline.
Text the download link to your phone
Standard text messaging rates apply

Jurnal Yean Yusapta Airlangga

1,258

Published on

Tugas Bahasa Indonesia Membuat Jurnal Skripsi

Tugas Bahasa Indonesia Membuat Jurnal Skripsi

Published in: Education, Technology, Business
0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total Views
1,258
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
1
Actions
Shares
0
Downloads
0
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

Report content
Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
No notes for slide

Transcript

  • 1. PROTOTYPE ROBOT PENDETEKSI LOGAM BESI YANG DAPAT DIKENDALIKAN TANPA MENGGUNAKAN KABEL BERBASIS MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535 Ari Hidayat ( Alumni Universitas Negeri Jakarta Angkatan 2008 ) M. Djaohar ( Dosen Pendidikan Teknik Elektronika sebagai Dosen Pembimbing I ) Muhammad Yusro ( Dosen Pendidikan Teknik Elektronika sebagai Dosen Pembimbing II ) Yean Yusapta Airlangga ( Mahasiswa Teknik Elektro 5115096993 ) Abstrak This study aimed to design a robot metal detector that can be controlled without using a cable that can be controlled manually using the keypad,and can also move automatically to detect and follow the legendary metal to metal is then collected and transferred using a robotic arm This study uses a series of DTMF encoder and decoder to provide a different signal to the microcontroller, controlling the motor using L293D IC, Keypad (keypad) as input, the circuit for the infrared sensor, microcontroller ATMega 8535 as a processor, an audio amplifier, a series of iron metal detectors, and wireless microphone.robot operates in two modes, namely either manually or automatically. Manually using the remote control circuit is modulated DTMF enkorder on the wireless microphone and then translates the DTMF dekorder to be used by the microcontroller to drive the robot commands,while in automatic mode using a robot to work with a white line using the infrared range, and move to follow the line until the circuit detects ferrous metal cube that will be taken by the robot arm to be moved. Keyword : microcontroller, DTMF,Prototype Robot Pendeteksi Logam Besi Mikrokontroler AVR ATMEGA8535 (Ari Hidayat)
  • 2. Pendahuluan dalam dunia industri, keamanan maupun kemudahan manusia. Dalam dunia industri Kehadiran teknologi dalam makanan digunakan untuk mendeteksi adakehidupan manusia semakin lama semakin tidaknya partikel kecil logam yang terdapatdirasa kegunaannya. Bahkan hampir besi yang terdapat pada makanan padasemua sendi kehidupan manusia saat pemrosesannya, dalam duniamenggunakan teknologi dalam membantu keamaan pendeteksi logam besi biasapekerjaan dan menyelesaikan tugas – digunakan untuk mendeteksi adanya logamtugasnya. Diantara sekian banyak teknologi besi pada senjata tajam yangyang ada, teknologi elektro dan elektronika disembunyikan, ataupun dapat jugamerupakan salah satu jenis teknologi yang digunakan untuk keperluan penambanganberkembang pesat, baik dalam sistem bijih besi, maupun untuk mendeteksikontrol dan otomasi industri maupun sistem adanya harta karun dalam bawah tanah.komputerisasi yang semakin canggih,ataupun kombinasi antara sistem kontrol Perpaduan diantara teknologidan komputerisasi yang dibuat untuk diatas terbukti telah sangat membantukemudahan manusia manusia dalam perkembangan kehidupannya, dalam pembuatan robot Dalam perkembangannya pendeteksi logam besi, merupakanmikrokontroler telah mengambil peran penerapan sederhana bagaimana sebuahpenting dalam dunia elektronika, terutama mikrokontroler yang dipadukan untukdalam aplikasi perangkat – perangkat pengendalian jarak jauh sebuah robot mobilelektronika tepat guna. Mikrokontroler hadir yang digunakan untuk mendeteksi logamuntuk memenuhi kebutuhan industri besi, agar dapat digunakan untukmaupun konsumen secara individu untuk pengembanagan dunia robotika danmembangun rancangan yang teknologi pada umumnya yang tentunyakecanggihannya terus berkembang, salah mempunyai nilai manfaat bagi manusia.satunya kegunaanya dalam dunia robotik. Pembahasan Keunggulan dalam teknologirobotik tak dapat dipungkiri telah lama 1. Robotdijadikan ikon kebanggaan negara – negara Robotik memiliki unsur yangmaju di dunia. Kecanggihan teknologi yang berbeda dengan ilmu dasar atau terapandimiliki, gedung – gedung tinggi yang yang lain dalam berkembang. Padamencakar langit, tingkat kesejahteraan dasarnya robot dibuat untukrakyatnya yang tinggi, kota – kotanya yang menggantikan pekerjaan manusia, dapatmodern, belumlah terasa lengkap tanpa dikatakan bahwa robot adalah mesinpopularitas kepiawaian dalam dunia yang universal, dapat diprogram denganrobotik.(Endra Pitowarno : 2006 : hal. 1) cepat untuk berbagai macam keperluan.(J.M Selig: 1992: hal. 3 ) Sistem otomasi industri sudah Ilmu dasar biasanya berkembangbanyak yang menggunakan robot yang dari satu asas ataupun hipotesis yangdikendalikan jarak jauh maupun yang kemudian diteliti secara metodis. Ilmubergerak secara otomatis, sehingga dalam terapan dikembangkan setelah ilmu –penggunaannya tidak hanya menghemat ilmu yang lain mendasarinyawaktu tetapi juga menghemat pengawasan berkembang dengan baik. Sedangkanmanusia dengan segala keterbatasaanya. ilmu robotik lebih sering berkembangSistem robotik yang yang digunakan untuk melalui pendekatan praktis padamembantu manusia sudah sedemikian awalnya. (Endra Pitowarno : 2006 : hal.hebat dan beragamnya, salah satunya 7)dalam hal pendeteksi kerusakan peralatanmaupun yang bersifat membahayakan. Kata robotik berasal dari bahasaPendeteksi logam besi biasa digunakan Czech, robota, yang berarti pekerja. Pada HAELKA, VOL.?, NO. ?, AGUSTUS 2009 : 1 - 10
  • 3. awalnya aplikasi robot tidak dapat siklus clock. Secara umumdipisahkan dengan industri sehingga Mikrokontroler AVR dapatmuncul istilah indkustrial robot dan robot dikelompokkan menjadi 4 kelas yaitu :manipulator. Robot industrial adalah suatu keluarga ATtiny, keluarga AT90SXX,lengan robot ( robot arm ) yang diciptakan keluarga ATMega, dan AT86RFxx. Padauntuk berbagai keperluan dalam dasarnya yang membedakan masing –meningkatakan produksi. masing kelas adalah memori, peripheral dan fungsinya. Pada dasarnya dilihat dari strukturdan fungsi fisiknya robot terdiri dari dua b. Konfigurasi Pin – Pinbagian, yaitu non – mobile robot dan mobile Mikrokontroler AVR ATMega8535robot. Kombinasi keduanya dapatmenghasilkan kelompok kombinasi ATMega8535 memiliki tiga bentukkonvensional (mobile dan non mobile) dan kemasan yaitu 40 PDIP, 40 TQFP/MLFkelompok non konvensional. Konvensional dan 40 Pin PLCCseperti mobile manipulator, robot pemanjat c. Organisasi Memori( climbing robot ), robot berjalan ( walking Mikrokontroler AVR ATMega8535robot ) dan nama lainnya. Kelompok nonkonvensional berupa humanoid, animaloid, Progam dan data pada komputerextra – ordinary atau segala bentuk inovasi maupun mikrokontroler disimpan dalampenyerupaan yang biasa dilakukan. (Endra memori. Memori yang diakses terdiri dariPitowarno : 2006 : hal. 8) RAM dan ROM, perbedaan antara RAM dan ROM adalah RAM bisa ditulis dan Sistem kontrol robotik pada dibaca sedangkan ROM hanya dapatdasarnya terbagi dua kelompok, yaitu dibaca sedangkan RAM bersifat volatilesistem kontrol loop terbuka ( open loop ) yang berarti data yang tersimpan dalamdan loop tertutup ( close loop ). Kontrol loop memori akan hilang bila sumberterbuka atau umpan maju ( feed forward tegangan terputus. Sedangkan ROMcontrol ) dapat dinyatakan sebagai sistem bersifat non – volatile yang berarti datakontrol yang outputnya tidak diperhitungkan yang tersimpan dalam memori tidakulang oleh kontroler. akan hilang walaupun sumber tegangan terputus. AVR ATMega8535 memiliki2. Mikrokontroler AVR ATMega8535 ruang pengalamatan memori data dan memori program yang terpisah. Memori a. Mikrokontroler AVR ATMega data terbagi menjadi 3 bagian, yaitu 32 8535 register umum, 64 buah register I/O dan 512 byte SRAM Internal. (Lingga Mikrokontroler adalah Central Wardhana : 2006 : hal. 5) Processing Unit ( CPU ) yang disertai dengan memori serta sarana input / 1) General Purpose Register output dan dibuat dalam bentuk chip. (Suhata : 2005 : hal. 7) Mengikuti I/O yang direncanakan mendukung dengan register file : Mikrokontroler AVR (Alf and a. Satu 8 – bit output operasi dan vegard’ sistem Risc Processor ) memiliki satu 8 bit hasil input arsitektur RISC ( Reduced Instruction Set Computing ) 8-bit dimana semua b. Dua 8 – bit output operasi dan perintah dikemas dalam kode 16 bit ( satu 8 bit hasil input 16-bit word ) dan sebagian besar perintah dieksekusi dalam 1 ( satu )Prototype Robot Pendeteksi Logam Besi Mikrokontroler AVR ATMEGA8535 (Ari Hidayat)
  • 4. c. Dua 8 – bit output operasi dan c. Perintah logika satu 16 bit hasil input (AND,OR,NOT,dll) d. Satu 16 – bit output operasi d. Perintah Boolean dan satu 16 bit hasil operasi (ANL.ORL, dll)2) Register I/O e. Perintah Percabangan (JMP,SJMP,LJMP,AJMP, Semua I/O dan peripheral dll) ATMega8535 diletakan didalam ruang I/O. Lokasi I/O diakses 2) Assembler Directive dengan perintah IN dan OUT, perpindahan data antara 32 GPR Assembler directives adalah dan ruang I/O. perintah – perintah yang berguna untuk mengubah petunjuk kode 3. SRAM assembly. Berikut beberapa sintaks pengarah assembler pada Mikrokontroler AVR mikrokontroler AVR ATMega8535. ATMega8535 memiliki memori yang berupa SRAM ( Static RAM ) a) .org digunakan untuk menset yang berkapasitas 512 byte. Lokasi program pada counter pada memori SRAM dalam peta memori alamat tertentu AVR ATMega8535 ditunjukan dari memori data terdiri dari 32 untuk b) .byte dugunakan untuk alamat Register file ( GPR ), 64 I/O inisialisasi besar byte yang register, dan 512 SRAM. digunakan pada SRAM untuk label tertentud. Intruksi AVR c) .def ( define ) pengarah yang Dalam pemograman assembly AVR memungkinkan suatu registerATMega8535 terdapat dua macam dapat didefinisikan.perintah, yang pertama adalahintruction set, yaitu perintah yang d) .equ berguna untukdigunakan untuk memprogram memberikan nama suatumikrokontroler dengan bahasa rakitan konstanta yang nilainya tidak( assembly ) dan yang kedua adalah berubah. Dan beberapaassembler directives, yaitu perintah – perintah Assembler Directiveperintah untuk mengarahkan program lainnya.assembler. Berikut adalah perintah –perintah pada AVR : e) Serial Pheripheral Interface (1) Intruction set SPI ) Serial Pheripheral Interface Bahasa assembler AVR dapat memungkinkan komunikasi dibagi menurut jenisnya menjadi singkron berkecepatan tinggi antar lima kelompok yaitu : mikrokontroler dengan perangkat lain yang mendukung SPI. SPI a. Perinta perpindahan data memungkinkan untuk membuat (MOV,dll) aplikasi multiprosesor, berikut fitur dari SPI ATMega8535 (Lingga b. Perintah arimatika Wardhana : 2006 : hal. 5) : (INC,DEC,dll) HAELKA, VOL.?, NO. ?, AGUSTUS 2009 : 1 - 10
  • 5. 1. Full Duplex, perpindahan Penguat operasional dikenal juga data tak singkron secara umum dengan nama op- menggunakan 3 kabel amp.(George Clayton : 2005 : hal. 1) Op-amp merupakan IC yang khas 2. Operasi master atau slave terdiri atas tiga rangkaian dasar, yaitu rangkaian penguat diferensial impedansi 3. Perpindahan data awal masukan tinggi, penguat tegangan penguat LBS atau MSB tinggi, dan penguat keluaran impedansi rendah.(Frederick W.Hughes : 1990 : hal. 4. Tujuh bit rate yang dapat 1) diprogram Komparator 5. Interuprion Flag apabila Sebuah komparator pada dasarnya perpindahan data berakhir merupakan rangkaian yang digunakan untuk mengindera atau mendeteksi 6. Protection Flag untuk kondisi dimana sebuah sinyal yang kegagalan penulisan berubah terhadap waktu telah mencapai nilai tegangan ambangnya 7. Wake – up from idle mode (threshold). 8. Dua kali kecepatan mode 6. Tranduser dan Pengkondisian SPI master Sinyal3. DTMF ( Dual Tone Multiple Tranduser adalah alat yang mampu Frequency ) merubah besaran fisis ke besaran fisis lainnya. Sedangkan sensor memiliki Sistem pengiriman data menggunakan pengertian yang lebih sempit yaitu alatsinyal DTMF merupakan sistem dengan yang dapat merubah besaran fisisdua buah frekuensi, yaitu frekuensi tinggi kebesaran elektronik. Acuan yang dapatdan frekuensi rendah (Suhata : 2005 : hal. dibaca oleh sensor bermacam – macam.2) Diantaranya dapat berupa cahaya, bunyi, suhu dan lain sebagainya.4. Papan Tombol (Keypad) a. Inframerah Papan tombol ( keypad ) terdiri dari Inframerah merupakan pirantidua bagian, merupakan sekumpulan kunci semikonduktor khusus yang dirancangkarakter yang mendeteksi tekanan jari dan untuk memancarkan cahaya apabilamenutup saklar. Pada penelitian saklar arus melaluinya. Apabila diberi biaskeypad yang digunakan memiliki 12 tombol maju, energi elektron yang mengaliryang mewakili 12 karakter yaitu angka 0 melewati tahanan sambungan diubahsampai 9 dan karakter ‘ * ’ serta ‘ # ’ langsung menjadi energi cahaya.dengan susunan tiga kolom dan empat Karena LED adalah dioda maka arusbaris ( 3 x 4 ) dan memiliki 7 pin, 4 pin hanya akan mengalir apabila LEDuntuk bari (R1 – R4 ) dan 3 pin untuk kolom dihubungkan dengan bias maju. Sinar( C1 – C3 ). inframerah adalah radiasi elektromagnetik yang merupakan sinar5. Penguat Operasional tidak tampak, berada pada spektrum warna merah. b. Foto diodaPrototype Robot Pendeteksi Logam Besi Mikrokontroler AVR ATMEGA8535 (Ari Hidayat)
  • 6. Fotodioda secara umum bekerja rangkaian, perancangan mekanik, pada tegangan 0,7 volt (silikon) dan pembuatan mekanik, perancangan 0,3 vol (germanium). Ada dua aliran program, pembuatan program, arus pada dioda yaitu bias maju pengujian rangkaian dan program, (forward bias) dan bias balik (reverse pengujian implementasi pada robot bias), foto dioda merupakan salah satu dengan menguji kendali robot manual jenis dioda yang kerjanya dipengaruhi dan otomatis. oleh intensitas cahaya, yang terpenting pada foto dioda untuk arus kecil yang D. Instrumen Penelitian melewati fotodioda sewaktu dibias terbalik adalah bahwa arus sebanding 1. Alat ukur dengan cahaya apabila tegangan ditahan konstan. a. Multitester type HELES YX- 360TRE digunakan untuk mengukur tegangan, arus, resistansi resistorMETODOLOGI PENELITIAN serta memeriksa koneksi jalur pada PCB dan kabel penghubung. Tool set A. Tujuan Penelitian untuk membuat mekanik robot. Penelitian bertujuan untuk 2. Alat Bantu merancang dan mengaplikasikan robot mobil pendeteksi logam besi yang a. Kabel ISP (In System dapat dikendalikan jarak jauh berbasis Programing) yang digunakan AVR ATMega8535 dengan untuk mengunduh kode operasi menggunkan rangkaian DTMF (opcode) dalam bentuk heksa enkoder yang dipancarkan dengan yang dibuat ke dalam rangkaian wireless microphone, mikrokontroler. rangkaian penguat audio, rangkaian penggerak motor DC dua arah, b. PC (Personal Computer) rangkaian pendeteksi logam besi, digunakan untuk menulis rangkaian DTMF dekoder, dan sensor opcode dan mengkompilasi inframerah untuk mendeteksi untuk diunduh ke dalam keberadaan jalur yang telah mikrokontroler, dengan ditetapkan. spesifikasi AMD 1500 MHz. B. Tempat dan Waktu Penelitian c. Software AVR Studio4 yaitu software gratis yang dapat Penelitian dilakukan diunduh pada internet, dilaboraturium mesin Listrik serta digunakan untuk menulis Laboraturium Elektronika dan program dam mengkompilasi Komunikasi Jurusan Teknik Elektro program, dan digunakan untuk Fakultas Teknik Universitas Negeri melakukan simulasi. IC Jakarta. Waktu penelitian diadakan PonyProg2000 yaitu software pada semester ganjil tahun akademik yang digunakan untuk 2007/2008. mengunduh programke mikrokontroler dengan pilihan C. Metodologi Penelitian antarmuka serial atau pararel. Metodologi yang digunakan dalam E. Perancangan Alat Penelitian penelitian adalah eksperimen laboraturium dengan melakukan Robot dirancang sesuai dengan penelitian dan percobaan dalam blok diagram yang terdiri dari : perancangan rangkaian, pembuatan HAELKA, VOL.?, NO. ?, AGUSTUS 2009 : 1 - 10
  • 7. yang diterima oleh foto dioda akan 1. Blok Input, yaitu rangkaian merubah besarnya hambatan pada inframerah, pendeteksi logam besi, foto dioda yang mengakibatkan dan dekoder DTMF yang perubahan besaran tegangan pada digunakan untuk memberikan foto dioda. perintah kepada mikrokontroler ATMega8535 2) Pengendali Motor DC Dua Arah 2. Blok proses, yaitu mikrokontroler ATMega8535 Penggunaan motor dua sebagai pusat pemrosesan arah menggunakan IC L293D. Untuk mengendalikan dua motor 3. Blok output, yaitu rangkaian DC dua arah maka diperlukan satu pengendali motor DC dua arah IC L293D, tegangan untuk logika input dan output untuk 1. Rancangan Alat mengaktifkan atau memberikan arah putaran motor menggunakan a. Perangkat Keras tegangan 5 Volt. Sedangkan untuk memutar motor diberikan tegangan Pada rancangan perangkat 9,6 V, dalam IC L 293D terdapat keras rangkaian elektronika terdiri dau opamp yang telah tersusun dr rancangan input berupa dan didalamnya terdapat dioda tranduser dan pengkondisian sinyal internal yang berfungsi untuk terdiri dari sensor inframerah mengarahkan tegangan dan arus. sebanyak tiga buah. Rancangan Untuk mengendalikan arah putaran rangkaian mikrokontroler AVR motor yang harus dilakukan ATMega8535 dan rancangan pertama kali adalah memberikan output berupa pengendali motor DC logikan high pada pin enable, untuk mengendalikan roda robot sedangkan untuk mengarahkan mobil dan lengan robot. Kemudian putaran motor kita memberikan perancangan mekanik robot mobil. input yang nilainya berbeda logika Untuk memudahkan dalam pada pin A3 dan A4 untuk perancangan maka ditentukan mengaktifkan output Y1 dan Y2. fungsi pin – pin pada port Sedangkan untuk mengaktifkan mikrokontroler untuk input sebagai output Y3 dan Y4 dengan berikut : mengaktifkan atau memberi logika high pada enable 3-4 serta 1) Tranduser Inframerah memberikan input yang berbeda pad A1 dan A2. Rangkaian tranduser inframerah digunakan sebagai input 3) Rangkaian Enkoder DTMF mikrokontroler AVR ATMega8535 untuk mendeteksi jalur putih pada Rangkaian Enkoder DTMF robot mobil, karena robot harus digunakan untuk memberikan mengikuti jalur yang telah sinyal kepada mikrokontroler agar ditentukan. Sensor sebagai dapat memberikan perintah – pendeteksi jalur dengan pantulan perintah yang nantinya akan inframerah yang dipancarkan akan digunakan untuk menggerakan memantul pada jalur putih dan akan robot. Rangkaian DTMF dibedakan memantul ke foto dioda, pantulan menjadi dua bagian, yaituPrototype Robot Pendeteksi Logam Besi Mikrokontroler AVR ATMEGA8535 (Ari Hidayat)
  • 8. rangkaian enkoder dan dekoder, Desain mekanik pada robotRangkaian enkoder menggunakan mobilpendeteksi logam besi yangIC DTMF LR 4087 yang merupakan dapat dikendaliklan jarak jauhebuah IC yang apabila diberikan menggunakan komponen acrylicinput berupa keypad, akan sebagai komponen dasar. Denganmembangkitkan sinyal DTMF menggunakan dua motor DC geartergantung dari keypad yang box sebagai penggerak jalannyaditekan. robot mengikuti garis yang diletakan pada sisi depan robot dan 4) Rangjaian Dekoder DTMF satu roda bebas yang diletakan pada sisi belakang robot. Dan Rangkaian dekoder DTMF menggunakan empat motor DCmenggunakan sebuah IC DTMF yang digunakan untukMT 8870 yang merupakan sebuah menggerakan lengan robot untukIC yang dapat merubah nada tone mengambil benda.yang dihasilkan oleh enkoderDTMF menjadi biner 4 bit, yang b. Perangkat Lunaknantinya akan digunakan untukmemberi input kepada Program yang dibuatMikrokontroler agar dapat dirancang harus sesuai denganmenggerakan robot sesuai rangkaian yang telah disusunprogram. dalam perencanaan pembuatan program memiliki beberapa tahap 5) Rangkaian Power yaitu : Amplifier a. Pembuatan bagan alir b. Pembuatan inisialisasi Rangkaian Power Amplifier programmenggunakan sebuah IC TDA c. Menentukan input program2822M yang merupakan sebuah ic d. Menentukan outputmonolithic yang biasa digunakan programuntuk penguat audio pada pemutar e. Menentukan timer programkaset dan radio. IC TDA 2822Mnilai minimal yang kecil yaitu Bagan alir sebagai langkahsampai 1,8 V, dan bisa digunakan awal dalam pembuatan stukturdalam sistem stereo maupun mono. program. Tujuan dari pembuatanRangkaian digunakan untuk bagan alir adalah untuk membuatmemperkuat sinyal masukan yang bagan alir sebagai gambaran apaterdapat pada penerima FM yang akan dikerjakan sebelumsebelum dimasukan ke dekoder memulai merancang program.DTMF. Keuntungan dalam pembuatan bagan alir adalah apabila terjadi6) Rangkaian Sensor Logam kesalahan dalam pembuatan Besi program akan dapat lebih mudah ditelusuri dari diagram alir tersebut. Sensor logam besidigunakan untuk menggunakan Bahasa pemograman yanguntuk mendeteksi keberadaan digunakan adalah bahasaadanya logam besi tanpa assembler karena kemudahannyamenyentuh secara fisik. dalam menyusun perintah dan stukttur algoritma yang tersusun7) Mekanik secara sistematis hingga sangat mudah dibaca dan dipahami. HAELKA, VOL.?, NO. ?, AGUSTUS 2009 : 1 - 10
  • 9. Dalam penyusunan program yang digunakan akan menentukan perlu dilakukan adalah proses jalannya robot sesuai denga inisialisasi untuk input dan output. program yang diinginkan. Inisialisasi stack pointer yag c. Output berfungsi untuk mengaktifkan stack pointer monitor agar beberapa Untuk pengukuran rangkaian intruction set dapat bekerja, seperti output ytang diukur adalah pada IC fungsi RCALL, CALL dan perintah L293D yaitu tegangan pada saat pengarah MACRO yang membaca kondisi motor DC hidup dan kondisi sub rutin program dan nantinya motor DC mati pada pin VCC akan kembali ke program terakhir suplay motor. yang dieksekusi.Berikut penulisan inisialisasi stack pointer : d. Enkoder dan Dekoder DTMF 1di r16, low(ramend) Enkoder DTMF berfungsi Out SPL, r16 dengan baik apabila tombol yang 1di r16, high(ramend) dihubungkan ke baris (Rx) dan Out SPH, r16 kolom (Cx) ditekan akan menghasilkan sinyal denga F. Kriteria Pengujia Alat frekuensi ganda yaitu frekuensi pada baris dan kolom. Karena Pada pengujian alat dilakukan setiap tombol memiliki tone yang pengukuran pada titik – titik tertentu berbeda maka akan mudah dalam pada rangkaian dengan pengujian enkoder DTMF multimeter. Blok – blok untuk diperlukan dekoder DTMF untuk pengujian alat adalah : menterjemahkan sinyal DTMF. Sekaligus menguji rangkaian a. Input dekoder bekerja dengan baik atau tidak. Pada pengujian rangkaian input, pengujian dilakukan pada pin input IC LM358 pin (-) dan pin (+), HASIL PENELITIAN pada saat sensor mendeteksi garis A. Hasil Pengujian Alat putih pada sensor jalur. Selain itu pengukuran dilakukan pada 1. Data Hasil Pengujian Blok Input resistansi fotodioda pada saat mendeteksi adanya sinar a. Pengujian resistansi foto inframerah dioda Pengujian resistansi foto dioda, b. Kondisi Input Output Port yaitu pengukuran resistansi foto Mikrokontroler. dioda pada saat mengenai cahaya inframerah dan tidak Dalam Proses pembacaan mengenai cahaya inframerah. sensor pada port mikrokontroler dan respon terhadap sensor b. Pengujian tegangan tersebut maka terjadi perubahan komparator data pada setiap port,karena input Pada pengujian dan output pada setiap masing – komparator, yang diukur masing port mikrokontroler yang adalah tegangan inputPrototype Robot Pendeteksi Logam Besi Mikrokontroler AVR ATMEGA8535 (Ari Hidayat)
  • 10. komparator pada input + dan -, C. Kelebihan dan Kelemahan Alat serta output pada komparator pada saat kondisi mengenai 1. Kelebihan Alat : jalur putih dan tidak mengenai jalur putih. a. Dapat dioperasikan jarak jauh tanpa menggunakan c. Pengujian Input dan output kabel perantara Pada Mikrokontroler b. Dapat digunakan secara Pada pengujian input pada manual maupun otomatis mikrokontroler yang pertama c. Dapat mendeteksi benda diuji adalah input sensor yang yang logam besi dan bukan masuk ke mikrokontroler port logam besi B, kemudian kondisi ketika mikrokontroler diberi input 2. Kelemahan Alat : DTMF. a. Alat bergerak d. Pengujian tegangan output menggunakan baterai dan pada motor DC kecepatan penggerakan Motor DC 1 adalah motor mobil robot sangat roda pada sisi kanan dan dipengaruhi oleh baterai Motor DC 2 adalah motor roda yang digunakan. pada sisi kiri, Pengukuran dilakukan pada IC L293D saat b. Dalam pengendalian motor roda kanan dan kiri sangat bergantung pada hidup dan mati. ketepatan pemancar maupun penerimaannya e. Pengujian tegangan output dalam membawa informasi pada DTMF sinyal Dimana setiap bitnya c. Dalam pengkondisian diukur pada kondisi on. cahaya yang kurang baik, dapat mempengaruhi f. Pengujian Pemancar dan kinerja dari sensor cahaya Penerimaan FM (wireless untuk mendeteksi jalur. microphone) Berdasarkan data d. Kontruksi yang pengujian sinyal DTMF yang menggunakan acrylic dikeluarkan dapat bekerja sangat memungkinkan dengan baik karena sesuai terjadinya kerusakan dengan kriteria pengujian. apabila mengenai benturan yang keras.B. Analisis Data Hasil Pengujian e. Jenis logam yang dapat Secara umum rangkaian yang dideteksi terbatas pada digunakan dalam pembuatan robot logam besi saja. mobil pengikut garis yang dapat dikendalikan jarak jauh dapat f. Besi yang dapat dibagi menjadi tiga blok, yaitu : dipindahkan terbatas pada input, proses, dan output. besi berbentuk kubus sesuai dengan lengan pencapit benda dengan berat 150 gram. HAELKA, VOL.?, NO. ?, AGUSTUS 2009 : 1 - 10
  • 11. KESIMPULAN 4. Bagi rekan – rekan mahasiswa dan pembaca yang inginA. Kesimpulan mengembangkan lebih lanjut, lebih cermat dalam mendesain, Robot Pendeteksi Logam Besi dapat perancangan dan pembuatan.dikendalikan tanpa menggunakan kabeldengan memanfaatkan sinyal DTMF yang 5. Dapat dikembangkan menjadi alatdimodulasikan dengan menggunakan yang lebih baik lagi.wireless microphone, sinyal DTMF yangdigunakan berupa tone yang berbedatergantung dari keypad yang ditekan, yangdienkoderkan dan digunakan untuk perintah Daftar Pustakapengendalian penggerak robot olehmikrokontroler AVR ATMEGA 8535. Pitowarno, Endra. 2006. Robotika Desain Kontrol dan KecerdasanB. Implikasi Buatan. Yogyakarta : ANDI Sesuai dengan pembahasan, hasil Selig, J.M. 1992. Introductory Robotic.penelitian dapat diterapkan dalambeberapa bidang. Namun dengan latar London : Prentice Hallbelakang pendidikan tekn ik elektronika,implikasi alat lebih ditekankan kepada Suhata. 2005. Aplikasi Mikrokontrolerbidang pendidikan untuk pengajaran sebagai Pengendali Peralatankendali menggunakan sinyal DTMF,dimana Elektronik via Line Telepon. Jakarta :DTMF hanya biasa digunakan untuk Elex Media Komputindopengkondisian sinyal telepon saja, sertasebagai aplikasi sederhana yang mudah Wardhana, Lingga. 2006. Belajardipahami dan mudah diaplikasikan. Sendiri Mikrokontroler AVR SeriC. Saran ATMega8535. Yogyakarta : ANDI Clayton , George. 2005. Operational 1. Membuat program pada mikrokontroler dengan lebih Amplifier. Jakarta : Erlangga efektif dan efisien, serta menggunakan secara optimal fitur Hughes, Freederick W. 1990. Panduan – fitur yang terdapat pada Op-Amp. Jakarta: Elex Media mikrokontroler. Komputindo 2. Mengganti wireless mikrophone yang digunakan ke tipe yang lebih kuat lagi dalam penghantar sinyal sehingga tidak terjadi kesalahan sinyal atau perintah 3. Menggunakan baterai yang lebih baik dalam pengoperasiannya agar tidak terjadi adanya penggerakan akibat kurangnya akibatnya kurangnya suplai batterai yang digunakanPrototype Robot Pendeteksi Logam Besi Mikrokontroler AVR ATMEGA8535 (Ari Hidayat)

×