SISTEMAS DE INFORMAÇÃO ERIVAN DE SENA RAMOS   JOSÉ RILDO LESSA    ROBOT PACKING       Fortaleza
2009ERIVAN DE SENA RAMOS  JOSÉ RILDO LESSA   ROBOT PACKING           Trabalho apresentado ao Curso de           Sistemas d...
2009                                RESUMO Ao mesmo tempo em que a autonomia de robôs pessoais e domésticosaumenta, cresce...
ABSTRACTAs the autonomy of personal service robotic systems increases so has theirneed to interact with their environment....
LISTA DE FIGURASFIGURA 1 - Robart I, Robart II e Robart III...................................................... 08FIGURA...
SUMÁRIO1 INTRODUÇÃO ........................................................................... 061.1 Histórico..............
1 INTRODUÇÃO          A Robotic Industries Association (RIA) define um robô como sendoum manipulador programável multi-fun...
utilizando funções de alto nível. São capazes de se comunicarem com outrossistemas.            Todo robô, móvel ou não, po...
Um dos primeiros modelos a obter sucesso foi o Robart I,desenvolvido pela marinha norteamericana entre os anos de 1980 e 1...
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•   Episódico: a atuação dos agentes é dividida em episódios                   atômicos, onde o agente percebe e efetua ap...
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3.2.2 Atuadores            Após perceber e processar as informações, o agente operano ambiente de acordo com seus objetivo...
• O Robô Buscador ao pegar um pacote, irá se comunicar com o            Robô Entregador para que o mesmo envie a melhor ro...
4 CONCLUSÃO         Ao mesmo tempo em que a autonomia de robôs aumenta, cresce anecessidade de interação dos mesmos com o ...
REFERÊNCIAS UTILIZADASBELO, Felipe Augusto Weilemann. Desenvolvimento de algoritmos deexploração e mapeamento visual para ...
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Ao mesmo tempo em que a autonomia de robôs pessoais e domésticos aumenta, cresce a necessidade de interação dos mesmos com o ambiente. A interação mais básica de um robô com o ambiente é feita pela percepção deste e sua navegação. Para uma série de aplicações não é prático prover modelos geométricos válidos do ambiente a um robô antes de seu uso. O robô necessita, então, criar estes modelos enquanto se movimenta e percebe o meio em que está inserido através de sensores. Ao mesmo tempo é necessário minimizar a complexidade requerida quanto a hardware e sensores utilizados. No presente trabalho, é apresentado um projeto para um robot packing, definindo seu ambiente e seus comportamentos.

Palavras-chave: Robot Packing, Sistemas Multiagentes.

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  1. 1. SISTEMAS DE INFORMAÇÃO ERIVAN DE SENA RAMOS JOSÉ RILDO LESSA ROBOT PACKING Fortaleza
  2. 2. 2009ERIVAN DE SENA RAMOS JOSÉ RILDO LESSA ROBOT PACKING Trabalho apresentado ao Curso de Sistemas de Informação da Faculdade Integrada do Ceará como requisito para obtenção da nota de AVII, da disciplina de Sistemas Multiagentes. Sob a orientação do Professor Ms. Cláudio Olany Alencar de Oliveira. Fortaleza 2
  3. 3. 2009 RESUMO Ao mesmo tempo em que a autonomia de robôs pessoais e domésticosaumenta, cresce a necessidade de interação dos mesmos com o ambiente. Ainteração mais básica de um robô com o ambiente é feita pela percepção destee sua navegação. Para uma série de aplicações não é prático prover modelosgeométricos válidos do ambiente a um robô antes de seu uso. O robônecessita, então, criar estes modelos enquanto se movimenta e percebe omeio em que está inserido através de sensores. Ao mesmo tempo é necessáriominimizar a complexidade requerida quanto a hardware e sensores utilizados.No presente trabalho, é apresentado um projeto para um robot packing,definindo seu ambiente e seus comportamentos.Palavras-chave: Robot Packing, Sistemas Multiagentes. 3
  4. 4. ABSTRACTAs the autonomy of personal service robotic systems increases so has theirneed to interact with their environment. The most basic interaction a roboticagent may have with its environment is to sense and navigate through it. Formany applications it is not usually practical to provide robots in advance withvalid geometric models of their environment. The robot will need to create thesemodels by moving around and sensing the environment, while minimizing thecomplexity of the required sensing hardware. This work proposes a design for arobot packing, setting environment and behavior.Keywords: Robot Packing; Systems Multiagentes 4
  5. 5. LISTA DE FIGURASFIGURA 1 - Robart I, Robart II e Robart III...................................................... 08FIGURA 2 - Robô Sojourner............................................................................. 09 5
  6. 6. SUMÁRIO1 INTRODUÇÃO ........................................................................... 061.1 Histórico...................................................................................................... 072 OBJETIVOS................................................................................ 102.1 Objetivo geral.............................................................................................. 102.2 Objetivos específicos.................................................................................. 103 ROBÔ PACKING........................................................................ 113.1 Ambiente..................................................................................................... 113.1.1 Características do ambiente.................................................................... 123.1.1.1 Comunicação................................................................................................. 133.1.1.1 Coordenação................................................................................................. 143.2 Robôs.......................................................................................................... 143.2.1 Sensores.................................................................................................. 153.2.2 Atuadores................................................................................................. 163.2.3 Comportamento....................................................................................... 164 CONCLUSÃO ............................................................................ 18REFERÊNCIAS UTILIZADAS....................................................... 19 6
  7. 7. 1 INTRODUÇÃO A Robotic Industries Association (RIA) define um robô como sendoum manipulador programável multi-funcional capaz de mover materiais, partes,ferramentas ou dispositivos específicos através de movimentos variáveisprogramados para realizar uma variedade de tarefas Esta definição descreve toda uma categoria de máquinas. Destaforma, qualquer equipamento capaz de ser programado de alguma forma éconsiderado um robô. A indústria já utiliza esta tecnologia como substituta damão-de-obra humana, em especial onde há riscos envolvidos. Pode-se distribuir os robôs em gerações segundo sua complexidade: Primeira Geração: São robôs tipicamente utilizados em ambientesindustriais, desprovidos de "inteligência" senão aquela programada. O mundoonde atuam deve ser preparado pois eles não são capazes de perceber osobjetos ao seu redor com exatidão. Poucos utilizam um computador dedicadoembarcado. No entanto, ainda são usados em fábricas devido ao aumento deprodutividade e qualidade do produto gerado e da durabilidade. Tendem adesaparecer à medida que as exigências em termos de produtividade evelocidade aumentarem ainda mais Segunda Geração: A rápida expansão do mercado desemicondutores fez com que computadores se tornassem produtos baratos osuficiente para equipar robôs. Isto permitiu um avanço significativo poismáquinas anteriormente muito limitadas puderam ser equipadas comcontroladores que permitiram cálculos em tempo real e controle mais precisodos atuadores ao longo de trajetórias. Sensores de força, torque e proximidadepuderam ser integrados proporcionando maior adaptabilidade e precisão aotrabalho desempenho pelo robô em seu ambiente. Entre as aplicações estão,pintura, montagem e soldagem. Terceira Geração: Representam os modelos mais avançados hojedisponíveis. Caracterizam-se por incorporarem múltiplos processadores, cadaum deles funcionando de forma assíncrona e independente dos demais.Também possuem sistemas supervisores e de controle destes processadores 7
  8. 8. utilizando funções de alto nível. São capazes de se comunicarem com outrossistemas. Todo robô, móvel ou não, possui características estruturais emcomum, tais como: Manipulador: parte mecânica móvel do robô; geralmenterepresentado por uma garra. Atuador: dispositivo responsável pela movimentação domanipulador, os atuadores são responsáveis por atuarem no mundo físico. Elesrepresentam esta interface. Sensor: dispositivo sensorial do robô. É ele que "sente" o mundo aoseu redor. Representa a outra "ponta" do par sensor-atuador. Assim como odispositivo atuador, é uma parte vital para o bom funcionamento de qualquerrobô, pois o mundo do robô restringe-se às interfaces1.1 Histórico O interesse pela mobilidade de robôs teve início com hobistas dasáreas de elétrica/eletrônica. Estes entusiastas construíram seus primeirosprotótipos impulsionados pela curiosidade. Compostos a partir de peças deequipamentos como rádios, televisores e pequenos motores, tinham comoinspiração os filmes de ficção científica da época. Estes modelos tambémtinham em comum a imitação da forma humana (antropomórficos), ateleoperação e o total desprovimento de "inteligência" A partir do final da década de 70 e início dos anos 80, começaram aaparecer projetos sérios para aplicações como patrulhamento de ambientes,transporte de carga, segurança, exploração, entre outros, quase semprepatrocinados por órgãos militares, governamentais ou grandes empresas. Percebeu-se aí um importante nicho ainda inexplorado e de grandefuturo se nós pensarmos no enorme potencial econômico disto. Tambémalimentou o sonho de tornar realidade máquinas queo cinema imortalizou nasérie Star Wars, como o andróide C3PO e o robô R2D2. 8
  9. 9. Um dos primeiros modelos a obter sucesso foi o Robart I,desenvolvido pela marinha norteamericana entre os anos de 1980 e 1982. Esterobô tinha como função patrulhar ambientes fechados a procura de situaçõesindesejáveis, tais como indícios de incêndio e vestígios de intrusos . Aplicações como estas foram escolhidas para demonstrar autilidade destas funções livrando pessoas destas tarefas e para provar que nãoeram necessários dispositivos avançados, reduzindo a complexidade de todosistema. Estes modelos já exibiam características como fusão sensorial edispositivos sintetizadores de voz para anúncio destas situações indesejáveisdetectadas. Também eram capazes de encontrar sozinhos para a recarga dabateria pontos previamente configurados com base na troca de sinais de rádioentre o robô e esta central. Os modelos seguintes, Robart II (1982-1992) e III(1992), eram mais avançados, possuindo processamento distribuído de cadagrupo desensores, planejamento de trajetória, criação de mapas do ambiente,utilização de câmeras de vídeo para a transmissão de imagens e muitos mais. FIGURA 1 - Robart I, Robart II e Robart III O desenvolvimento prosseguiu com a adição de novos tipos desensores, atuadores e programas de controle tornando-os cada vez maisautônomos e precisos na realização de suas tarefas. Também passaram a serutilizados em outros ambiente além do terrestre. Robôs para exploração 9
  10. 10. submarina como aqueles utilizados na descoberta de naufrágios famosos erobôs para o patrulhamento aéreo, como os aviões espiões Predator norte-americanos usados na guerra do golfo. Ou seja, robôs permeiam praticamentetodas as atividades humanas dos dias de hoje, mesmo sem nos darmos contadisso. Da limpeza de ambientes à aviação, das agências bancárias aossupermercados tudo possui máquinas programáveis para facilitar a vida daspessoas. Existem hoje robôs extremamente avançados. A evolução nesta áreaé surpreendente. O caso mais famoso de projeto bem sucedido é o robôSojourner. Construído pelo Jet Propulsion Laboratory (JPL) do Instituto deTecnologia da Califórina em parceria com a NASA e enviado a Marte com oobjetivo de explorar as características do terreno deste planeta e realizarexperimentos científicos. Esta missão foi a primeira de uma série de outrasplanejadas. Estes robôs podem ser considerados o estado da arte na área derobótica móvel autônoma. Uma vez lançados e em órbita, pouco pode ser feitoem caso de falhas. FIGURA 2 - Robô Sojourner A viagem do Sojourner levou sete meses. Durante este período detempo, tudo que os técnicos responsáveis pela missão tinham a sua disposiçãoeram dados de telemetria. A intervenção (envio de comandos por exemplo)também era possível, apesar do longo intervalo de tempo necessário para isto,entre 6 e 41 minutos. 10
  11. 11. 2 OBJETIVOS2.1 OBJETIVO GERAL O objetivo dessa pesquisa é entender e esclarecer os fundamentosda comunicação e interação de agentes inteligentes; aplicando conceitos namodelagem do projeto de um robot packing, através de um estudo realizadopor meio de um levantamento bibliográfico. Esse trabalho é caracterizado comouma pesquisa conceitual, e visa contribuir na aplicabilidade do conjunto deprincípios da disciplina de Sistemas Multiagentes.2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS Pesquisar aspectos relacionados à robótica móvel de acordo com ospreceitos da disciplina de Sistemas Multiagentes. Estudar aspectos relacionados à projetos de modelagem econstrução de um robot packing. Projetar ambiente, robôs e comportamentos, identificando sensores eatuadores. 11
  12. 12. 3 ROBOT PACKING O presente projeto pretende apresentar uma simulação para umdomínio bidimensional, onde robôs devem mover pacotes em direção aodestino. Neste domínio, robôs só podem carregar um pacote por vez, e não épermitido passar através dos pacotes, eles devem manobrá-los ou contorná-los. Existindo um custo associado para mover o pacote, porem não existe umcusto para levantar ou para baixar um pacote. Se o robô encontrar um pacote quando já está carregando outro, eledeve empurrar esse outro pacote ou desviar dele. Empurrar o pacote acarretanum custo mais alto, porém isso poderá trazer benefícios futuros ao própriorobô ou aos outros. O robô tem benefícios de acordo com os movimentos em direção aodestino, quando carregando uma caixa. O robô poderá se movimentar para qualquer uma das casas vizinhas(caso estejam disponíveis) e que, para fazê-lo, precisa girar na direção quepretende ir.3.1 Ambiente O domínio apresentado para esse projeto consiste em um reticulado,cercado por paredes que modelam uma grid, dividida em 50 quadrados, cujaexploração será feita pelos agentes a serem descritos. Nessa grid existem 2 divisões distintas, para um melhor controle dascategorias, ações e mensagens dos robôs que atuaram na mesma. São elas:Área Robôs Buscadores, onde nessa a atuação será exclusiva de um robôespecífico na modelagem proposta; e Área Robôs Entregadores, que terãointeratividade só com robôs que são encarregados de pegar os pacotesdeixados por “Robôs Buscadores” e levar até o alvo. 12
  13. 13. A montagem do reticulado obedece às seguintes regras: • Contêm: • 25 pacotes • Cada pacote possuirá uma informação binária a qual definirá seu status atual (“0” à espera da coleta e “1” sendo transportado). • 4 robôs • Orientados por sinais que serão enviados pelo ambiente ou outros robôs. • 2 alvos • Cada alvo possuirá um sinalizador que emitirá a posição em que ele se encontra. • Qualquer posição apresenta os seguintes estados: • Ocupada por um outro robô (OR) • Ocupada por um pacote (OP) • Desocupada (DE) • Posição do alvo (PA) • Posição atual do robô (PR)3.1.1 Características do ambiente As características do ambiente são fundamentais na definição daarquitetura e estrutura dos agentes. O ambiente do Robot Packing seráclassificado de acordo com as seguintes características: • Acessível: pois os sensores do agente são capazes de coletar todas as informações relevantes sobre o ambiente. • Estocástico: pois seus estados futuros são afetados pelos outros agentes. 13
  14. 14. • Episódico: a atuação dos agentes é dividida em episódios atômicos, onde o agente percebe e efetua apenas uma ação por episódio independente dos anteriores. Não há relação ou dependência entre episódios. • Estático: As alterações que podem ocorrer no ambiente dependem da atuação dos agentes. • Discreto: por possuir um número fixo e finito de ações e percepções, um número definido de variáveis e valores possíveis. • Multiagente: O ambiente é composto por muitos agentes. O ambiente projetado propicia uma infra-estrutura computacionalpara que ocorra a interação entre os robôs. Essa infra-estrutura incluiprotocolos para comunicação e protocolos para a interação entre agentes.3.1.1.1 Comunicação A comunicação entre os agentes é realizada de forma direta onde osRobôs Buscadores ao detectarem por meio de seus sensores pacotes no gridatravés de uma propagação de sinais, enviam sinais pelos seus atuadores, queé difundido pelo ambiente até atingir os Robôs Entregadores, afim da definiçãoda melhor rota, ou para obter resoluções de conflitos. A partir disso, umasolução é criada através do agrupamento de agentes que trabalhamcooperativamente, cada um deles resolvendo parte do problema. Para a comunicação utilize-se o KQML - Knowledge Query andManipulation Language, um protocolo e linguagem (alto-nível) de comunicaçãoorientada à mensagem, para troca de informação, independente da sintaxe deconteúdo. 14
  15. 15. 2.1.1.2 Coordenação A alocação das tarefas é descentralizada em uma estrutura desubordinação, onde os Robôs Entregadores definem qual a rota a ser realizadapelos Robôs Buscadores, e em caso de conflito define quem tem prioridadesobre o pacote. A partir disso, está envolvida a busca por uma funcionalidadeneste sistema que permita que estes agentes possam coordenar seusconhecimentos, objetivos, habilidades e planos individuais de uma formaconjunta, em favor da execução de uma ação ou da resolução de algumproblema onde se faça necessária a cooperação entre os agentes.3.2 Robôs A comunicação entre o agente e o ambiente será através da açãopercebe, que pesquisará o status atual da coordenada que emitirá sinais quecorresponderá ao estado da posição (OR, OP, DE, PA), retornando umapercepção. Se o robô tentar caminhar para uma posição que é uma parede, eleperceberá um choque e continuará se movimentado para outra direçãopossível. O objetivo do Robô Buscador é sensoriar o ambiente para identificarpacotes espalhados pela grid, e solicitar aos Robôs Entregadores uma rotainteligente até uma região de entrega. O objetivo do Robô Entregador é enviar aos Robôs Buscadores, qualo alvo mais próximo e qual a melhor rota para chegar até a região de entrega. As outras ações possíveis a serem realizadas pelos robôs são asseguintes: • Direcao: muda a orientação do Robô. As possíveis orientações são: Norte, Sul, Leste ou Oeste, definidas 15
  16. 16. respectivamente pelas c = (c, l) onde “c” identifica a coluna e “l” identifica a linha. • Carregar: o agente pega e segura o pacote. • Empurrar: empurra o pacote. • Soltar: solta o pacote. • Enviar_msg: Envia mensagem. • Receber_msg: Recebe mensagem.3.2.1 Sensores Os agentes projetados são capazes de sensoriar, perceber oambiente por meio de sensores e trocas de mensagens. Desta forma é possível saber como agir de acordo com oestado do ambiente. Os sensores apresentados pelo Robot Packing são osseguintes: • Sensor ótico – executa a ação percebe. • Antena para sinal digital – executa a ação Receber_msg. • Bússola – auxilia na ação Direcao. • Leitor de freqüência - que informa a PR. 16
  17. 17. 3.2.2 Atuadores Após perceber e processar as informações, o agente operano ambiente de acordo com seus objetivos e estado interno, utilizandoseus atuadores. Os atuadores apresentados pelo Robot Packing para agirno ambiente são: • Quatro rolamentos na parte inferior do robô e base giratória ente as rodas e o corpo do robô – executa a ação Direcao. • Duas garras – executa ação Carregar e Soltar. • Antena para sinal digital – executa a ação Enviar_msg.3.2.3 Comportamento Os robôs não reagem somente ao seu ambiente, mas tambémexibem um comportamento orientado à satisfação de seus objectivos, conformeas definições e restrições abaixo relacionadas: • Os Robôs Entregadores atravém de sensores ópricos percebem que existem pacotes no ambiente, e enviam mensagem para os Robôs Buscadores. • Os Robôs Buscadores iniciam a busca após receberem sinal dos Robôs Entregadores, e só finalizam após percorrem todo o ambiente. • Os robôs buscadores conseguem andar a uma velocidade de 1k/h sem nenhum pacote • Os robôs buscadores conseguem andar a uma velocidade de 0,5k/h com um pacote • O robô consegue andar a uma velocidade de 0,25k/h com um pacote e empurrando outro. 17
  18. 18. • O Robô Buscador ao pegar um pacote, irá se comunicar com o Robô Entregador para que o mesmo envie a melhor rota até a área de entrega, esse escolha é feira através de Busca Heurística Best- First Search1, que por sua vez a função dessa prioriza caminhos em linhas restas, que é sempre mais perto, caso o caminho não seja em linha reta a busca utilizará outras técnicas. • No ato de carregar um pacote, o Robô Buscador ao se deparar com mais um pacote na sua rota (obstáculo) irá utilizar sempre a seguinte condição: se perto desse obstáculo tiver outros pacote o Robô Entregador empurrará esse obstáculo para poder passar, caso contrário irá desviar do mesmo. Pois se houver mais de um obstáculo o Buscador teria mais trabalho para desviar, assim perdendo mais tempo e diminuindo seu desempenho. • Ao chegar na “área de entrega” o Robô Buscador detecta a fronteira entre sua área e a de referida e solta o pacote em um dos lugares pré-definidos. • Na coleta de pacotes em coordenadas do grid, quando houver conflito entre Robôs Buscadores (quando chegarem ao mesmo tempo em um pacote para coletar - prioridade de coleta), o mesmo irá solicitar ao Robô Entregador quem têm mais prioridade, o Robô Entregador irá decidir quem tem essa prioridade a partir de um histórico previamente armazenado de custo de entregas dos Robôs Buscadores – é calculado a partir de uma base de dados que é gerada a cada entrega de pacotes do Robô Buscador, nesse histórico é guardado o custo das entregas e quem tiver o melhor custo será priorizado no conflito, isto é, irá pegar o pacote em discussão. • A área de entrega será divida igualmente entre os dois Robôs Entregadores, e cada um responsável pela entrega dos pacotes em um alvo. Os Robôs Entregadores percorrerão sua respectiva área de entrega constantemente enquanto houver pacotes no ambiente.1 Busca genérica que seleciona o caminho de menor custo, mas altera o caminho caso umoutro ramo apresente menor distância. Baseia-se em uma função de avaliação f(n) = h(n)(heurística) = estima o custo da raiz (n) até o objetivo. 18
  19. 19. 4 CONCLUSÃO Ao mesmo tempo em que a autonomia de robôs aumenta, cresce anecessidade de interação dos mesmos com o ambiente. A interação maisbásica de um robô com o ambiente é feita pela percepção deste e suanavegação. Além das habilidades de percepção e raciocínio, também éfundamental para um robô, aprender e evoluir quais os melhorescomportamentos a serem tomados. Podemos concluir ainda, que é também de fundamental importânciapara um Sistema Multiagente tomar decisões a partir um protocolo decomunicação e negociação. Desta forma, pode haver uma reação de formacorreta às ações que venham a ocorrer no ambiente, buscando evitar açõesdesnecessárias. 19
  20. 20. REFERÊNCIAS UTILIZADASBELO, Felipe Augusto Weilemann. Desenvolvimento de algoritmos deexploração e mapeamento visual para robôs móveis de baixo custo. Rio deJaneiro: PUC-Rio, 2006. Disponível em <www2.dbd.puc-rio.br/pergamum/tesesabertas/0410268_06_pretextual.pdf>, acessado em07/06/2009.ENDLER, Markus. Algoritmos para Tomada de Decisão Cooperativa entreRobôs Móveis. Rio de Janeiro: PUC-RIO, 2006. Disponível em <www-di.inf.puc-rio.br/~endler/courses/DA/Monografias/06/RoboticaMovel-Pedro-Cunha-Mono.pdf>, acessado em 07/06/2009.SILVA, Luciano Rottava. Análise e programação de robôs móveis autônomosda plataforma eyebot. Florianópolis: UFSC, 2003. Disponível em<www.das.ufsc.br/~rottava/download/dissertacao.pdf>, acessado em07/06/2009.OLIVEIRA, Cláudio Olany Alencar. Sistemas Multiagentes - AgentesInteligentes. Fortaleza: FIC, 2008.OLIVEIRA, Cláudio Olany Alencar. Sistemas Multiagentes - Sensores eAtuadores. Fortaleza: FIC, 2009.OLIVEIRA, Cláudio Olany Alencar. Sistemas Multiagentes - Coordenação emSMA. Fortaleza: FIC, 2009. 20
  21. 21. REFERÊNCIAS UTILIZADASBELO, Felipe Augusto Weilemann. Desenvolvimento de algoritmos deexploração e mapeamento visual para robôs móveis de baixo custo. Rio deJaneiro: PUC-Rio, 2006. Disponível em <www2.dbd.puc-rio.br/pergamum/tesesabertas/0410268_06_pretextual.pdf>, acessado em07/06/2009.ENDLER, Markus. Algoritmos para Tomada de Decisão Cooperativa entreRobôs Móveis. Rio de Janeiro: PUC-RIO, 2006. Disponível em <www-di.inf.puc-rio.br/~endler/courses/DA/Monografias/06/RoboticaMovel-Pedro-Cunha-Mono.pdf>, acessado em 07/06/2009.SILVA, Luciano Rottava. Análise e programação de robôs móveis autônomosda plataforma eyebot. Florianópolis: UFSC, 2003. Disponível em<www.das.ufsc.br/~rottava/download/dissertacao.pdf>, acessado em07/06/2009.OLIVEIRA, Cláudio Olany Alencar. Sistemas Multiagentes - AgentesInteligentes. Fortaleza: FIC, 2008.OLIVEIRA, Cláudio Olany Alencar. Sistemas Multiagentes - Sensores eAtuadores. Fortaleza: FIC, 2009.OLIVEIRA, Cláudio Olany Alencar. Sistemas Multiagentes - Coordenação emSMA. Fortaleza: FIC, 2009. 20
  22. 22. REFERÊNCIAS UTILIZADASBELO, Felipe Augusto Weilemann. Desenvolvimento de algoritmos deexploração e mapeamento visual para robôs móveis de baixo custo. Rio deJaneiro: PUC-Rio, 2006. Disponível em <www2.dbd.puc-rio.br/pergamum/tesesabertas/0410268_06_pretextual.pdf>, acessado em07/06/2009.ENDLER, Markus. Algoritmos para Tomada de Decisão Cooperativa entreRobôs Móveis. Rio de Janeiro: PUC-RIO, 2006. Disponível em <www-di.inf.puc-rio.br/~endler/courses/DA/Monografias/06/RoboticaMovel-Pedro-Cunha-Mono.pdf>, acessado em 07/06/2009.SILVA, Luciano Rottava. Análise e programação de robôs móveis autônomosda plataforma eyebot. Florianópolis: UFSC, 2003. Disponível em<www.das.ufsc.br/~rottava/download/dissertacao.pdf>, acessado em07/06/2009.OLIVEIRA, Cláudio Olany Alencar. Sistemas Multiagentes - AgentesInteligentes. Fortaleza: FIC, 2008.OLIVEIRA, Cláudio Olany Alencar. Sistemas Multiagentes - Sensores eAtuadores. Fortaleza: FIC, 2009.OLIVEIRA, Cláudio Olany Alencar. Sistemas Multiagentes - Coordenação emSMA. Fortaleza: FIC, 2009. 20

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