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Manual seguidor de linea
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Manual seguidor de linea

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  • 1. MANUAL SEGUIDOR DE LINEALos seguidores de línea son robots muy sencillos, cuyo objetivo es seguir uncamino trazado mediante una línea negra generalmente marcada sobresuperficies blancas; estos circuitos son diseñados principalmente contransistores trabajados en su zona de saturación, amplificadores operacionaleso microcontroladores y un numero determinado de sensores; dependiendo de lacomplejidad del mismo.COMPONENTES PRINCIPALESSensores: Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin;pero por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensoresinfrarrojos (IR) como los Cny70 que contienen en el mismo encapsuladoun LED infrarrojo y un fototransistor.Motores: Pueden ser de diferentes tipos, motores de corrientecontinua, motores paso a paso o servomotores, dependiendo del tamaño, peso,estructura entre otros factores del robot.Tarjeta de control: Circuito principal que puede ser diseñado mediantetransistores, un amplificador operacional o un microcontrolador. Cuya funciónes dirigir el funcionamiento del seguidor. Ingeedisa@gmail.com Cel: 311 2659788 www.ingeedisa.mex.tl
  • 2. Fuente de energía: Se utiliza pilas o batería para obtener la energía necesariapara su funcionamiento. Es importante tener en cuenta que voltaje y la corrienteque necesitan los componentes del circuito (los sensores y los motores son losde mayor consumo), para definir que tipo de batería se debe utilizar. Teniendoen cuenta que a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.Llantas: Deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherenciaa la pista, su tamaño depende de la estructura del robot y del torque de losmotores.Rueda loca: Es recomendable utilizar esta rueda en la parte trasera, ya quepermite mejor dirección del carro en las curvas.EXPLICACIÓN DE FUNCIONAMIENTOEn esta practica desarrollaremos un circuito sencillo que utiliza dos sensoresque se deben ubicar en la parte inferior de la estructura a 2 o 3 ml del sueloaproximadamente y separados entre si teniendo en cuenta el grosor de la líneanegra de forma que cuando uno de los dos sensores detecte el color blanco, serefleje la luz del led emisor y el fototransistor interno del cny70 baja suresistencia interna entre colector y emisor con lo cual hace que el amplificadoroperacional invierta la señal y pare un motor hasta que encuentre nuevamentela línea negra; entonces se pondrá en marcha nuevamente y avanza en línearecta. En este circuito el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y elsensor derecho sobre el motor izquierdo.Para esta practica es muy importante la estructura del robot, esta debe ser lomas liviana posible, debido a que de ella depende el perfecto funcionamientodel circuito. Ingeedisa@gmail.com Cel: 311 2659788 www.ingeedisa.mex.tl
  • 3. ENSAMBLEPara el ensamble de esta plaqueta, se recomienda tener las herramientasnecesarias como lo son cautín, pinzas, cortafríos, soldadura y un lugaradecuado para trabajar.Paso 1: Tomar un alambre delgadopara unir los puntos que nos indicanpuentes en la plaqueta, proceder asoldar y cortar las puntas restantes. Paso 2: Tomar las resistencias y Utilizando el código de colores hallar el valor de cada una y las ubicarlas en su respectiva posición, proceder a soldar y cortar las puntas restantes.Paso 3: Ubicar el diodo teniendo encuenta la polaridad y proceder a soldary cortar las puntas restantes. Ingeedisa@gmail.com Cel: 311 2659788 www.ingeedisa.mex.tl
  • 4. Paso 4: Ubicar la base de 8 pinesteniendo en cuenta que su ranuraconcuerde con la ranura de la plaqueta yproceder a soldar. Luego instale elcircuito integrado correctamente según loindica su posición. Paso 5: Ubicar los transistores en la posición indicada y proceder a soldar y cortar las puntas restantes.Paso 6: Ubicar los reóstatos y proceder asoldar y cortar las puntas restantes. Paso 7: organizar las cintas conectoras y proceder a soldar. Se sugiere pegar los cables a la plaqueta usando silicona caliente.Paso 8: Ubicar y soldar los leds teniendo en cuentasu polaridad en las cintas correspondientes.Paso 9: Ubicar y soldar los sensores teniendo en cuenta la posición señalada acontinuación.Paso 10: Ubicar y soldar los motores en las cintas correspondientes.Paso 11: Diseñar la estructura que tendrá el robot y ubicar la plaqueta en elespacio destinado. Ingeedisa@gmail.com Cel: 311 2659788 www.ingeedisa.mex.tl

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