2. INTRODUCCIÓ
JUSTIFICACIÓ I METODOLOGIA
BREU HISTÒRIA DELS ROBOTS
FONAMENTACIÓ
DESCRIPCIÓ DEL MODEL
PROCÉS DE MUNTATGE
PROVES D’ESTRÈS
PLÀNOLS
LLISTAT DE MATERIALS
CÀLCULS ECONÒMICS I DE TEMPS
CONCLUSIONS
3. Robot: Màquina amb capacitat per captar una
informació, elaborar-la i donar una resposta
Robòtica El conjunt de coneixements teòrics i
pràctics que permeten concebre, realitzar i
automatitzar sistemes basats en estructures
mecàniques poliarticulars.
Hipòtesis: Es pot obtenir un model de braç robòtic,
programat de tal forma que l’encert a l’hora d’agafar un
objecte sigui superior al 99,9%?
Objectiu: Construir un model de braç robòtic amb
una pinça que pugui agafar un cert objecte. El braç ha
de ser capaç de reconèixer l’objecte, localitzar-lo i
traslladar-lo a un altre ubicació, prèviament
determinada.
4. La primera vegada que va aparèixer la paraula robot va
ser a l’obra RUR (Rossum's Universal Robots) del
dramaturg txec Karel Capek, l’any 1921. La paraula
s’escrivia com "Robotnik".
La paraula robòtica, que descriu el camp d’estudi dels
robots, va ser encunyada per l’escriptor de ciència ficció
Isaac Asimov.
1962: Apareix el primer braç industrial robòtic.
1966: Es crea ELIZA, el Primer Programa d’intel·ligència Artificial.
2000: Honda presenta a ASIMO el robot humanoide.
6. Baules: Peces rígides que es mouen com un tot.
Articulacions: Elements que serveixen d’unió
entre dues peces rígides (baules).
Actuadors: Elements que transmeten el
moviment a les articulacions del robot.
L’eina: És la part del robot que, finalment,
s’encarrega de fer la feina. En el nostre model és la
pinça que agafa l’objecte.
Cadascun dels moviments independents (girs i desplaçaments) que pot realitzar
cada articulació respecte de l’anterior.
7. Senyal d’entrada: El senyal d’entrada és aquella senyal que es capta de
l’exterior per mitjà d’un sensor.
Comparador: Com diu el seu nom, compara la senyal d’entrada amb la
senyal de referència. Depenent de la diferència l’actuador es posa en
marxa o no. El controlador està governat per un programa informàtic.
Senyal de sortida: L’element de control és el que emet el senyal de sortida,
que actua sobre l’element que duu a terme l’acció del control (actuador).
Actuador: És l’element que farà l’acció en funció de la senyal que li arribi.
Corregeix la variable controlada. Un actuador poden ser motors, una
bombeta, etc.
8. El controlador està format per la bateria del robot i el
cervell d’aquest. S’utilitza per enregistrar moviments i és el
transmissor i receptor d’informació, és a dir, rep la senyal
del sensor i mitjançant un programa, creat a l’ordinador i
descarregat al controlador, s’indica que ha de fer.
El sensor, interpreta el paper dels ulls i les oïdes del robot.
Detecta la distància a la que es troba un objecte, la
brillantor dels voltants i té funcions de detecció de so.
El motor té capacitat per connectar-se en sèrie amb altres motors i
amb el sensor. Actua com una roda, és a dir, gira completament sense
parar (girar sense fi), o actua amb un moviment angular dins un
interval de 300o de gir.
11. Intensitat màxima: 5 A
Voltatge de la bateria: 9,6 V
Potència màxima: 48 W
Temperatura màxima del controlador: 70º
Temperatura màxima del sensor i motors: 85º
Velocitat de transmissió màxima: 1Mbps (1024 bits
per segon)
Temps de resposta: 2 segons
Abast màxim horitzontal: 300º
Abast màxim vertical: 180º
Volum de treball: Quasi semiesfèric, seria
semiesfèric, si l’abast horitzontal fós de 360º
Parell de força m{xim: 1’6 N·m
Velocitat màxima del motor: 0,85
revolucions/segon
12. 1
1- Vista de l’alçat
2- Vista de la planta
3- Vista del perfil
2 3
14. ÍTEM MATERIAL TIPUS DE MATERIAL QUANTITAT
1 Motor Robot 6
2 Sensor Robot 1
3 Controlador Robot 1
4 Base del controlador Espai de treball 1
5 Baula tipus 1 Robot 2
6 Baula tipus 2 Robot 2
7 Baula tipus 3 Robot 1
8 Unió baules i motors Robot 6
9 Eina Robot 2
10 Cargol de plàstic Robot 5
11 Volandera de plàstic Robot 5
12 Cargol de metall petit Robot 74
13 Volandera de metall Robot 72
14 Cargol de metall gran Robot 5
15 Cargol de metall llarg Espai de treball 4
16 Cargol de metall mitjà Espai de treball 5
17 Planxa d’alumini 1mm espessor de 20 x 20cm Espai de treball 1
18 Fusta de 60 x 26 x Espai de treball 1
19 Capsa de plàstic Espai de treball 1
20 Blu-Tack Espai de treball 8 boletes
21 Caselles de paper Espai de treball 3
22 Cub de poliespan (3cm x 3cm x 3cm) Espai de treball 1
23 Fusible 5A Robot 1
24 Pack amb 25 cables de diferents mides Robot 1
25 Cable per carregar la bateria del robot Robot 1
26 Cable de connexió amb l’ordinador Programació 1
15. ÍTEM MATERIAL TIPUS DE MATERIAL QUANTITAT PREU UNITAT TOTAL
1 Motor Robot 6 49 € 294 €
2 Sensor Robot 1 45 € 45 €
3 Controlador Robot 1 69 € 69 €
4 Base del controlador Espai de treball 1 2€ 2€
5 Baula tipus 1 Robot 2 0,62 € 1,24 €
6 Baula tipus 2 Robot 2 0,62 € 1,24 €
7 Baula tipus 3 Robot 1 0,66 € 0,66 €
8 Unió baules i motors Robot 6 0,61 € 3,66 €
9 Eina Robot 2 0,71 € 1,43 €
10 Cargol de plàstic Robot 5 0,2 € 1€
11 Volandera de plàstic Robot 5 0,2 € 1€
12 Cargol de metall petit Robot 74 Tot el pack costa 17,6 €, porta
13 Volandera de metall Robot 72 cargols de 9 mides diferents i dos
14 Cargol de metall gran Robot 5 tipus de volanderes
15 Cargol de metall llarg Espai de treball 4
16 Cargol de metall mitjà Espai de treball 5
17 Fusible 5A Robot 1 0,5 € 0,5 €
18 Pack de cables de diferents mides Robot 1 26,7 € 26,7 €
19 Cable per carregar la bateria Robot 1 22,4 € 22,4 €
TOTAL 487,43 €
16. Cerca de la documentació dels components del robot Cerca de la història i fonamentació teòrica
Construcció de prototips per contrastar la informació obtinguda Disseny del robot
Construcció del robot Configuració dels paràmetres dels components del robot
Programació del robot Proves de funcionament i comprovació de les capacitats del robot
Redacció de l’informe escrit
2% 2% 3%
5%
11%
41%
16%
10%
10%
17. 99 % Programació simple i
Disseny adequat
encert eficient
Correcte
configuració
Programació dels
Estabilitat Fermesa Precisió paràmetres
per guiat
dels
components
Disseny de les baules i les Espai de treball amb 3
Fixació del robot a la base
unions. P. Ex: peça caselles.
mitjançant una planxa
d’alumini d’unió amb la Moviment lineal a l’alçada
d’alumini
pinça adequada
18. Disseny laboriós
Cost elevat
Poca sensibilitat del sensor integrat
Gestió de molts graus de llibertat
Comprovació del funcionament dels actuadors i sensors
Programació amb cinemàtica inversa
Nou sensor detector d’objectes