SlideShare a Scribd company logo
1 of 19
Alumne: Eric Murillo López
   Tutor: José Luís Garrido
             Curs 2010-2011
INTRODUCCIÓ

JUSTIFICACIÓ I METODOLOGIA
BREU HISTÒRIA DELS ROBOTS

FONAMENTACIÓ
DESCRIPCIÓ DEL MODEL

PROCÉS DE MUNTATGE
PROVES D’ESTRÈS
PLÀNOLS

LLISTAT DE MATERIALS
CÀLCULS ECONÒMICS I DE TEMPS

CONCLUSIONS
Robot: Màquina amb capacitat per captar una
informació, elaborar-la i donar una resposta

                     Robòtica El conjunt de coneixements teòrics i
                     pràctics que permeten concebre, realitzar i
                     automatitzar   sistemes    basats en estructures
                     mecàniques poliarticulars.

Hipòtesis: Es pot obtenir un model de braç robòtic,
programat de tal forma que l’encert a l’hora d’agafar un
objecte sigui superior al 99,9%?

                     Objectiu: Construir un model de braç robòtic amb
                     una pinça que pugui agafar un cert objecte. El braç ha
                     de ser capaç de reconèixer l’objecte, localitzar-lo i
                     traslladar-lo a un altre ubicació, prèviament
                     determinada.
La primera vegada que va aparèixer la paraula robot va
                                    ser a l’obra RUR (Rossum's Universal Robots) del
                                    dramaturg txec Karel Capek, l’any 1921. La paraula
                                    s’escrivia com "Robotnik".

                                    La paraula robòtica, que descriu el camp d’estudi dels
                                    robots, va ser encunyada per l’escriptor de ciència ficció
                                    Isaac Asimov.



1962: Apareix el primer braç industrial robòtic.



                       1966: Es crea ELIZA, el Primer Programa d’intel·ligència Artificial.



2000: Honda presenta a ASIMO el robot humanoide.
Mecànica   Programació
Baules: Peces rígides que es mouen com un tot.

                               Articulacions: Elements que serveixen d’unió
                               entre dues peces rígides (baules).

                               Actuadors: Elements que transmeten                el
                               moviment a les articulacions del robot.

                               L’eina: És la part del robot que, finalment,
                               s’encarrega de fer la feina. En el nostre model és la
                               pinça que agafa l’objecte.




Cadascun dels moviments independents (girs i desplaçaments) que pot realitzar
cada articulació respecte de l’anterior.
Senyal d’entrada: El senyal d’entrada és aquella senyal que es capta de
l’exterior per mitjà d’un sensor.


Comparador: Com diu el seu nom, compara la senyal d’entrada amb la
senyal de referència. Depenent de la diferència l’actuador es posa en
marxa o no. El controlador està governat per un programa informàtic.


Senyal de sortida: L’element de control és el que emet el senyal de sortida,
que actua sobre l’element que duu a terme l’acció del control (actuador).


Actuador: És l’element que farà l’acció en funció de la senyal que li arribi.
Corregeix la variable controlada. Un actuador poden ser motors, una
bombeta, etc.
El controlador està format per la bateria del robot i el
cervell d’aquest. S’utilitza per enregistrar moviments i és el
transmissor i receptor d’informació, és a dir, rep la senyal
del sensor i mitjançant un programa, creat a l’ordinador i
descarregat al controlador, s’indica que ha de fer.


                          El sensor, interpreta el paper dels ulls i les oïdes del robot.
                          Detecta la distància a la que es troba un objecte, la
                          brillantor dels voltants i té funcions de detecció de so.


El motor té capacitat per connectar-se en sèrie amb altres motors i
amb el sensor. Actua com una roda, és a dir, gira completament sense
parar (girar sense fi), o actua amb un moviment angular dins un
interval de 300o de gir.
Braç robòtic
Braç robòtic
Intensitat màxima: 5 A
Voltatge de la bateria: 9,6 V
Potència màxima: 48 W
Temperatura màxima del controlador: 70º
Temperatura màxima del sensor i motors: 85º
Velocitat de transmissió màxima: 1Mbps (1024 bits
per segon)
Temps de resposta: 2 segons
Abast màxim horitzontal: 300º
Abast màxim vertical: 180º
Volum de treball: Quasi semiesfèric, seria
semiesfèric, si l’abast horitzontal fós de 360º
Parell de força m{xim: 1’6 N·m
Velocitat màxima del motor: 0,85
revolucions/segon
1
     1- Vista de l’alçat

    2- Vista de la planta

     3- Vista del perfil


2                      3
Braç robòtic
ÍTEM   MATERIAL                                     TIPUS DE MATERIAL   QUANTITAT
1      Motor                                        Robot               6
2      Sensor                                       Robot               1
3      Controlador                                  Robot               1
4      Base del controlador                         Espai de treball    1
5      Baula tipus 1                                Robot               2
6      Baula tipus 2                                Robot               2
7      Baula tipus 3                                Robot               1
8      Unió baules i motors                         Robot               6
9      Eina                                         Robot               2
10     Cargol de plàstic                            Robot               5
11     Volandera de plàstic                         Robot               5
12     Cargol de metall petit                       Robot               74
13     Volandera de metall                          Robot               72
14     Cargol de metall gran                        Robot               5
15     Cargol de metall llarg                       Espai de treball    4
16     Cargol de metall mitjà                       Espai de treball    5
17     Planxa d’alumini 1mm espessor de 20 x 20cm   Espai de treball    1
18     Fusta de 60 x 26 x                           Espai de treball    1
19     Capsa de plàstic                             Espai de treball    1
20     Blu-Tack                                     Espai de treball    8 boletes
21     Caselles de paper                            Espai de treball    3
22     Cub de poliespan (3cm x 3cm x 3cm)           Espai de treball    1
23     Fusible 5A                                   Robot               1
24     Pack amb 25 cables de diferents mides        Robot               1
25     Cable per carregar la bateria del robot      Robot               1
26     Cable de connexió amb l’ordinador            Programació         1
ÍTEM   MATERIAL                            TIPUS DE MATERIAL   QUANTITAT   PREU UNITAT       TOTAL
1      Motor                               Robot               6           49 €              294 €
2      Sensor                              Robot               1           45 €              45 €
3      Controlador                         Robot               1           69 €              69 €
4      Base del controlador                Espai de treball    1           2€                2€
5      Baula tipus 1                       Robot               2           0,62 €            1,24 €
6      Baula tipus 2                       Robot               2           0,62 €            1,24 €
7      Baula tipus 3                       Robot               1           0,66 €            0,66 €
8      Unió baules i motors                Robot               6           0,61 €            3,66 €
9      Eina                                Robot               2           0,71 €            1,43 €
10     Cargol de plàstic                   Robot               5           0,2 €             1€
11     Volandera de plàstic                Robot               5           0,2 €             1€
12     Cargol de metall petit              Robot               74          Tot el pack costa 17,6 €, porta
13     Volandera de metall                 Robot               72          cargols de 9 mides diferents i dos
14     Cargol de metall gran               Robot               5           tipus de volanderes

15     Cargol de metall llarg              Espai de treball    4
16     Cargol de metall mitjà              Espai de treball    5
17     Fusible 5A                          Robot               1           0,5 €             0,5 €
18     Pack de cables de diferents mides   Robot               1           26,7 €            26,7 €
19     Cable per carregar la bateria       Robot               1           22,4 €            22,4 €
                                                                           TOTAL             487,43 €
Cerca de la documentació dels components del robot                    Cerca de la història i fonamentació teòrica

Construcció de prototips per contrastar la informació obtinguda       Disseny del robot

Construcció del robot                                                 Configuració dels paràmetres dels components del robot

Programació del robot                                                 Proves de funcionament i comprovació de les capacitats del robot

Redacció de l’informe escrit



                                                                  2% 2%   3%
                                                                                   5%

                                                                                                   11%
                               41%




                                                                                                             16%




                                                                                   10%
                                                           10%
99 %                   Programació simple i
       Disseny adequat
                                          encert                        eficient



                                                                                 Correcte
                                                                               configuració
                                                              Programació          dels
 Estabilitat          Fermesa             Precisió                              paràmetres
                                                                per guiat
                                                                                   dels
                                                                               components



                                Disseny de les baules i les        Espai de treball amb 3
Fixació del robot a la base
                                    unions. P. Ex: peça                   caselles.
  mitjançant una planxa
                                 d’alumini d’unió amb la          Moviment lineal a l’alçada
        d’alumini
                                          pinça                          adequada
Disseny laboriós
Cost elevat
Poca sensibilitat del sensor integrat
Gestió de molts graus de llibertat
Comprovació del funcionament dels actuadors i sensors




Programació amb cinemàtica inversa
Nou sensor detector d’objectes
Braç robòtic

More Related Content

What's hot

Electricitat i magnetisme
Electricitat i magnetismeElectricitat i magnetisme
Electricitat i magnetismeMaria Bañeres
 
Tema 3 el moviment obrer
Tema 3 el moviment obrerTema 3 el moviment obrer
Tema 3 el moviment obrerRafa Oriola
 
Ud 07. metal·lúrgia i siderúrgia
Ud 07. metal·lúrgia i siderúrgiaUd 07. metal·lúrgia i siderúrgia
Ud 07. metal·lúrgia i siderúrgiaMiguel_Angel_Marin
 
Principis de màquines
Principis de màquinesPrincipis de màquines
Principis de màquinesPedro Pablo
 
Alfabet Fonètic Internacional. AFI
Alfabet Fonètic Internacional. AFIAlfabet Fonètic Internacional. AFI
Alfabet Fonètic Internacional. AFIguest858451
 
Tipologia textual i gèneres
Tipologia textual i gèneresTipologia textual i gèneres
Tipologia textual i gèneresMar López
 
Narcís oller
Narcís ollerNarcís oller
Narcís olleranna_26
 
Narrativa modernista
Narrativa modernistaNarrativa modernista
Narrativa modernistadolors
 
Narrativa medieval característiques
Narrativa medieval característiquesNarrativa medieval característiques
Narrativa medieval característiquesCarme Bravo Fortuny
 
Activitats educatives a l`Aula - Els residus (1er cicle ESO)
Activitats educatives a l`Aula - Els residus (1er cicle ESO)Activitats educatives a l`Aula - Els residus (1er cicle ESO)
Activitats educatives a l`Aula - Els residus (1er cicle ESO)Pojecte Life COR
 
El realisme i el naturalisme
El realisme i el naturalismeEl realisme i el naturalisme
El realisme i el naturalismebarbaraaaaa77
 

What's hot (20)

Electricitat i magnetisme
Electricitat i magnetismeElectricitat i magnetisme
Electricitat i magnetisme
 
La renaixença
La renaixençaLa renaixença
La renaixença
 
Narcís oller
Narcís ollerNarcís oller
Narcís oller
 
Tema 3 el moviment obrer
Tema 3 el moviment obrerTema 3 el moviment obrer
Tema 3 el moviment obrer
 
Ud 07. metal·lúrgia i siderúrgia
Ud 07. metal·lúrgia i siderúrgiaUd 07. metal·lúrgia i siderúrgia
Ud 07. metal·lúrgia i siderúrgia
 
Principis de màquines
Principis de màquinesPrincipis de màquines
Principis de màquines
 
El teatre modernista catala
El teatre modernista catalaEl teatre modernista catala
El teatre modernista catala
 
Tipus de poesia
Tipus de poesia Tipus de poesia
Tipus de poesia
 
Alfabet Fonètic Internacional. AFI
Alfabet Fonètic Internacional. AFIAlfabet Fonètic Internacional. AFI
Alfabet Fonètic Internacional. AFI
 
Tipologia textual i gèneres
Tipologia textual i gèneresTipologia textual i gèneres
Tipologia textual i gèneres
 
Jacint verdaguer
Jacint verdaguerJacint verdaguer
Jacint verdaguer
 
Presocratics
PresocraticsPresocratics
Presocratics
 
Narcís oller
Narcís ollerNarcís oller
Narcís oller
 
Narrativa modernista
Narrativa modernistaNarrativa modernista
Narrativa modernista
 
Narrativa medieval característiques
Narrativa medieval característiquesNarrativa medieval característiques
Narrativa medieval característiques
 
La decadència
La decadènciaLa decadència
La decadència
 
Activitats educatives a l`Aula - Els residus (1er cicle ESO)
Activitats educatives a l`Aula - Els residus (1er cicle ESO)Activitats educatives a l`Aula - Els residus (1er cicle ESO)
Activitats educatives a l`Aula - Els residus (1er cicle ESO)
 
República. Llibre II
República. Llibre IIRepública. Llibre II
República. Llibre II
 
El realisme i el naturalisme
El realisme i el naturalismeEl realisme i el naturalisme
El realisme i el naturalisme
 
Surrealisme
SurrealismeSurrealisme
Surrealisme
 

Viewers also liked

Tecnología como medio de transformación para el 2025 - José Elías
Tecnología como medio de transformación para el 2025 - José ElíasTecnología como medio de transformación para el 2025 - José Elías
Tecnología como medio de transformación para el 2025 - José ElíasGeneXus
 
ROS - Jornadas de la ingeniería cádiz-2011
ROS - Jornadas de la ingeniería cádiz-2011ROS - Jornadas de la ingeniería cádiz-2011
ROS - Jornadas de la ingeniería cádiz-2011Pablo Iñigo Blasco
 
Robotic Arms
Robotic ArmsRobotic Arms
Robotic Armssenich
 
Brazo robotico ksr10 ps2 x mayo 2015 a 9v_version_3
Brazo robotico ksr10 ps2 x  mayo 2015 a 9v_version_3Brazo robotico ksr10 ps2 x  mayo 2015 a 9v_version_3
Brazo robotico ksr10 ps2 x mayo 2015 a 9v_version_3joaquinin1
 
Paraules polisèmiques
Paraules polisèmiquesParaules polisèmiques
Paraules polisèmiquesAlbi Gomez
 
Presentacin campus
Presentacin campusPresentacin campus
Presentacin campuscampus party
 
[ Robótica ]
[ Robótica ][ Robótica ]
[ Robótica ]Shineneue
 
Paraules polisèmiques
Paraules polisèmiques Paraules polisèmiques
Paraules polisèmiques mllfl
 
Desarrollo de Robótica humanoide para fútbol en el Tec. de Monterrey
Desarrollo de Robótica humanoide para fútbol en el Tec. de MonterreyDesarrollo de Robótica humanoide para fútbol en el Tec. de Monterrey
Desarrollo de Robótica humanoide para fútbol en el Tec. de MonterreyFutura Networks
 
Guía de montaje del robot mbot ranger en castellano
Guía de montaje del robot mbot ranger en castellanoGuía de montaje del robot mbot ranger en castellano
Guía de montaje del robot mbot ranger en castellanoTino Fernández
 

Viewers also liked (20)

Tecnología como medio de transformación para el 2025 - José Elías
Tecnología como medio de transformación para el 2025 - José ElíasTecnología como medio de transformación para el 2025 - José Elías
Tecnología como medio de transformación para el 2025 - José Elías
 
ROS - Jornadas de la ingeniería cádiz-2011
ROS - Jornadas de la ingeniería cádiz-2011ROS - Jornadas de la ingeniería cádiz-2011
ROS - Jornadas de la ingeniería cádiz-2011
 
Robotic Arms
Robotic ArmsRobotic Arms
Robotic Arms
 
Brazo robotico ksr10 ps2 x mayo 2015 a 9v_version_3
Brazo robotico ksr10 ps2 x  mayo 2015 a 9v_version_3Brazo robotico ksr10 ps2 x  mayo 2015 a 9v_version_3
Brazo robotico ksr10 ps2 x mayo 2015 a 9v_version_3
 
Paraules polisèmiques
Paraules polisèmiquesParaules polisèmiques
Paraules polisèmiques
 
paper
paperpaper
paper
 
Inteligencia Artificial
Inteligencia Artificial Inteligencia Artificial
Inteligencia Artificial
 
Robotica
RoboticaRobotica
Robotica
 
Presentacin campus
Presentacin campusPresentacin campus
Presentacin campus
 
Robot paper
Robot paperRobot paper
Robot paper
 
Historia de los robots
Historia de los robotsHistoria de los robots
Historia de los robots
 
Robotica
RoboticaRobotica
Robotica
 
[ Robótica ]
[ Robótica ][ Robótica ]
[ Robótica ]
 
Paraules polisèmiques
Paraules polisèmiques Paraules polisèmiques
Paraules polisèmiques
 
Nxt Y Robotic Studio
Nxt Y Robotic StudioNxt Y Robotic Studio
Nxt Y Robotic Studio
 
Desarrollo de Robótica humanoide para fútbol en el Tec. de Monterrey
Desarrollo de Robótica humanoide para fútbol en el Tec. de MonterreyDesarrollo de Robótica humanoide para fútbol en el Tec. de Monterrey
Desarrollo de Robótica humanoide para fútbol en el Tec. de Monterrey
 
Ia Robotica
Ia RoboticaIa Robotica
Ia Robotica
 
RobóTica
RobóTicaRobóTica
RobóTica
 
Guía de montaje del robot mbot ranger en castellano
Guía de montaje del robot mbot ranger en castellanoGuía de montaje del robot mbot ranger en castellano
Guía de montaje del robot mbot ranger en castellano
 
Robotics project ppt
Robotics project pptRobotics project ppt
Robotics project ppt
 

Braç robòtic

  • 1. Alumne: Eric Murillo López Tutor: José Luís Garrido Curs 2010-2011
  • 2. INTRODUCCIÓ JUSTIFICACIÓ I METODOLOGIA BREU HISTÒRIA DELS ROBOTS FONAMENTACIÓ DESCRIPCIÓ DEL MODEL PROCÉS DE MUNTATGE PROVES D’ESTRÈS PLÀNOLS LLISTAT DE MATERIALS CÀLCULS ECONÒMICS I DE TEMPS CONCLUSIONS
  • 3. Robot: Màquina amb capacitat per captar una informació, elaborar-la i donar una resposta Robòtica El conjunt de coneixements teòrics i pràctics que permeten concebre, realitzar i automatitzar sistemes basats en estructures mecàniques poliarticulars. Hipòtesis: Es pot obtenir un model de braç robòtic, programat de tal forma que l’encert a l’hora d’agafar un objecte sigui superior al 99,9%? Objectiu: Construir un model de braç robòtic amb una pinça que pugui agafar un cert objecte. El braç ha de ser capaç de reconèixer l’objecte, localitzar-lo i traslladar-lo a un altre ubicació, prèviament determinada.
  • 4. La primera vegada que va aparèixer la paraula robot va ser a l’obra RUR (Rossum's Universal Robots) del dramaturg txec Karel Capek, l’any 1921. La paraula s’escrivia com "Robotnik". La paraula robòtica, que descriu el camp d’estudi dels robots, va ser encunyada per l’escriptor de ciència ficció Isaac Asimov. 1962: Apareix el primer braç industrial robòtic. 1966: Es crea ELIZA, el Primer Programa d’intel·ligència Artificial. 2000: Honda presenta a ASIMO el robot humanoide.
  • 5. Mecànica Programació
  • 6. Baules: Peces rígides que es mouen com un tot. Articulacions: Elements que serveixen d’unió entre dues peces rígides (baules). Actuadors: Elements que transmeten el moviment a les articulacions del robot. L’eina: És la part del robot que, finalment, s’encarrega de fer la feina. En el nostre model és la pinça que agafa l’objecte. Cadascun dels moviments independents (girs i desplaçaments) que pot realitzar cada articulació respecte de l’anterior.
  • 7. Senyal d’entrada: El senyal d’entrada és aquella senyal que es capta de l’exterior per mitjà d’un sensor. Comparador: Com diu el seu nom, compara la senyal d’entrada amb la senyal de referència. Depenent de la diferència l’actuador es posa en marxa o no. El controlador està governat per un programa informàtic. Senyal de sortida: L’element de control és el que emet el senyal de sortida, que actua sobre l’element que duu a terme l’acció del control (actuador). Actuador: És l’element que farà l’acció en funció de la senyal que li arribi. Corregeix la variable controlada. Un actuador poden ser motors, una bombeta, etc.
  • 8. El controlador està format per la bateria del robot i el cervell d’aquest. S’utilitza per enregistrar moviments i és el transmissor i receptor d’informació, és a dir, rep la senyal del sensor i mitjançant un programa, creat a l’ordinador i descarregat al controlador, s’indica que ha de fer. El sensor, interpreta el paper dels ulls i les oïdes del robot. Detecta la distància a la que es troba un objecte, la brillantor dels voltants i té funcions de detecció de so. El motor té capacitat per connectar-se en sèrie amb altres motors i amb el sensor. Actua com una roda, és a dir, gira completament sense parar (girar sense fi), o actua amb un moviment angular dins un interval de 300o de gir.
  • 11. Intensitat màxima: 5 A Voltatge de la bateria: 9,6 V Potència màxima: 48 W Temperatura màxima del controlador: 70º Temperatura màxima del sensor i motors: 85º Velocitat de transmissió màxima: 1Mbps (1024 bits per segon) Temps de resposta: 2 segons Abast màxim horitzontal: 300º Abast màxim vertical: 180º Volum de treball: Quasi semiesfèric, seria semiesfèric, si l’abast horitzontal fós de 360º Parell de força m{xim: 1’6 N·m Velocitat màxima del motor: 0,85 revolucions/segon
  • 12. 1 1- Vista de l’alçat 2- Vista de la planta 3- Vista del perfil 2 3
  • 14. ÍTEM MATERIAL TIPUS DE MATERIAL QUANTITAT 1 Motor Robot 6 2 Sensor Robot 1 3 Controlador Robot 1 4 Base del controlador Espai de treball 1 5 Baula tipus 1 Robot 2 6 Baula tipus 2 Robot 2 7 Baula tipus 3 Robot 1 8 Unió baules i motors Robot 6 9 Eina Robot 2 10 Cargol de plàstic Robot 5 11 Volandera de plàstic Robot 5 12 Cargol de metall petit Robot 74 13 Volandera de metall Robot 72 14 Cargol de metall gran Robot 5 15 Cargol de metall llarg Espai de treball 4 16 Cargol de metall mitjà Espai de treball 5 17 Planxa d’alumini 1mm espessor de 20 x 20cm Espai de treball 1 18 Fusta de 60 x 26 x Espai de treball 1 19 Capsa de plàstic Espai de treball 1 20 Blu-Tack Espai de treball 8 boletes 21 Caselles de paper Espai de treball 3 22 Cub de poliespan (3cm x 3cm x 3cm) Espai de treball 1 23 Fusible 5A Robot 1 24 Pack amb 25 cables de diferents mides Robot 1 25 Cable per carregar la bateria del robot Robot 1 26 Cable de connexió amb l’ordinador Programació 1
  • 15. ÍTEM MATERIAL TIPUS DE MATERIAL QUANTITAT PREU UNITAT TOTAL 1 Motor Robot 6 49 € 294 € 2 Sensor Robot 1 45 € 45 € 3 Controlador Robot 1 69 € 69 € 4 Base del controlador Espai de treball 1 2€ 2€ 5 Baula tipus 1 Robot 2 0,62 € 1,24 € 6 Baula tipus 2 Robot 2 0,62 € 1,24 € 7 Baula tipus 3 Robot 1 0,66 € 0,66 € 8 Unió baules i motors Robot 6 0,61 € 3,66 € 9 Eina Robot 2 0,71 € 1,43 € 10 Cargol de plàstic Robot 5 0,2 € 1€ 11 Volandera de plàstic Robot 5 0,2 € 1€ 12 Cargol de metall petit Robot 74 Tot el pack costa 17,6 €, porta 13 Volandera de metall Robot 72 cargols de 9 mides diferents i dos 14 Cargol de metall gran Robot 5 tipus de volanderes 15 Cargol de metall llarg Espai de treball 4 16 Cargol de metall mitjà Espai de treball 5 17 Fusible 5A Robot 1 0,5 € 0,5 € 18 Pack de cables de diferents mides Robot 1 26,7 € 26,7 € 19 Cable per carregar la bateria Robot 1 22,4 € 22,4 € TOTAL 487,43 €
  • 16. Cerca de la documentació dels components del robot Cerca de la història i fonamentació teòrica Construcció de prototips per contrastar la informació obtinguda Disseny del robot Construcció del robot Configuració dels paràmetres dels components del robot Programació del robot Proves de funcionament i comprovació de les capacitats del robot Redacció de l’informe escrit 2% 2% 3% 5% 11% 41% 16% 10% 10%
  • 17. 99 % Programació simple i Disseny adequat encert eficient Correcte configuració Programació dels Estabilitat Fermesa Precisió paràmetres per guiat dels components Disseny de les baules i les Espai de treball amb 3 Fixació del robot a la base unions. P. Ex: peça caselles. mitjançant una planxa d’alumini d’unió amb la Moviment lineal a l’alçada d’alumini pinça adequada
  • 18. Disseny laboriós Cost elevat Poca sensibilitat del sensor integrat Gestió de molts graus de llibertat Comprovació del funcionament dels actuadors i sensors Programació amb cinemàtica inversa Nou sensor detector d’objectes