Conquista el mundo  con Robotics y      Kinect   Bruno Capuano Innovation Manager      @elbruno
Bruno Capuano Innovation Manager       @elbrunohttp://www.elbruno.co          m
¿Robots?
Hoy podemos conectarnos a casi cualquier tipode dispositivo Este tipo de dispositivos son plataformas  minúsculas     Co...
Demo: USB Email Notifier USB con un LED 6 colores Precio al día de hoy: €6 (aprox.) Incluye una aplicación que escanea ...
USB Missile Launcher Este es mucho más conocido No hace falta presentación Link: http://bit.ly/fhc3k1
¿Dónde estamos?
¿Hasta donde podemos llegar?
Microsoft Robotics Developer Studio
Microsoft Robotics  Plataforma de desarrollo para robótica  Runtime liviano orientado a servicios  Plataforma extensible  ...
LEGO Mindstorm NXTMicrosoft Robotics   Boe-Bot Kit for          iRobot Roomba  Microsoft Robotics        Studio
Microsoft Robotics                              Visual                          Programming             Simulation        ...
MRDS - Simulation Engine        Retos a superar por Simulation Engine          Beneficios del Simulation Engine  El hardwa...
MRDS - Simulation Engine
RoboCup: Nao simulation
DARPA Urban Challenge
DARPA: Princeton University DARPA Urban Challenge 5 x Dual Core Servers 25 distributed services 35 undergraduates!   h...
ROBOCHAMPSwww.robochamps.comnow call for robotics >>http://blogs.msdn.com/b/msroboticsstudio/archive/2012/06/29/call-for-r...
Demo Simulation Engine
Visual Programming Microsoft Visual Programming Language Basado en Procesos Ideal para no-developers  Toolbox con compone...
Visual Programming
Demo Visual Programming
Robotics Runtime ¿Cómo funciona una aplicación de robótica?          Actores                         Orquestación         ...
Robotics Runtime                                    Custom/Application Services   Orchestration                    Control...
Robotics Runtime Los servicios con los bloques principales    Gestionan estados    Behavior    Respetan un contrato predef...
Orchestration Service                                                 Laser Range Finder ServiceLaser Range Finder Service...
Microsoft RoboticsNecesidades en Robotics                            Asíncrono                            Concurrente   ...
Microsoft RoboticsNecesidades en Robotics      Runtime              Authoring Tools           Services • Coordination and ...
Sequential programming                CPU Core
Parallel programming CPU Core         CPU Core   CPU Core
Parallel programming, too many threads CPU Core         CPU Core          CPU Core
Parallel programming, too few threads CPU Core          CPU Core              CPU Core                              CPU Core
Parallel programming, with CCR                      CCRCPU Core   CPU Core         CPU Core   CPU Core
CCR nos permite crear aplicacionesescalables y concurrentes Descomponiendo el trabajo en un conjunto de elementos heterog...
Robotics Runtime
Demo Robotics Runtime
Tribot + WebCam
Lego NXT# / MindSqualls.Net  Una alternativa interesante
Lego NXT# / MindSqualls.Net  Código más limpio
Demo NXT Shart
Referencias Download and tutorials:     http://microsoft.com/robotics Book:     http://www.amazon.es/Professional-Micr...
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  • IntroducciónMs lo anuncia el 20 de Junio de 2006 en la Robotics Business ConferenceCTP Agosto, Septiembre, Octubre, NoviembreRTM 13 Diciembre 2006 Plataforma de desarrollo de robots de End-to-End posee una herramienta para la generación de servicios que interactúan con piezas de hardware estos servicios son genéricos y pueden ser accedidos desde una interfaz web o win posee una herramienta para la simulación de aplicación en un entorno que soporta modelos 3D Utilizando the AGEIA PhysiscsTechnologyEl Runtime posee un engine para la ejecución concurrente de servicios (lo veremos mas adelante cuando tengamos que rotar un motor)Esto hace que la creación de aplicación asincronas sea mas facilSe puede acceder al estado de cualquier servicio a traves de una interfaz web para consultar su estado y para interactuar con el mismoVisual Studio y VS Express además de IronPhytonLa version RTM soporta interfaces para interactuar con LEGO Mindstorms, Irobot; aspiradoras inteligentes, ahora con bluetoothel mando de la XBox360
  • Boe-Bot Kit for Microsoft Robotics StudioUsing Microsoft Robotics Studio, you can easily program the Boe-Bot Parallax kit over Bluetooth and best of all, the Robotics Studio team has negotiated a 15% discount on the BoeBot.  Cost: $178.77 after 15% discountGet it:Head over to ParallaxCode it: You can use Microsoft Robotics Studio which exposes services to control your Parallax Boe-Bot Kit using Bluetooth.iRobotRoombaBesides being a great way to vacuum your house, you can program your roomba to help you take over the world!  I suggest making it bark like a dog and "attack" people that get too close to your Xbox.Cost: $229 or $339 depending on modelGet it:Roomba Red + RooTooth bundle, Roomba Discovery + RooTooth BundleCode it: You can use Microsoft Robotics Studio which includes built-in services for Roomba programming.LEGO Mindstorm NXTLEGO Mindstorms NXT is Lego’s newest release of their popular Mindstorms robotics and includes built-in three motor support and multiple sensor support including motion, touch, sound, and light.  Heck, you may even be able to solve the most evil puzzle ever created.Cost: $249.99Get it:LEGO Mindstorms on Amazon.comCode it: You can use Microsoft Robotics Studio which includes built-in services for LEGO Mindstorms NXT programming.  Or check out Mind Squall's .Net 2.0 library for remote controlling your NXT.
  • Hardware costoso, el LEGO cuesta mas de 200€Una parte importante del desarrollo y pruebas con elementos de robotica es la capacidad de emulacionEs diferente al desarrollo convencional (no hay Nunit :P)El equipo de Robotics, despues de investigar un poco, pensó que el punto de partida ideal para brindar capacidades de emulacion era un entorno de emulacion como el de los videojuegos; con base en visualizaciones realistasfisica aplicada a los objetos con restricciones basadas en el mundo realUtiliza AGEIA PhysxTechnologyManejado y renderizado con DirectXNo es necesario Hardware para comenzarSe pueden diseñar y coordinar proyectos interdisciplinarios para equipos distribuidos con roles diferentesEsto permite ajustar los valores de las variables que afectan al robot en tiempo real
  • Proyecto de ejemplo de Demo"C:\\Microsoft Robotics Studio (1.5)\\samples\\SimulationTutorials\\Tutorial1\\SimulationTutorial1.sln“Descomentar y explicar como se agregan entidadesprivate void PopulateWorld() { //AddSky(); //AddGround(); //AddBox(new Vector3(1, 1, 1)); //AddTexturedSphere(new Vector3(3, 1, 0)); }F1 - Hides help text. F2 - Toggles display/rendering of the physics primitive visualization. Useful for debugging your physics geometry. Camera Movement: A - Strafe Left (lateral move left) D - Strafe Right (lateral move right) W - Move Forward S - Move Backward Q - Move Up on the Y-axis (vertically) E - Move Down in the Y-axis (vertically) Proyecto 2"C:\\Microsoft Robotics Studio (1.5)\\samples\\SimulationTutorials\\Tutorial2\\SimulationTutorial2.sln"Referencias a The tutorial requires the following additional references: SimulatedBumper.Y2006.M05.Proxy SimulatedDifferentialDrive.2006.M06.Proxy SimulatedLRF.Y2006.M05.Proxy SimulatedWebcam.Y2006.M09.Proxy Para controlar el lego y el Bot grandeHay ademas un sensor laser en la mesa para controlar las distanciasMostrar y descomentar el siguiente código para mostrar como se puede montar una webcam sobre un robot (lina 108)//CreateService(// simwebcam.Contract.Identifier,// Microsoft.Robotics.Simulation.Partners.CreateEntityPartner(// "http://localhost" + cam1.State.Name)//);
  • En realidad el nombre es Microsoft Visual Programming LanguageEs un entorno de desarrollo visual basado en procesos “de datos”Esta pensado para nodesarrolladores, personas sin conocimientos de programación, pero con conocimientos basicos de conceptos como variables, flujos y logica.OJO, no está limitado para principiantes se pueden hacer app potentes con VPLPosee una toolbox con los componentes que se pueden utilizar en el proceso, y esta toolbox es extensibleNo se utiliza WWF, porque el engine de ejecución de VPL, para los procesos sincrónicos es parecido, pero tiene características propias de la programacion concurrente que no aplican a WWF
  • Lanzar VPLDemos en c:\\YoRobot\\Source\\MRDS\\Ejemplo de un simple hola MundoLoop con text to speechMovimiento de un Lego, configurar el “GenericDifferentialDrive” para que utilice la interfaz de acceso del LEGO.
  • Este es el esquema grafico principal de una aplicación robotica, compuesta por actires, sensores, y usuariosEs necesario una entidad que actue como un orquestador y que sea la encargada de
  • Actua como un orquestador
  • Transcript of "SecondNug Robotics, Kinect y un par de demos más"

    1. 1. Conquista el mundo con Robotics y Kinect Bruno Capuano Innovation Manager @elbruno
    2. 2. Bruno Capuano Innovation Manager @elbrunohttp://www.elbruno.co m
    3. 3. ¿Robots?
    4. 4. Hoy podemos conectarnos a casi cualquier tipode dispositivo Este tipo de dispositivos son plataformas minúsculas  Controles remotos o de dispositivos  Dispositivos de un solo uso  Dispositivos con un solo propósito El procesador está allí simplemente para controlar el dispositivo  Producción en alto volumen  No necesidad de un sistema operativo
    5. 5. Demo: USB Email Notifier USB con un LED 6 colores Precio al día de hoy: €6 (aprox.) Incluye una aplicación que escanea nuestro buzón de correo y muestra notificaciones “luminosas” frente a eventos  New email: Green  Buzón lleno: Red También muestra notificaciones de estado con Live Messenger y Skype Link: http://bit.ly/IBgZjL
    6. 6. USB Missile Launcher Este es mucho más conocido No hace falta presentación Link: http://bit.ly/fhc3k1
    7. 7. ¿Dónde estamos?
    8. 8. ¿Hasta donde podemos llegar?
    9. 9. Microsoft Robotics Developer Studio
    10. 10. Microsoft Robotics Plataforma de desarrollo para robótica Runtime liviano orientado a servicios Plataforma extensible LEGO Mindstorm NXT fishertechnik Parallax Boe-Bot BASIC Stamp Robot iRobot Roomba MobileRobots Pioneer P3 DX Trasxter Kondo KH-1
    11. 11. LEGO Mindstorm NXTMicrosoft Robotics Boe-Bot Kit for iRobot Roomba Microsoft Robotics Studio
    12. 12. Microsoft Robotics Visual Programming Simulation Engine Microsoft Robotics
    13. 13. MRDS - Simulation Engine Retos a superar por Simulation Engine Beneficios del Simulation Engine El hardware es costoso, no está al alcance de No es necesario hardware para comenzar todos Es posible prototipar y separar en módulos los Los problemas de Hardware son de difícil solución componentes de la simulación El Hardware es “único” por lo que no se puede Es posible utilizar la simulación con el robot utilizar simultáneamente
    14. 14. MRDS - Simulation Engine
    15. 15. RoboCup: Nao simulation
    16. 16. DARPA Urban Challenge
    17. 17. DARPA: Princeton University DARPA Urban Challenge 5 x Dual Core Servers 25 distributed services 35 undergraduates! http://pave.princeton.edu/
    18. 18. ROBOCHAMPSwww.robochamps.comnow call for robotics >>http://blogs.msdn.com/b/msroboticsstudio/archive/2012/06/29/call-for-robotics-projects.aspx
    19. 19. Demo Simulation Engine
    20. 20. Visual Programming Microsoft Visual Programming Language Basado en Procesos Ideal para no-developers  Toolbox con componentes extensibles
    21. 21. Visual Programming
    22. 22. Demo Visual Programming
    23. 23. Robotics Runtime ¿Cómo funciona una aplicación de robótica? Actores Orquestación User Exp (UI) Behavior Sensores Está compuesta por una serie de componentes desacoplados que proveen: “Orquestación” de los sensores y actores Interacción con el usuario Control de la lógica del proceso
    24. 24. Robotics Runtime Custom/Application Services Orchestration Control Sensors Actuators Services Simulation Sensors Algorithms Authoring Reference Services Services Visualization Actuators … Runtime Concurrency Decentralized Activation Diagnostics UX and coordination System runtime Services Discovery Monitoring Storage
    25. 25. Robotics Runtime Los servicios con los bloques principales Gestionan estados Behavior Respetan un contrato predefinido Las operaciones Administran los estados Crean y destruyen nuevos servicios Son las encargardas de gestionar las notificaciones
    26. 26. Orchestration Service Laser Range Finder ServiceLaser Range Finder Service Camera Service Camera Service Bumper Service Bumper Service Drive Service
    27. 27. Microsoft RoboticsNecesidades en Robotics  Asíncrono  Concurrente MultiCore/ManyCore  Poco Distributed Computing acoplamiento  Descentralizado …
    28. 28. Microsoft RoboticsNecesidades en Robotics Runtime Authoring Tools Services • Coordination and • Visual Simulation • Samples and Concurrency library Runtime and Editor tutorials (CCR) • Visual Programming • Robot services • Distributed Services Language (VPL) • Robot models Framework (DSS) • Visual Studio • Infrastructure templates services
    29. 29. Sequential programming CPU Core
    30. 30. Parallel programming CPU Core CPU Core CPU Core
    31. 31. Parallel programming, too many threads CPU Core CPU Core CPU Core
    32. 32. Parallel programming, too few threads CPU Core CPU Core CPU Core CPU Core
    33. 33. Parallel programming, with CCR CCRCPU Core CPU Core CPU Core CPU Core
    34. 34. CCR nos permite crear aplicacionesescalables y concurrentes Descomponiendo el trabajo en un conjunto de elementos heterogeneous Permitiendo que la concurrencia se balance en base a los recursos disponibles En pocas palabras tu decides QUÉ puede ser ejecutado en paralelo, CCR decide CUÁNDO y DÓNDE puede ser ejecutado
    35. 35. Robotics Runtime
    36. 36. Demo Robotics Runtime
    37. 37. Tribot + WebCam
    38. 38. Lego NXT# / MindSqualls.Net  Una alternativa interesante
    39. 39. Lego NXT# / MindSqualls.Net  Código más limpio
    40. 40. Demo NXT Shart
    41. 41. Referencias Download and tutorials:  http://microsoft.com/robotics Book:  http://www.amazon.es/Professional-Microsoft-Robotics-Developer- Programmer/dp/0470141077/ref=sr_1_2?ie=UTF8&qid=1347534766&sr=8-2 Blogs:  http://blogs.msdn.com/msroboticsstudio  http://elbruno.com
    42. 42. Bruno Capuano Innovation Manager @elbrunohttp://www.elbruno.co m

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