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Master RIAtec 2013 - Bloque 2
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Master RIAtec 2013 - Bloque 2

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  • IntroducciónMs lo anuncia el 20 de Junio de 2006 en la Robotics Business ConferenceCTP Agosto, Septiembre, Octubre, NoviembreRTM 13 Diciembre 2006 Plataforma de desarrollo de robots de End-to-End posee una herramienta para la generación de servicios que interactúan con piezas de hardware estos servicios son genéricos y pueden ser accedidos desde una interfaz web o win posee una herramienta para la simulación de aplicación en un entorno que soporta modelos 3D Utilizando the AGEIA PhysiscsTechnologyEl Runtime posee un engine para la ejecución concurrente de servicios (lo veremos mas adelante cuando tengamos que rotar un motor)Esto hace que la creación de aplicación asincronas sea mas facilSe puede acceder al estado de cualquier servicio a traves de una interfaz web para consultar su estado y para interactuar con el mismoVisual Studio y VS Express además de IronPhytonLa version RTM soporta interfaces para interactuar con LEGO Mindstorms, Irobot; aspiradoras inteligentes, ahora con bluetoothel mando de la XBox360
  • Boe-Bot Kit for Microsoft Robotics StudioUsing Microsoft Robotics Studio, you can easily program the Boe-Bot Parallax kit over Bluetooth and best of all, the Robotics Studio team has negotiated a 15% discount on the BoeBot.  Cost: $178.77 after 15% discountGet it:Head over to ParallaxCode it: You can use Microsoft Robotics Studio which exposes services to control your Parallax Boe-Bot Kit using Bluetooth.iRobotRoombaBesides being a great way to vacuum your house, you can program your roomba to help you take over the world!  I suggest making it bark like a dog and "attack" people that get too close to your Xbox.Cost: $229 or $339 depending on modelGet it:Roomba Red + RooTooth bundle, Roomba Discovery + RooTooth BundleCode it: You can use Microsoft Robotics Studio which includes built-in services for Roomba programming.LEGO Mindstorm NXTLEGO Mindstorms NXT is Lego’s newest release of their popular Mindstorms robotics and includes built-in three motor support and multiple sensor support including motion, touch, sound, and light.  Heck, you may even be able to solve the most evil puzzle ever created.Cost: $249.99Get it:LEGO Mindstorms on Amazon.comCode it: You can use Microsoft Robotics Studio which includes built-in services for LEGO Mindstorms NXT programming.  Or check out Mind Squall's .Net 2.0 library for remote controlling your NXT.
  • Hardware costoso, el LEGO cuesta mas de 200€Una parte importante del desarrollo y pruebas con elementos de robotica es la capacidad de emulacionEs diferente al desarrollo convencional (no hay Nunit :P)El equipo de Robotics, despues de investigar un poco, pensó que el punto de partida ideal para brindar capacidades de emulacion era un entorno de emulacion como el de los videojuegos; con base en visualizaciones realistasfisica aplicada a los objetos con restricciones basadas en el mundo realUtiliza AGEIA PhysxTechnologyManejado y renderizado con DirectXNo es necesario Hardware para comenzarSe pueden diseñar y coordinar proyectos interdisciplinarios para equipos distribuidos con roles diferentesEsto permite ajustar los valores de las variables que afectan al robot en tiempo real
  • Proyecto de ejemplo de Demo"C:\\Microsoft Robotics Studio (1.5)\\samples\\SimulationTutorials\\Tutorial1\\SimulationTutorial1.sln“Descomentar y explicar como se agregan entidadesprivate void PopulateWorld() { //AddSky(); //AddGround(); //AddBox(new Vector3(1, 1, 1)); //AddTexturedSphere(new Vector3(3, 1, 0)); }F1 - Hides help text. F2 - Toggles display/rendering of the physics primitive visualization. Useful for debugging your physics geometry. Camera Movement: A - Strafe Left (lateral move left) D - Strafe Right (lateral move right) W - Move Forward S - Move Backward Q - Move Up on the Y-axis (vertically) E - Move Down in the Y-axis (vertically) Proyecto 2"C:\\Microsoft Robotics Studio (1.5)\\samples\\SimulationTutorials\\Tutorial2\\SimulationTutorial2.sln"Referencias a The tutorial requires the following additional references: SimulatedBumper.Y2006.M05.Proxy SimulatedDifferentialDrive.2006.M06.Proxy SimulatedLRF.Y2006.M05.Proxy SimulatedWebcam.Y2006.M09.Proxy Para controlar el lego y el Bot grandeHay ademas un sensor laser en la mesa para controlar las distanciasMostrar y descomentar el siguiente código para mostrar como se puede montar una webcam sobre un robot (lina 108)//CreateService(// simwebcam.Contract.Identifier,// Microsoft.Robotics.Simulation.Partners.CreateEntityPartner(// "http://localhost" + cam1.State.Name)//);
  • En realidad el nombre es Microsoft Visual Programming LanguageEs un entorno de desarrollo visual basado en procesos “de datos”Esta pensado para nodesarrolladores, personas sin conocimientos de programación, pero con conocimientos basicos de conceptos como variables, flujos y logica.OJO, no está limitado para principiantes se pueden hacer app potentes con VPLPosee una toolbox con los componentes que se pueden utilizar en el proceso, y esta toolbox es extensibleNo se utiliza WWF, porque el engine de ejecución de VPL, para los procesos sincrónicos es parecido, pero tiene características propias de la programacion concurrente que no aplican a WWF
  • Lanzar VPLDemos en c:\\YoRobot\\Source\\MRDS\\Ejemplo de un simple hola MundoLoop con text to speechMovimiento de un Lego, configurar el “GenericDifferentialDrive” para que utilice la interfaz de acceso del LEGO.
  • Este es el esquema grafico principal de una aplicación robotica, compuesta por actires, sensores, y usuariosEs necesario una entidad que actue como un orquestador y que sea la encargada de
  • Actua como un orquestador
  • Show off actual boards during this part.
  • Each MPU vendor has their own (often expensive) toolchain if you want to code natively. It’s more standardized when you get to the NETMF level
  • Have Andrew weigh in on the Low Memory/Low CPU with his encoding example

Transcript

  • 1. Bruno Capuano Innovation Manager @elbrunohttp://www.elbruno.co m
  • 2. I also work here I live / work here I was born here
  • 3. http://bit.ly/IBgZjL
  • 4. http://bit.ly/fhc3k1
  • 5. ¿Dónde estamos?
  • 6. ¿Hasta donde podemos llegar?
  • 7. Microsoft Robotics Developer Studio
  • 8. Plataforma de desarrollo para robóticaRuntime liviano orientado a serviciosPlataforma extensible LEGO Mindstorm NXT fishertechnikParallax Boe-Bot BASIC Stamp Robot iRobot RoombaMobileRobots Pioneer P3 DX Trasxter Kondo KH-1
  • 9. LEGO Mindstorm NXT Boe-Bot Kit for iRobot RoombaMicrosoft Robotics Studio
  • 10. Visual ProgrammingSimulation Engine Microsoft Robotics
  • 11. Retos a superar por Simulation Engine Beneficios del Simulation EngineNo es necesario hardware está al alcanceEl hardware es costoso, nopara comenzar de todosEs posible prototipar y separar en módulos losLos problemas de Hardware son de difícil solucióncomponentes de la simulaciónEl Hardware es “único” por lo que no se puede utilizarEs posible utilizar la simulación con el robotsimultáneamente
  • 12. http://pave.princeton.edu/
  • 13. www.robochamps.comnow call for robotics >>http://blogs.msdn.com/b/msroboticsstudio/archive/2012/06/29/call-for-robotics-projects.aspx
  • 14. Demo Simulation Engine
  • 15. Microsoft Visual Programming LanguageBasado en ProcesosIdeal para no-developers Toolbox con componentes extensibles
  • 16. Demo Visual Programming
  • 17. ¿Cómo funciona una aplicación de robótica? Actores Orquestación User Exp (UI) Behavior SensoresEstá compuesta por una serie de componentesdesacoplados que proveen: “Orquestación” de los sensores y actores Interacción con el usuario Control de la lógica del proceso
  • 18. Custom/Application ServicesOrchestration Control Sensors Actuators Services Simulation Sensors AlgorithmsAuthoring ReferenceServices Services Visualization Actuators … Runtime Concurrency Decentralized Activation Diagnostics UX and coordination System runtime Services Discovery Monitoring Storage
  • 19. Los servicios con los bloques principales Gestionan estados Behavior Respetan un contrato predefinidoLas operaciones Administran los estados Crean y destruyen nuevos servicios Son las encargardas de gestionar las notificaciones
  • 20. Orchestration Service Laser Range Finder ServiceLaser Range Finder Service Camera Service Camera Service Bumper Service Bumper Service Drive Service
  • 21. Necesidades en Robotics MultiCore/ManyCore Distributed Computing
  • 22. Necesidades en Robotics Runtime Authoring Tools Services • Coordination and • Visual Simulation • Samples and Concurrency library Runtime and Editor tutorials (CCR) • Visual Programming • Robot services • Distributed Services Language (VPL) • Robot models Framework (DSS) • Visual Studio • Infrastructure templates services
  • 23. CPU Core
  • 24. CPU Core CPU Core CPU Core
  • 25. CPU Core CPU Core CPU Core
  • 26. CPU Core CPU Core CPU Core CPU Core
  • 27. CCRCPU Core CPU Core CPU Core CPU Core
  • 28. Demo Robotics Runtime
  • 29. Demo NXT Shart
  • 30. http://microsoft.com/roboticshttp://www.amazon.es/Professional-Microsoft-Robotics-Developer-Programmer/dp/0470141077/ref=sr_1_2?ie=UTF8&qid=1347534766&sr=8-2http://blogs.msdn.com/msroboticsstudiohttp://elbruno.com
  • 31. Developer Workstation Target Device Your Source Bootloader Code Firmware Loads Compiler Your .NET Code Deploys (IL) To and its required Deployment NETMF Interprets .NET libraries Tool Debugs Runtime Debugger
  • 32. First .NET Gadgeteer application