Your SlideShare is downloading. ×
Bab2 1
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

Thanks for flagging this SlideShare!

Oops! An error has occurred.

×

Introducing the official SlideShare app

Stunning, full-screen experience for iPhone and Android

Text the download link to your phone

Standard text messaging rates apply

Bab2 1

2,416
views

Published on

Published in: Technology, Business

0 Comments
1 Like
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

No Downloads
Views
Total Views
2,416
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
90
Comments
0
Likes
1
Embeds 0
No embeds

Report content
Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
No notes for slide
  • Transcript

    • 1. BAB 2 ANATOMI ROBOT
    • 2. Objektif
      • Boleh mengenalpasti komponen asas satu sistem robotik
      • Boleh menerangkan fungsi dan peranan pengolah (manipulator)
      • Boleh menyenaraikan komponen pengolah dan fungsinya
    • 3. Kandungan
      • Pengenalan
      • Komponen Asas
      • Pengolah
        • Pengenalan
        • Sendi dan Sambungan
        • Pergelangan Lengan Robot
          • Pergerakan umum
        • Jenis Pengolah
    • 4. Pengenalan
      • Sistem Robot terdiri daripada pelbagai disiplin.
      • Setiap disiplin mempunyai pelbagai elemen yg berbeza
      • Sistem robot mengandungi sekurang kurangnya 3 bahagian utama:
        • Struktur mekanik yang boleh bergerak, lengan robot.
        • Penggerak/Pemacu - (drive) untuk menggerakkan sendi pada lengan robot
        • Komputer sebagai pengawal dan penyimpan program kerja
    • 5. Pengenalan
      • Komponen asas bagi satu sistem robot terdiri daripada 8 komponen
        • Pengolah (Manipulator)
          • Badan utama robot, terdiri daripada links, joints dan elemen lain
        • Pengesan Hujung (End Effector)
          • Alat/Peranti yg terletak di hujung wrist manipulator yg akan menjalankan tugas-tugas yang dikehendaki
        • Penggerak/Pacuan (Actuators )
          • Memberikan pergerakan kepada pelbagai elemen bagi pengolah
          • Peranti penukaran tenaga
    • 6. Pengenalan
        • Peranti Pengesan (Sensory Devices)
          • Berkomunikasi dgn persekitaran luar robot
        • Pemproses (Processor)
          • Otak bagi robot
        • Unit Penukaran Kuasa (Power Conversion Unit)
          • Membekalkan tenaga kepada pemacu pengolah (manipulator’s actuator)
        • Perisian (Software)
          • Perisian yg digunakan utk mengoperasikan komputer bagi pengendalian tugas robot
        • Controller
          • Mengawal dan memandu actuator (terima data dari komputer, kawal pergerakan actuator dan koordinasi pergerakan dgn maklumat dari sensor)
    • 7. Anatomi Pengolah Jari (finger) Tangan (hand) Pergelangan tangan (wrist) Bahu (shoulder) Siku (elbow)
    • 8. Pengolah (Manipulator)
      • Badan utama robot
      • Terdiri daripada
        • Links
        • Joints
        • Elemen struktur yg lain
      • Koleksi sambungan mekanikal yg dihubungkan dgn joints utk membentuk satu open-loop kinematics chain
    • 9. Sendi dan Sambungan (Joints and links)
      •  
      •       
      Apa itu Sendi dan Sambungan? Base Joint 1 Link 0 Link 1 Joint 2
    • 10. Sendi dan Sambungan (Joints and links)
      • Pengolah dibentuk daripada beberapa siri joints dan links
      • Setiap joints akan menghasilkan satu DOF (degree of freedom)
      • Setiap joint mempunyai dua links, satu input link dan satu output link
    • 11. Pengolah (Manipulator)
      • Boleh bergerak pada pelbagai arah
      • Membuat kerja utk robot
      • Pengolah mempunyai 3 elemen struktur utama
        • Lengan (Arm)
        • Pergelangan (Wrist)
        • Tangan (Hand) ~ (End Effector)
    • 12. Pergelangan Lengan Robot (Robot Wrist)
      • Robot wrist boleh menambahkan satu hingga tiga paksi lagi bagi pergerakan robot
      • Pergerakan yg umumnya ada pada wrist ialah
        • pitch (up and down)
        • yaw (left and right)
        • roll
      • Berfungsi utk memposisikan hand atau end effector pada orientasi koordinat yang dikehendaki
    • 13. Pergerakan umum robot wrist
      • 3 DOF pada robot wrist boleh didefinisikan seperti berikut:
        • Roll
          • Melibatkan pergerakan putaran objek
          • Biasanya menggunakan joint berjenis Twisting
        • Pitch
          • Melibatkan pergerakan putaran objek ke atas dan ke bawah
          • Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational
        • Yaw
          • Melibatkan pergerakan putaran objek dari kanan ke kiri
          • Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational
    • 14.  
    • 15. Jenis-jenis manipulator
      • Berdasarkan penggerak/pacuan (actuator)
        • Manipulator Pneumatic
        • Manipulator Hydraulic
        • Manipulator Electric
    • 16. Manipulator Pneumatik Column mounted Manipulator dengan pengapit pneumatic untuk mencengkam dan memegang metallic containers .
    • 17. Manipulator Hydraulic YK34-300 ton hydraulic machine Digunakan untuk menekan corak bunga pada permukaan papan kayu, papan besi(iron board) dan untuk proses akhir untuk kayu yang telah direkabentuk.
    • 18. Manipulator Electric ROBOTIC OVERHEAD SWING GANTRY Welding Robot Utk memberi perkhidmatan kimpalan kepada beberapa stesyen kimpalan secara serentak Berkapasiti 500 pounds      
    • 19. Kesimpulan
      • Terdapat 8 komponen asas dalam sistem robot.
      • Pengolah (badan utama robot) terdiri daripada elemen struktur ( arm,wrist, hand ), joints dan links
      • Wrist Robot mempunyai pergerakan roll, pitch dan yaw yg mendefinisikan pelbagai arah pergerakan robot