Your SlideShare is downloading. ×

Apartado2pdf

74

Published on

0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total Views
74
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
0
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

Report content
Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
No notes for slide

Transcript

  • 1. 2 Control i programació de robots.Per al control de moviments i operacions que ha de realitzar el robot l’equip de controlfunciona com un sistema de control amb lógica programable, en control de llaç tancat i ambunes prestacions de memòria i rapidesa especialment notables. El programa de control té laclau de la operativitat i governabilitat de la màquina.Segons la forma de control hi ha dos sistemes que defineixen com ha de moure’s el robot. Enel sistema de trajectòria punt a punt el sistema de control només disposa de la informació deles coordenades del punt inicial i del pnt final. En el sistema de trajectòria continua el controlha d’aconseguir que la trajectòria seguida passi per un conjunt de coordenades prèviamentestablertes per tal de seguir un determinat perfil o forma o per evitar possibles obstacles.Hi ha dues tècniques bàsiques per a la programació d’un robot: Programació pero guiatge: consisteix a ensenyar al robot el camí i la seqüència d’accions que ha de realitzar fent-li recórrer la trajectòria manualment emprant un terminal de comandament o bé movent directament les articulacions de manipulador. Programació amb llenguatge a nivell robot: consisteix a definir la seqüència de treball amb passos de programa en els que se li indica els moviments que ha de fer i se li informa de l’entorn (obstacles).2.1 Les màquines eina. Introducció al control numèric.Les anomenades màquina-eina amb control numèric són màquines que realitzen operacionsde mecanitzat per a la fabricació de peces de forma automàtica a partir d’un programaemmagatzemat a la memòria de l’ordinador que controla les seves funcions. Les mésbàsiques són el torn i la fresadora, les quals al ser controlades pero ordinador es diu que sóndel tipus CNC.

×