Your SlideShare is downloading. ×
Apartado1 pdf
Apartado1 pdf
Apartado1 pdf
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

Thanks for flagging this SlideShare!

Oops! An error has occurred.

×
Saving this for later? Get the SlideShare app to save on your phone or tablet. Read anywhere, anytime – even offline.
Text the download link to your phone
Standard text messaging rates apply

Apartado1 pdf

422

Published on

0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total Views
422
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
1
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

Report content
Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
No notes for slide

Transcript

  • 1. 1 Robots i manipuladorsAl’entorn industrial, els robots i els manipuladors formen part d’una cadena de porducció, demanera que sempre trballen coordinadament amb altres màquines per a dur a terme unprocés de frabricació.La implantació de la robòtica en la indústria, juntament amb l’automàtica i les tecnologies dela informació i la comunicació, permet obtenir productes de millor qualitat, uniformitat ide cost inferior, ara bé comporta la reducció dels llocs de treball de menor qualificacióespecialment en les cadenes de producció en sèrie.Els manipuladors són braços articulats amb diferents possibilitats de moviment de caràcterseqüencial que no permeten la combinació simultània de moviments. Per al control dels seusmoviments s’utilitzen sistemes programables senzills. Representen el primer estadi de larobòtica i s’utilitzen bàsicament en operacions de càrrega i descàrrega de peces en lesmàquines.Els manipuladors i els robots són màquines programables que poden fer tasquesrepetitives amb més rapidesa i més precisió, reduint els costos de fabricació.Es por definir la robòtica com el conjunt de coneixements que permeten dissenyar,realitzar i controlar equips basats en estructures mecàniques proliarticulades, ambun certa capacitat d’aprenentatge destinats a la producció industrial i a lasubstitució del treball humà en tasques diverses.- Arquitectura d’un robot industrialL’arquitectura dels robots i manipuladors es refereixen a les formes constructives i a lesseves capacitats de moviment o mobilitat. Tot i que hi ha moltes formes ens referirem nomésals braços poliarticulats clàssics. Aquests tenen una base fixa i una cadena de membres obarres unides a partir d’enllaços anomenats parlls cinemàtics, que acaben en un extrem ambun element terminal. L’element terminal és l’eina o dispositiu que es troba a l’extrem del’estructura a di de realitzar la tasca que tingui encomanada el robot.El tipus d’enllaç o parell cinemàtic determina el moviment que es pot fer entre els dosmembres o barres d’un mecanisme. Cada moviment independent d’una barra o membrerespecte l’altre origina el que en diem un grau de llibertat. Els aparells cinemàtics mésimportatns són: Parell de revolució o articulació: és el més comú de tots. En aquest enlláç. una barra pot únicament girar respecte de l’altra. Per tant, té un grau de llibertat. Parell prismàtic o de guia-corredora: una barra pot lliscar respecte de l’altra sense girar, en un únic moviment guiat. També proporciona un únic grau de llibertat. Parell cilíndric: permet dos moviments independents una de giratori i un altre de lliscant. Parell helicoïdal o de rosca: permet el moviment de gir i el de desplaçament al mateix temps, però lligar l’un a l’altre. Té un únic grau de llibertat. ja que el moviment de rotació
  • 2. no és independent del de translació. Parell esfèric o ròtula esfèrica: és el que permet tres girs en les tres dimensions sense desplaçaments, com la bola d’un remolc. Aleshores té tres graus de llibertat- Parell pla: una barra o membre pot moure’s en dues direccions i girar respecte de l’altre. S’utilitza poc ja que l’enllaç no queda garantit. Té tres graus de llibertat.La combinació adequada dels aparells permet organitzar els moviments dels robots i endetermina la mobilitat i el grau de llibertat total del robot. N’hi ha quatre estructuresbàsiques: Estrucutra cartesiana: l’element terminal es pot moure linealment en tres eixos, gràcies a tres guies corredores. L’espai de treball de l’element serà un volum paral·lelepipèdic. Estructura cilíndrica: substitueix el moviment lineal sobre la base per un moviment giratori, aleshores disposa d’una articulació i dues guies corredores. L’espai de treball de l’element serà un volum cilíndric. Estructura polar: té dos moviments giratoris i un de lienal, amb un parell de articulacions i una guia-corredora. Estructura angular: té tres moviments giratoris, amb tres articulacions. Aquestes estructures tenener tres graus de llibertat, a les que s’ha d’afegir els graus de l’element terminal.- ActuadorsLa força motriu per aconseguir el moviment de cada articulació pot provenir d’actuadorselèctrics, pneumàtics o hidràulics. En el cas dels elèctrics es tracta de motors, dels quals sen’empren de diferents tipus: motors pas a pas, motors de corrent continu, sense escombretes.Els servomotors són motors que incorporen una caixa reductora i un sistema de control deposicionament digital. Aquest tenen tres fils, dos per a l’alimentació i un tercer per rebre elspolsos del control que van al sistema electrònic intern. La durada dels polsos determina laposició en què ha de quedar l’eix de sortida.
  • 3. - SensorsUn dels principals problemes dels robots és poder controlar el posicionament de cada undels elements de l’estructura per aconseguir la màxima precisió en les coordenades d’unatrajectòria i de la posició final. Per això cl que cada una de les articulacions incorpori unsistema de sensor de posició que informi a l’equip de control de quina és la situació. Aquestspoden estar integrats a l’interior d’un servomotor, o situats en un dels elements mòbils.Normalment són codificadors òptics, els quals disposen d’un disc perforat solidari a l’eix enmoviment. Les perforacions són per deixar passar un feix de llum infraroja que emet unemissor, i ser rebuda per un detector, de manera que comptant les transicions a partir de lesinterrupcions de la llum, es pot saber el gir obtingut. N’hi ha per mesurar posicions angularsi per desplaçaments lineals.Els detectors de presència permeten informar a l’equip de control de la detecció d’unobjecte en un punt determinat i fins i tot saber-ne el tipus de material amb què està fet.Els detectors magnètics detecten objectes de metalls ferromagnètics, i els detectorscapacitius detecten els materials no metàl·lics. Detector capacitiu detector magnètic

×