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  • 1. Bosch Rexroth AG Titel DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Art der Dokumentation Projektierungsanleitung Dokumentations-Type DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Interner Ablagevermerk Änderungsverlauf RS-f3b929d50a6846ac00606b3786952866-4-de-DE-36 Stand Bemerkung 120-2400-B301-06/DE 2007/03 siehe Kapitel "Änderun‐ gen" 120-2400-B301-07/DE 2007/10 siehe Kapitel "Einlei‐ tung" → "Dokumentati‐ on" → "Änderungen" 120-2400-B301-08/DE Schutzvermerk Ausgabe 2009/12 siehe Kapitel "Einlei‐ tung" → "Dokumentati‐ on" → "Änderungen" © Bosch Rexroth AG, 2009 Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zu‐ widerhandlungen verpflichten zum Schadensersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmustereintragung vorbehalten (DIN 34-1). Verbindlichkeit Herausgeber Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen. Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind vorbehal‐ ten. Bosch Rexroth AG, Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2, D-97816 Lohr a. Main Telefon +49 (0)93 52 / 40-0, Tx 68 94 21, Fax +49 (0)93 52 / 40-48 85 http://www.boschrexroth.de Abt. EDY1 (RR/US) Hinweis Diese Dokumentation ist auf chlorfrei gebleichtem Papier gedruckt.
  • 2. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG I/195 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite 1 1.1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 3 3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 3.3.7 3.3.8 3.4 Einleitung....................................................................................................................... 7 Dokumentation........................................................................................................................................ 7 Änderungen......................................................................................................................................... 7 Mitgeltende Dokumentationen............................................................................................................. 7 Antriebssysteme, Systemkomponenten........................................................................................... 7 Motoren............................................................................................................................................ 8 Kabel................................................................................................................................................ 8 Firmware........................................................................................................................................... 9 Schuber mit Projektierungsanleitungen zu Rexroth IndraDrive........................................................... 9 Ihre Anregungen................................................................................................................................ 10 Prinzipieller Aufbau eines Antriebsregelgeräts Rexroth IndraDrive...................................................... 11 Allgemeines....................................................................................................................................... 11 Lieferung............................................................................................................................................ 11 Ein- und Ausbau eines Steuerteils.................................................................................................... 11 Allgemeines.................................................................................................................................... 11 Schulung......................................................................................................................................... 11 ESD-Schutz.................................................................................................................................... 12 Begrenzte Anzahl von Steckvorgängen......................................................................................... 12 Wichtige Gebrauchshinweise ...................................................................................... 13 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ........................................................................................................ 13 Einführung......................................................................................................................................... 13 Einsatz- und Anwendungsbereiche................................................................................................... 13 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch................................................................................................ 14 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen................................... 15 Begriffsdefinitionen............................................................................................................................... 15 Grundsätzliche Hinweise...................................................................................................................... 16 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise........................................................................ 16 Voraussetzungen für den sicheren Gebrauch................................................................................... 16 Gefahren durch falschen Gebrauch.................................................................................................. 18 Gefahrenbezogene Hinweise............................................................................................................... 18 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen......................................................... 18 Schutzkleinspannung als Schutz gegen elektrischen Schlag ........................................................... 19 Schutz vor gefährlichen Bewegungen............................................................................................... 20 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage.................... 21 Schutz gegen Berühren heißer Teile................................................................................................. 22 Schutz bei Handhabung und Montage.............................................................................................. 22 Schutz beim Umgang mit Batterien................................................................................................... 23 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen................................................................................... 23 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik............................................................................... 24
  • 3. II/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Inhaltsverzeichnis Seite 4 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 5 5.1 5.2 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.3.7 5.3.8 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 Identifikation des Steuerteils........................................................................................ 25 Typenschilder....................................................................................................................................... 25 Allgemeines....................................................................................................................................... 25 Typenschilder am Antriebsregelgerät................................................................................................ 25 Typenschilder am Steuerteil.............................................................................................................. 26 Typenschild des Steuerteils............................................................................................................ 26 Typenschild der Firmware.............................................................................................................. 26 Steuerteile Rexroth IndraDrive..................................................................................... 27 Übersicht Typen.................................................................................................................................... 27 Übersicht Funktionen und Schnittstellen.............................................................................................. 27 Steuerteile BASIC................................................................................................................................. 29 Typenschlüssel BASIC und BASIC UNIVERSAL.............................................................................. 29 Typenschlüssel BASIC CSB01.1N................................................................................................. 29 Typenschlüssel BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C......................................................... 30 Typenschlüssel BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C....................................................... 31 Abmessungen BASIC........................................................................................................................ 33 Abmessungen BASIC und BASIC UNIVERSAL Einzelachs ......................................................... 33 Abmessungen BASIC UNIVERSAL Doppelachs........................................................................... 34 CSB01.1N-FC - BASIC OPENLOOP................................................................................................ 35 Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 35 Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 35 CSB01.1N-SE - BASIC SERCOS..................................................................................................... 39 Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 39 Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 39 CSB01.1N-PB - BASIC PROFIBUS.................................................................................................. 44 Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 44 Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 44 CSB01.1N-AN - BASIC ANALOG..................................................................................................... 49 Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 49 Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 49 CSB01.1C - BASIC UNIVERSAL Einzelachs.................................................................................... 55 Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 55 Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 55 Optionsplätze.................................................................................................................................. 59 CDB01.1C - BASIC UNIVERSAL Doppelachs.................................................................................. 61 Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 61 Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 62 Optionsplätze.................................................................................................................................. 68 Steuerteile ADVANCED........................................................................................................................ 70 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.1C........................................................................................ 70 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.2C........................................................................................ 72 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.3C........................................................................................ 74 Abmessungen ADVANCED............................................................................................................... 75 CSH01.1C - ADVANCED.................................................................................................................. 76 Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 76
  • 4. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG III/195 Inhaltsverzeichnis Seite 5.4.6 5.4.7 6 6.1 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.2.6 6.2.7 6.2.8 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 76 Optionsplätze CSH01.1C............................................................................................................... 82 CSH01.2C - ADVANCED.................................................................................................................. 84 Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 84 Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 84 Optionsplätze CSH01.2C............................................................................................................... 91 CSH01.3C - ADVANCED.................................................................................................................. 93 Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 93 Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 93 Optionsplätze CSH01.3C............................................................................................................. 100 Optionsmodule für Steuerteile................................................................................... 103 Übersicht............................................................................................................................................. 103 Kommunikationsmodule..................................................................................................................... 105 SE - SERCOS................................................................................................................................. 105 PB - PROFIBUS.............................................................................................................................. 106 PL - Parallel-Interface...................................................................................................................... 110 X15, Schnittstelle Parallel-Interface - PL...................................................................................... 110 CO - DeviceNet / CANopen............................................................................................................. 113 X60, Schnittstelle DeviceNet / CANopen - CO............................................................................. 113 CD - DeviceNet / CANopen............................................................................................................. 115 X61, Schnittstelle DeviceNet / CANopen - CD............................................................................. 115 S3 - SERCOS III.............................................................................................................................. 117 ET - Multi-Ethernet.......................................................................................................................... 119 CCD - Querkommunikation............................................................................................................. 121 Geberauswertungen........................................................................................................................... 123 ENS - Standard-Geberauswertung.................................................................................................. 123 Schnittstelle Standard-Geberauswertung ENS............................................................................ 123 Eigenschaften ENS...................................................................................................................... 124 Signalzuordnung zum Lage-Istwert.............................................................................................. 125 Anschlusspläne ENS.................................................................................................................... 125 Anschlusspläne ENS mit Fremdgeber.......................................................................................... 126 Zulässige Geberkabellängen an ENS.......................................................................................... 128 EN1 - Resolver- und HSF-Geberauswertung.................................................................................. 129 Schnittstelle Resolver- und HSF-Geberauswertung EN1............................................................. 129 Eigenschaften EN1....................................................................................................................... 130 Signalzuordnung zum Lage-Istwert.............................................................................................. 131 Anschlusspläne EN1.................................................................................................................... 131 EN2 - Geberauswertung ................................................................................................................. 132 Schnittstelle Geberauswertung EN2............................................................................................. 132 Eigenschaften EN2....................................................................................................................... 133 Signalzuordnung zum Lage-Istwert.............................................................................................. 135 Anschlusspläne EN2.................................................................................................................... 136 Zulässige Geberkabellängen an EN2........................................................................................... 137 MEM - Geberemulation................................................................................................................... 138 Schnittstelle Geberemulation MEM.............................................................................................. 138
  • 5. IV/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Inhaltsverzeichnis Seite 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.5.4 6.6 6.6.1 6.6.2 6.7 6.7.1 7 7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 Inkrementalgeber-Emulation........................................................................................................ 140 Absolutgeber-Emulation (SSI-Format)......................................................................................... 142 E/A-Erweiterungen.............................................................................................................................. 143 AN - Erweiterung Analogeingänge.................................................................................................. 143 MA1 - Analoge E/A-Erweiterung...................................................................................................... 144 MD1 - Digitale E/A-Erweiterung....................................................................................................... 147 MD2 - Digitale E/A-Erweiterung und SSI-Geberauswertung........................................................... 149 Schnittstelle.................................................................................................................................. 149 X17, Digitale E/A-Erweiterung auf MD2....................................................................................... 150 X16, SSI-Geberauswertung auf MD2........................................................................................... 151 Sicherheitstechnik............................................................................................................................... 153 L1 - Anlaufsperre............................................................................................................................. 153 Beschreibung................................................................................................................................ 153 X41, Anschlussstelle Anlaufsperre L1.......................................................................................... 154 L2 - Safe Torque Off........................................................................................................................ 155 Beschreibung................................................................................................................................ 155 X41, Anschlussstelle "Safe Torque Off" L2.................................................................................. 155 S1 - Sicherheitstechnik E/A............................................................................................................. 157 Beschreibung Sicherheitstechnik S1............................................................................................ 157 X41, Anschlussstelle Sicherheitstechnik S1................................................................................. 157 S2 - Safe Motion.............................................................................................................................. 159 Beschreibung S2.......................................................................................................................... 159 X41, Anschlussstelle Sicherheitstechnik S2................................................................................. 159 Bedienteile.......................................................................................................................................... 161 Standard-Bedienteil......................................................................................................................... 161 Komfort-Bedienteil........................................................................................................................... 162 Speicher.............................................................................................................................................. 163 MultiMediaCard PFM02.1................................................................................................................ 163 Technische Daten - Funktionen................................................................................. 165 Relaiskontakte.................................................................................................................................... 165 Relaiskontakt Typ 1......................................................................................................................... 165 Relaiskontakt Typ 2......................................................................................................................... 165 Relaiskontakt Typ 3......................................................................................................................... 166 Digitale Ein-/Ausgänge....................................................................................................................... 166 Allgemeines..................................................................................................................................... 166 Digitale Eingänge............................................................................................................................ 167 Digitale Eingänge Typ 1 (Standard)............................................................................................. 167 Digitale Eingänge - Messtaster..................................................................................................... 167 Digitale Ausgänge........................................................................................................................... 169 Analoge Ein-/Ausgänge...................................................................................................................... 170 Allgemeines..................................................................................................................................... 170 Anschlussplan - Beispiel ................................................................................................................ 170 Analoge Eingänge........................................................................................................................... 171 Analoger Eingang Typ 1............................................................................................................... 171 Analoger Eingang Typ 2............................................................................................................... 172
  • 6. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG V/195 Inhaltsverzeichnis Seite 7.3.4 7.4 7.4.1 7.4.2 7.5 8 8.1 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 Analoger Eingang Typ 3............................................................................................................... 172 Analoger Eingang Typ 4............................................................................................................... 173 Analoger Eingang Typ 5............................................................................................................... 174 Analoge Ausgänge.......................................................................................................................... 175 Analogausgang Typ 1................................................................................................................... 175 Analogausgang Typ 2................................................................................................................... 175 Analogausgang Typ 3................................................................................................................... 175 X2, Serielle Schnittstelle (RS232)....................................................................................................... 176 Allgemeines..................................................................................................................................... 176 Anschlusspläne .............................................................................................................................. 177 X26, Engineering-Schnittstelle............................................................................................................ 178 Technische Daten - Sonstige..................................................................................... 179 Leistungsaufnahme............................................................................................................................ 179 Allgemeines..................................................................................................................................... 179 Steuerteil-Grundleiterkarten............................................................................................................ 179 Optionsmodule................................................................................................................................ 180 Anschlüsse......................................................................................................................................... 180 Allgemeines..................................................................................................................................... 180 Anschlüsse mit Federkraftklemmen................................................................................................ 181 Anschlüsse mit Schraubklemmen................................................................................................... 181 9 Zubehör...................................................................................................................... 183 10 Umweltschutz und Entsorgung ................................................................................. 185 10.1 10.2 11 Umweltschutz..................................................................................................................................... 185 Entsorgung......................................................................................................................................... 185 Service und Support.................................................................................................. 187 Index.......................................................................................................................... 189
  • 7. VI/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
  • 8. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 7/195 Einleitung 1 Einleitung 1.1 Dokumentation 1.1.1 Änderungen Änderungen zur vorhergehenden Ausgabe Kapitel Änderungen Einleitung Mitgeltende Dokumentationen aktualisiert Steuerteile Rexroth IndraDrive Steuerteile CSH01.3C (ADVANCED) aufgenommen Optionsmodule für Steuerteile Kommunikationen: Typenschlüssel Steuerteile CDB und CSH aktualisiert ● ET (Multi-Ethernet) aufgenommen ● CD (DeviceNet/CANopen mit D‑Sub-Anschluss): PinBelegung X61 korrigiert ● S3 (SERCOS III): Empfohlener Kabeltyp und Kompa‐ tibilität korrigiert E/A-Erweiterungen: Optionsmodul AN: Darstellung der Pin-Belegung angepasst Sicherheitstechnik: ● L2 (Safe Torque Off) aufgenommen ● S2 (Safe Motion) aufgenommen ● L1 (Anlaufsperre): Inbetriebnahmehinweis ergänzt ● S1 (Sicherheitstechnik E/A): Inbetriebnahmehinweis ergänzt Komfort-Bedienteil VCP01 aufgenommen Informationen zur optionalen MultiMediaCard PFM02.1 auf‐ genommen Technische Daten Funk‐ X26, Engineering-Schnittstelle: Empfohlener Kabeltyp und tionen Kompatibilität korrigiert Abb.1-1: 1.1.2 Änderungen Mitgeltende Dokumentationen Antriebssysteme, Systemkomponenten Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer DOK-INDRV*-… R911… Projektierungsanleitung SYSTEM*****-PRxx-DE-P 309635 Mi Antriebssysteme Projektierungsanleitung KCU+KSM****-PRxx-DE-P 320925 Versorgungsgeräte, Leistungsteile Projektierungsanleitung HMV-S-D+HCS-PRxx-DE-P 318789 Projektierungsanleitung CSH********-PRxx-DE-P 295011 Rexroth IndraDrive … Antriebssysteme mit HMV01/02 HMS01/02, HMD01, HCS02/03 HMV, HMS, HMD, HCS02, HCS03 Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
  • 9. 8/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Einleitung Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer DOK-INDRV*-… R911… Projektierungsanleitung ADDCOMP****-PRxx-DE-P 306139 Betriebsanleitung FU**********-IBxx-DE-P 314904 Rexroth IndraDrive … Zusatzkomponenten und Zubehör C Antriebsregelgeräte HCS02.1, HCS03.1 1) Abb.1-2: Titel In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: PR01 bedeutet die erste Ausgabe einer Projektierungsanleitung) Dokumentationen – Übersicht Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer R911… Die Automatisierungsklemmen Anwendungsbeschreibung der Produktfamilie DOK-CONTRL-ILSYSINS***AWxx-DE-P 317017 Rexroth Inline 1) Abb.1-3: In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: AW01 bedeutet die erste Ausgabe einer Anwendungsbeschreibung) Dokumentationen – Übersicht Motoren Titel Dokumentationsart Materialnummer DOK-MOTOR*-… Rexroth IndraDyn … Dokumentations-Type1) R911… A Asynchronmotoren MAD / MAF Projektierungsanleitung MAD/MAF****-PRxx-DE-P 295054 H Synchron-Bausatz-Spindelmotoren Projektierungsanleitung MBS-H******-PRxx-DE-P 297894 L Synchron Linearmotoren Projektierungsanleitung MLF********-PRxx-DE-P 293634 S Synchronmotoren MSK Projektierungsanleitung MSK********-PRxx-DE-P 296288 T Synchron-Torquemotoren Projektierungsanleitung MBT********-PRxx-DE-P 291224 1) Abb.1-4: In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: PR01 bedeutet die erste Ausgabe einer Projektierungsanleitung) Dokumentationen – Übersicht Kabel Titel Dokumentationsart Auswahldaten 1) Abb.1-5: Materialnummer DOK-… Rexroth Anschlusskabel Dokumentations-Type1) R911… CONNEC-CABLE*STAND-AUxxDE-P 280894 In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: AU03 bedeutet die dritte Ausgabe der Dokumentation "Auswahldaten") Dokumentationen – Übersicht
  • 10. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 9/195 Einleitung Firmware Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer DOK-INDRV*-… R911… Funktionsbeschreibung MP*-07VRS**-FKxx-DE-P 328669 Funktionsbeschreibung MP*-06VRS**-FKxx-DE-P 326079 Funktionsbeschreibung MP*-05VRS**-FKxx-DE-P 320181 Funktionsbeschreibung MP*-04VRS**-FKxx-DE-P 315484 Funktionsbeschreibung MP*-03VRS**-FKxx-DE-P 308328 Funktionsbeschreibung MP*-02VRS**-FKxx-DE-P 299224 Parameterbeschreibung GEN-**VRS**-PAxx-DE-P 297316 Hinweise zur Störungsbeseitigung GEN-**VRS**-WAxx-DE-P 297318 Integrierte Sicherheitstechnik Funktions- und Anwen‐ dungsbeschreibung SI*-**VRS**-FKxx-DE-P 297837 Integrierte Sicherheitstechnik Funktionsbeschreibung SI2-**VRS**-FKxx-DE-P 327663 Rexroth IndraMotion MLD Anwendungsbeschreibung MLD-**VRS**-AWxx-DE-P 306071 Rexroth IndraMotion MLD Bibliotheksbeschreibung MLD-SYSLIB*-FKxx-DE-P 308317 Rexroth IndraDrive … Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-07, MPB-07, MPD-07, MPC-07 Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-06, MPB-06, MPD-06, MPC-06 Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-05, MPB-05, MPD-05 Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-04, MPB-04, MPD-04 Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-03, MPB-03, MPD-03 Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelgeräte MPx-02 bis MPx-07 MPx-02 bis MPx-07 und HMV nach IEC61508 Bibliothek 1) Abb.1-6: Titel In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: FK02 bedeutet die zweite Ausgabe einer Funktionsbeschreibung) Dokumentationen – Übersicht Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer R911… Productivity Agent Anwendungsbeschreibung Erweiterte Diagnosefunktionen mit Rexroth IndraDrive 1) Abb.1-7: 1.1.3 DOK-INDRV*-MLD-PAGENT*AWxx-DE-P 323945 In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: AW01 bedeutet die erste Ausgabe einer Anwendungsbeschreibung) Dokumentationen – Übersicht Schuber mit Projektierungsanleitungen zu Rexroth IndraDrive Die Projektierungsanleitungen Rexroth IndraDrive können Sie gebündelt in ei‐ nem Schuber bestellen. Der Schuber enthält folgende Projektierungsanleitun‐ gen:
  • 11. 10/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Einleitung ● Rexroth IndraDrive Antriebssysteme mit HMV01/02, HMS01/02, HMD01, HCS02/03 ● Rexroth IndraDrive Versorgungsgeräte, Leistungsteile, HMV, HMS, HMD, HCS02, HCS03 ● Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 ● Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und Zubehör Bestelldaten des Schubers: ● 1.1.4 Materialnummer: R911310292 ● Dokumentations-Type: DOK-INDRV*-PROJEKTIER*-8201-DE-P Ihre Anregungen Ihre Erfahrungen sind für uns ein wichtiger Bestandteil im Verbes‐ serungsprozess für Produkt und Dokumentation. Wenn Sie in dieser Dokumentation Fehler entdecken oder Änderungen wün‐ schen, wären wir Ihnen für Ihre Rückmeldung dankbar. Senden Sie Ihre Anmerkungen bitte an: Adresse für Ihre Rückmeldung Bosch Rexroth AG Abt. BRC/EDY1 Bürgermeister-Dr.-Nebel-Str. 2 D-97816 Lohr E-Mail: dokusupport@boschrexroth.de
  • 12. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 11/195 Einleitung 1.2 Prinzipieller Aufbau eines Antriebsregelgeräts Rexroth IndraDrive 1.2.1 Allgemeines 1 2 Abb.1-8: Leistungsteil Steuerteil Prinzipieller Aufbau eines Antriebsregelgeräts Rexroth IndraDrive Das Antriebsregelgerät besteht aus zwei wesentlichen Teilen: ● ● 1.2.2 Leistungsteil Steuerteil Lieferung Das Steuerteil ist ein separates Teil, das in das Leistungsteil gesteckt wird. Das Antriebsregelgerät wird standardmäßig ab Werk komplett mit Steuerteil gelie‐ fert. In Ausnahmefällen können Steuerteile auch separat geliefert werden. 1.2.3 Ein- und Ausbau eines Steuerteils Allgemeines Bei separater Lieferung eines Steuerteils beachten Sie bitte folgende Hinweise: Schulung HINWEIS Beschädigungsgefahr des Steuerteils durch unsachgemäße Handhabung! Nur Personen, die von Rexroth auch für den Ein- und Ausbau von Steuerteilen geschult worden sind, dürfen Steuerteile ein- und ausbauen.
  • 13. 12/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Einleitung ESD-Schutz HINWEIS Beschädigungsgefahr des Steuerteils und Be‐ einträchtigung seiner Betriebssicherheit durch elektrostatische Ladungen! Körper, die mit dem Steuerteil in Berührung kommen, müssen vorher durch Erdung entladen werden. Solche Körper können sein: ● der menschliche Körper (Erdung durch Berühren eines leitfähigen, geer‐ deten Gegenstandes) ● Teile und Werkzeuge (Ablage auf einer leitfähigen Unterlage) Steuerteile dürfen nur in leitfähigen Verpackungen aufbewahrt bzw. versandt werden. Begrenzte Anzahl von Steckvorgängen HINWEIS Beschädigungsgefahr des Steuerteils bzw. Leistungsteils durch zu häufigen Ein- und Aus‐ bau des Steuerteils! Bei einem Antriebsregelgerät darf das Steuerteil maximal 20‑mal ein- und aus‐ gebaut werden.
  • 14. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 13/195 Wichtige Gebrauchshinweise 2 Wichtige Gebrauchshinweise 2.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch 2.1.1 Einführung Die Produkte von Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Technik ent‐ wickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebs‐ sicheren Zustand hin überprüft. WARNUNG Personen- und Sachschäden durch falschen Gebrauch der Produkte! Die Produkte sind für den Einsatz im industriellen Umfeld konzipiert und dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn sie nicht bestimmungsge‐ mäß eingesetzt werden, dann können Situationen entstehen, die Sach- und Personenbeschädigung nach sich ziehen. Für Schäden bei nicht-bestimmungsgemäßem Gebrauch der Pro‐ dukte leistet Rexroth als Hersteller keinerlei Gewährleistung, Haf‐ tung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestimmungsge‐ mäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim Anwender. Bevor Sie Produkte von Rexroth einsetzen, müssen die folgenden Vorausset‐ zungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Gebrauch der Produkte zu gewährleisten: ● ● Sofern es sich bei den Produkten um Hardware handelt, müssen sie in ihrem Originalzustand belassen werden; d. h. es dürfen keine baulichen Veränderungen an ihnen vorgenommen werden. Softwareprodukte dür‐ fen nicht dekompiliert werden und ihre Quellcodes dürfen nicht verändert werden. ● Beschädigte oder fehlerhafte Produkte dürfen nicht eingebaut oder in Be‐ trieb genommen werden. ● 2.1.2 Jeder, der in irgendeiner Weise mit einem unserer Produkte umgeht, muss die entsprechenden Sicherheitsvorschriften und den bestimmungsgemä‐ ßen Gebrauch lesen und verstehen. Es muss gewährleistet sein, dass die Produkte entsprechend den in der Dokumentation genannten Vorschriften installiert sind. Einsatz- und Anwendungsbereiche Antriebsregelgeräte von Rexroth sind dazu bestimmt, elektrische Motoren zu regeln und deren Betrieb zu überwachen. Zur Regelung und Überwachung der Antriebsregelgeräte kann es notwendig sein, dass zusätzliche Sensoren und Aktoren angeschlossen werden müssen. Die Antriebsregelgeräte dürfen nur mit den in dieser Dokumentation angegebenen Zubehör- und Anbauteilen benutzt werden. Nicht ausdrücklich genannte Komponenten dürfen weder angebaut noch angeschlossen werden. Gleiches gilt für Kabel und Leitungen. Der Betrieb darf nur in den ausdrücklich angegebenen Konfigura‐ tionen und Kombinationen der Komponenten und mit der in der jeweiligen Funktionsbeschreibung angegebenen und spezifizierten Soft- und Firmware erfolgen.
  • 15. 14/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Wichtige Gebrauchshinweise Antriebsregelgeräte müssen vor der Inbetriebnahme programmiert werden, damit der Motor die für die Anwendung spezifischen Funktionen ausführt. Antriebsregelgeräte aus der Baureihe Rexroth IndraDrive sind für den Einsatz in ein- und mehrachsigen Antriebs- und Steuerungsaufgaben entwickelt wor‐ den. Für den applikationsspezifischen Einsatz der Antriebsregelgeräte stehen Ge‐ rätetypen mit unterschiedlicher Antriebsleistung und unterschiedlichen Schnitt‐ stellen zur Verfügung. Typische Anwendungsbereiche sind beispielsweise: ● Handhabungs- und Montagesysteme, ● Verpackungs- und Lebensmittelmaschinen, ● Druck- und Papierverarbeitungsmaschinen und ● Werkzeugmaschinen. Antriebsregelgeräte dürfen nur unter den in dieser Dokumentation angegebe‐ nen Montage- und Installationsbedingungen, in der angegebenen Gebrauchs‐ lage und unter den angegebenen Umweltbedingungen (Temperatur, Schutzart, Feuchte, EMV u. a.) betrieben werden. 2.2 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch Die Verwendung der Antriebsregelgeräte außerhalb der in der Dokumentation beschriebenen Betriebsbedingungen und angegebenen technischen Daten und Spezifikationen gilt als "nicht bestimmungsgemäß". Antriebsregelgeräte dürfen nicht eingesetzt werden, wenn … ● sie Betriebsbedingungen ausgesetzt werden, die die vorgeschriebenen Umgebungsbedingungen nicht erfüllen. Untersagt sind z. B. der Betrieb unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maximaltemperaturen. ● Außerdem dürfen Antriebsregelgeräte nicht bei Anwendungen eingesetzt werden, die von Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen Sicherheits‐ hinweisen! Komponenten des Antriebssystems Rexroth IndraDrive sind Pro‐ dukte der Kategorie C3 (mit eingeschränkter Erhältlichkeit) nach IEC 61800‑3. Diese Komponenten sind nicht vorgesehen für den Einsatz in einem öffentlichen Niederspannungsnetz, das Wohnge‐ biete speist. Wenn diese Komponenten in einem solchen Netz betrieben werden, sind Hochfrequenzstörungen zu erwarten. Zu‐ sätzliche Entstörmaßnahmen können dann erforderlich sein.
  • 16. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 15/195 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steue‐ rungen 3.1 Begriffsdefinitionen Anlage Eine Anlage besteht aus mehreren zu einem bestimmten Zweck und an einem bestimmten Ort miteinander verbundenen Geräten oder Systemen, die jedoch nicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden sollen. Elektrisches Antriebssystem Ein elektrisches Antriebssystem umfasst alle Bestandteile von der Netzein‐ speisung bis zur Motorwelle; dazu zählen z. B. Elektromotor(en), Motorgeber, Versorgungs- und Antriebsregelgeräte, sowie Hilfs- und Zusatzkomponenten, wie Netzfilter, Netzdrossel und dazugehörige Leitungen und Kabel. Anwender Ein Anwender ist eine Person, die ein in Verkehr gebrachtes Produkt installiert, in Betrieb nimmt oder verwendet. Anwendungsdokumentation Eine Anwendungsdokumentation umfasst die gesamte Dokumentation, die da‐ zu dient, den Anwender des Produkts über den Gebrauch und sicherheitsrele‐ vante Inhalte für Projektierung, Einbau, Installation, Montage, Inbetriebnahme, Betrieb, Wartung, Reparatur, Außerbetriebnahme des Produkts zu informieren. Folgende Begriffe sind dafür ebenfalls üblich: Bedienungsanleitung, Betriebs‐ anleitung, Inbetriebnahmeanleitung, Gebrauchsanleitung, Projektierungsanlei‐ tung, Anwendungsbeschreibung usw. Elektrisches Betriebsmittel Ein elektrisches Betriebsmittel ist ein Gegenstand, der zum Erzeugen, Um‐ wandeln, Fortleiten, Verteilen oder Anwenden von elektrischer Energie benutzt wird, wie z. B. Elektromotoren, Transformatoren, Schaltgeräte, Kabel, Leitun‐ gen, Stromverbrauchsgeräte, bestückte Leiterplatten, Einschübe, Schalt‐ schränke usw. Gerät Ein Gerät ist ein Endprodukt mit einer ihm eigenen Funktion, das für Anwender bestimmt ist und als eine einzelne Handelsware in Verkehr gebracht wird. Hersteller Unter Hersteller ist eine natürliche oder juristische Person zu verstehen, welche die Verantwortung für die Auslegung und die Herstellung eines Produktes trägt, das in seinem Namen in den Verkehr gebracht wird. Der Hersteller kann Fer‐ tigerzeugnisse, Fertigteile oder Fertigelemente verwenden oder Arbeiten an Subunternehmer vergeben. Er muss jedoch immer die Oberaufsicht behalten und die notwendigen Befugnisse besitzen, um die Verantwortung für das Pro‐ dukt übernehmen zu können. Komponente Eine Komponente ist eine Kombination von Bauelementen mit vorgegebener Funktion, die Teil eines Betriebsmittels, Gerätes oder Systems sind. Kompo‐ nenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems sind z. B. Ver‐ sorgungsgeräte, Antriebsregelgeräte, Netzdrossel, Netzfilter, Motoren, Kabel, usw. Maschine Unter Maschine ist die Gesamtheit von miteinander verbundenen Teilen oder Baugruppen zu verstehen, von denen mindestens eine(s) beweglich ist. Eine Maschine besteht somit aus entsprechenden Maschinenantriebselementen sowie Steuer- und Energiekreisen, die für eine bestimmte Anwendung zusam‐ mengefügt sind. Eine Maschine ist z. B. für die Verarbeitung, Behandlung, Fortbewegung oder Verpackung eines Materials bestimmt. Der Ausdruck "Ma‐ schine" deckt auch eine Zusammenstellung von Maschinen ab, die so ange‐ ordnet und gesteuert werden, dass sie als einheitliches Ganzes funktionieren. Produkt Beispiele für ein Produkt: Gerät, Komponente, Bauteil, System, Software, Firm‐ ware u. a.
  • 17. 16/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Projektierungsanleitung Eine Projektierungsanleitung ist Teil der Anwendungsdokumentation zur Hilfe‐ stellung bei der Auslegung und Planung von Systemen, Maschinen oder An‐ lagen. Qualifiziertes Personal Im Sinne dieser Anwendungsdokumentation umfasst das qualifizierte Personal diejenigen Personen, die mit der Installation, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb der Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems sowie den damit verbundenen Gefahren vertraut sind und über die ihre Tätig‐ keit entsprechende Qualifikationen verfügen. Zu derartigen Qualifikationen gehören u. a.: 1) Eine Ausbildung oder Unterweisung bzw. Berechtigung, um Stromkreise und Geräte sicher ein- und auszuschalten, zu erden und zu kennzeichnen. 2) Eine Ausbildung oder Unterweisung für die Pflege und den Gebrauch an‐ gemessener Sicherheitsausrüstung 3) Eine Schulung in Erster Hilfe Steuerungssystem Ein Steuerungssystem umfasst mehrere miteinander verbundene Steuerungs‐ komponenten, die als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht wer‐ den. 3.2 Grundsätzliche Hinweise 3.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise Installieren und betreiben Sie keine Komponenten des elektrischen Antriebsund Steuerungssystems, bevor Sie alle mitgelieferten Unterlagen sorgfältig durchgelesen haben. Diese Sicherheitshinweise und alle anderen Benutzer‐ hinweise sind vor jeder Arbeit mit diesen Komponenten durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für die Komponenten zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebspartner von Rexroth. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Ver‐ antwortlichen für den sicheren Betrieb der Komponenten. Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe der Komponente sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls in der Landessprache des Anwenders mit‐ zugeben. Unsachgemäßer Umgang mit diesen Komponenten und Nichtbeachten der hier angegebenen Sicherheitshinweise sowie unsachgemäße Eingriffe in die Si‐ cherheitseinrichtung können zu Sachschäden, Körperverletzung, elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod führen. 3.2.2 Voraussetzungen für den sicheren Gebrauch Lesen Sie vor der ersten Inbetriebnahme der Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems folgende Hinweise, damit Sie Körperverlet‐ zungen und/oder Sachschäden vermeiden können. Sie müssen diese Sicher‐ heitshinweise einhalten. ● Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise über‐ nimmt Rexroth keine Haftung. ● Vor der Inbetriebnahme sind die Betriebs-, Wartungs- und Sicherheits‐ hinweise durchzulesen. Wenn die Anwendungsdokumentation in der vor‐ liegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Liefe‐ ranten anfragen und diesen informieren. ● Der einwandfreie und sichere Betrieb der Komponente setzt sachgemä‐ ßen und fachgerechten Transport, Lagerung, Montage und Installation sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus.
  • 18. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 17/195 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des elektrischen An‐ triebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten. ● Nur von Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden. ● Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in wel‐ chem die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssys‐ tems betrieben werden. ● Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems nur be‐ stimmungsgemäß verwenden. Siehe dazu Kapitel "Bestimmungsgemä‐ ßer Gebrauch". ● Die in der vorliegenden Anwendungsdokumentation angegebenen Um‐ gebungs- und Einsatzbedingungen müssen eingehalten werden. ● Anwendungen zur funktionalen Sicherheit sind nur zugelassen, wenn sie ausdrücklich und eindeutig in der Anwendungsdokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik" angegeben sind. Ist dies nicht der Fall, sind sie aus‐ geschlossen. Funktionale Sicherheit beinhaltet Teile der Gesamtsicher‐ heit, bei der Maßnahmen zur Risikominderung zum Personenschutz von elektrischen, elektronischen oder programmierbaren Steuerungen ab‐ hängig sind. ● Die in der Anwendungsdokumentation gemachten Angaben zur Verwen‐ dung der gelieferten Komponenten stellen nur Anwendungsbeispiele und Vorschläge dar. Der Maschinenhersteller und Anlagenerrichter muss für seine individuelle Anwendung die Eignung – der gelieferten Komponenten und die in dieser Anwendungsdoku‐ mentation gemachten Angaben zu ihrer Verwendung selbst über‐ prüfen, – mit den für seine Anwendung geltenden Sicherheitsvorschriften und Normen abstimmen und die erforderlichen Maßnahmen, Änderun‐ gen, Ergänzungen durchführen. ● Die Inbetriebnahme der gelieferten Komponenten ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage, in der die Kompo‐ nenten eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen, Sicher‐ heitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht. ● Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt. ● Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind dem Abschnitt zur EMV in der zugehörigen Anwendungsdokumentation zu entnehmen. Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenz‐ werte liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder Maschi‐ ne. ● Die technischen Daten, die Anschluss- und Installationsbedingungen der Komponenten sind den zugehörigen Anwendungsdokumentationen zu entnehmen und unbedingt einzuhalten. Länderspezifische Vorschriften, die vom Anwender zu berücksichtigen sind ● Europäische Länder: entsprechend Euronormen EN ● Vereinigte Staaten von Amerika (USA): – Nationale Vorschriften für Elektrik (NEC) – Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen (NEMA) sowie regionale Bauvorschriften – Vorschriften der National Fire Protection Association (NFPA)
  • 19. 18/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Kanada: Canadian Standards Association (CSA) ● Andere Länder: – – 3.2.3 International Organization for Standardization (ISO) International Electrotechnical Commission (IEC) Gefahren durch falschen Gebrauch ● Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! ● Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! ● Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverlet‐ zung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Moto‐ ren! ● Gesundheitsgefahr für Personen mit Herzschrittmachern, metallischen Implantaten und Hörgeräten in unmittelbarer Umgebung elektrischer An‐ triebssysteme! ● Verbrennungsgefahr durch heiße Gehäuseoberflächen! ● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! ● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von Batterien! ● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck stehenden Leitungen! 3.3 Gefahrenbezogene Hinweise 3.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen Dieser Abschnitt betrifft Komponenten des elektrischen Antriebsund Steuerungssystems mit Spannungen über 50 Volt. Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für Per‐ sonen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim Betrieb von Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser Komponenten unter gefährlicher Span‐ nung. Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektri‐ schen Schlag oder schwere Körperverletzung! ● Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung der Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems darf nur durch qualifizier‐ tes Personal erfolgen. ● Beachten Sie die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Arbeiten an Starkstromanlagen. ● Stellen Sie vor dem Einschalten den festen Anschluss des Schutzleiters an allen elektrischen Komponenten entsprechend dem Anschlussplan her.
  • 20. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 19/195 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Ein Betrieb, auch für kurzzeitige Mess- und Prüfzwecke, ist nur mit fest angeschlossenem Schutzleiter an den dafür vorgesehenen Punkten der Komponenten erlaubt. ● Trennen Sie elektrische Komponenten vom Netz oder von der Span‐ nungsquelle, bevor Sie auf elektrische Teile mit Spannungen größer 50 V zugreifen. Sichern Sie die elektrische Komponente gegen Wiederein‐ schalten. ● Bei elektrischen Komponenten beachten: Warten Sie nach dem Abschalten grundsätzlich 30 Minuten, damit sich spannungsführende Kondensatoren entladen können, bevor Sie auf eine elektrische Komponente zugreifen. Messen Sie die elektrische Spannung von spannungsführenden Teilen vor Beginn der Arbeiten, um Gefährdun‐ gen durch Berührung auszuschließen. ● Bringen Sie vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen für den Berührschutz an. ● Berühren Sie elektrische Anschlussstellen der Komponenten im einge‐ schalteten Zustand nicht. ● Ziehen Sie Stecker nicht unter Spannung ab oder stecken Sie diese nicht unter Spannung auf. ● Elektrische Antriebssysteme können unter bestimmten Voraussetzungen an Netzen betrieben werden, die durch allstromsensitive FI-Schutzein‐ richtungen (RCD/RCM) abgesichert sind. ● Für Einbaugeräte ist der Schutz gegen Eindringen von Fremdkörpern und Wasser sowie gegen direktes Berühren durch ein äußeres Gehäuse, z. B. Schaltschrank, sicherzustellen. Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr, Verletzungs‐ gefahr durch elektrischen Schlag! ● ● Schließen Sie den Schutzleiter der Komponenten des elektrischen An‐ triebs- und Steuerungssystems stets fest und dauerhaft an das Versor‐ gungsnetz an. Der Ableitstrom ist größer als 3,5 mA. ● 3.3.2 Erden oder verbinden Sie vor dem Einschalten und der Inbetriebnahme die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems mit dem Schutzleiter an den Erdungspunkten. Stellen Sie eine Schutzleiterverbindung mit mindestens 10 mm2 KupferQuerschnitt her oder verlegen Sie zusätzlich einen zweiten Schutzleiter gleichen Querschnitts wie der ursprüngliche Schutzleiter. Schutzkleinspannung als Schutz gegen elektrischen Schlag Schutzkleinspannung dient dazu, Geräte mit Basisisolierung an Kleinspan‐ nungskreise anschließen zu können. An den Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems von Rexroth sind alle Anschlüsse und Klemmen, die Spannungen von 5 bis 50 Volt führen, in Schutzkleinspannung ("Protective Extra Low Voltage - PELV") aus‐ geführt. An diese Anschlüsse dürfen Geräte angeschlossen werden, die mit Basisisolierung ausgestattet sind, wie beispielsweise Programmiergeräte, PCs, Notebooks, Anzeigegeräte. Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss!
  • 21. 20/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und Strom‐ kreise über 50 Volt beinhalten (z. B. den Netzanschluss), an Produkten von Rexroth angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen Kleinspan‐ nungskreise die Anforderungen für Schutzkleinspannung ("Protective Ext‐ ra Low Voltage - PELV") erfüllen. 3.3.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von ange‐ schlossenen Motoren verursacht werden. Die Ursachen können verschieden‐ ster Art sein: ● unsachgemäße oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung ● Bedienungsfehler ● falsche Eingabe von Parametern vor der Inbetriebnahme ● Fehler in den Messwertgebern und Signalgebern ● defekte Komponenten ● Fehler in der Software oder in der Firmware Diese Fehler können unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer un‐ bestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten. Die Überwachungen in den Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steu‐ erungssystems schließen eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus. Im Hinblick auf den Personenschutz, insbesondere auf die Gefahr von Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sach‐ verhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abhängt. Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! Für die Anlage oder Maschine mit ihren spezifischen Gegebenheiten, in welche die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems einge‐ baut werden, ist eine Risikobeurteilung zu erstellen. Aus der Risikobeurteilung sind vom Anwender Überwachungen und anlagen‐ seitig übergeordnete Maßnahmen für den Personenschutz vorzusehen. Die für die Anlage oder Maschine geltenden Sicherheitsbestimmungen sind hierbei mit einzubeziehen. Durch Ausschalten, Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen können willkürliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten. Vermeidung von Unfällen, Körperverletzung und/oder Sachschaden: ● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich der Maschine und Maschi‐ nenteilen auf. Verhindern Sie den unbeabsichtigten Zugang für Personen, z. B. durch – – Schutzgitter – Schutzabdeckung – ● Schutzzaun Lichtschranke Stellen Sie eine ausreichende Festigkeit der Schutzzäune und Schutzab‐ deckungen gegen die maximal mögliche Bewegungsenergie sicher.
  • 22. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 21/195 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Ordnen Sie NOT-HALT-Schalter leicht zugänglich und schnell erreichbar an. Prüfen Sie die Funktion der NOT-HALT-Einrichtung vor der Inbetrieb‐ nahme. Unterlassen Sie den Betrieb der Maschine bei Fehlfunktion des NOT-HALT-Schalters. ● Stellen Sie sicher, dass es nicht zu einem unbeabsichtigten Anlauf kommt. Schalten Sie den Leistungsanschluss der Antriebe über Ausschalter/-tas‐ ter frei oder verwenden Sie eine sichere Anlaufsperre. ● Bringen Sie vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich die An‐ triebe sicher zum Stillstand. ● Sichern Sie zusätzlich vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors, z. B. durch – mechanische Verriegelung der vertikalen Achse, – externe Brems-/ Fang-/ Klemmeinrichtung oder – ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse. ● Die serienmäßig gelieferte Motor-Haltebremse oder eine externe, vom Antriebsregelgerät angesteuerte Haltebremse alleine ist nicht für den Per‐ sonenschutz geeignet! ● Schalten Sie die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuer‐ ungssystems über den Hauptschalter spannungsfrei und sichern Sie die‐ se gegen Wiedereinschalten bei: – – 3.3.4 Reinigungsarbeiten – ● Wartungsarbeiten und Instandsetzung langen Betriebsunterbrechungen Vermeiden Sie den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkge‐ räten in der Nähe von Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems und deren Zuleitungen. Wenn ein Gebrauch dieser Geräte unvermeidlich ist, prüfen Sie bei Erstinbetriebnahme des elektri‐ schen Antriebs- und Steuerungssystems die Maschine oder Anlage auf mögliche Fehlfunktionen bei Betrieb solcher Hochfrequenz-, Fernsteueroder Funkgeräte in deren möglichen Gebrauchslagen. Eventuell ist eine spezielle EMV-Prüfung notwendig. Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage Magnetische und elektromagnetische Felder, die in unmittelbarer Umgebung von stromführenden Leitern oder Permanentmagneten von Elektromotoren be‐ stehen, können eine ernste Gefahr für Personen mit Herzschrittmachern, me‐ tallischen Implantaten und Hörgeräten darstellen. Gesundheitsgefahr für Personen mit Herzschrittmachern, metallischen Implan‐ taten und Hörgeräten in unmittelbarer Umgebung elektrischer Komponenten! ● Personen mit Herzschrittmachern und metallischen Implantaten ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt: – – ● Bereiche, in denen Komponenten der elektrischen Antriebs- und Steuerungssysteme montiert, in Betrieb genommen und betrieben werden Bereiche, in denen Motorenteile mit Dauermagneten gelagert, repa‐ riert oder montiert werden Besteht die Notwendigkeit für Träger von Herzschrittmachern derartige Bereiche zu betreten, so ist das zuvor von einem Arzt zu entscheiden. Die
  • 23. 22/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Störfestigkeit von implantierten Herzschrittmachern ist sehr unterschied‐ lich, somit bestehen keine allgemein gültigen Regeln. ● 3.3.5 Personen mit Metallimplantaten oder Metallsplittern sowie mit Hörgeräten haben vor dem Betreten derartiger Bereiche einen Arzt zu befragen. Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen von Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuer‐ ungssystems. Verbrennungsgefahr! ● ● Temperaturen der Oberflächen können während oder nach dem Betrieb je nach Betriebsbedingungen über 60 °C (140 °F) liegen. ● Lassen Sie die Motoren nach dem Abschalten ausreichend lange abküh‐ len, bevor Sie diese berühren. Abkühlzeiten bis 140 Minuten können erforderlich sein! Die erforderliche Abkühlzeit ist ungefähr fünfmal so groß wie die in den technischen Daten angegebene thermische Zeitkonstante. ● Lassen Sie Drosseln, Versorgungs- und Antriebsregelgeräte 15 Minuten lang nach dem Abschalten abkühlen, bevor Sie diese berühren. ● Tragen Sie Schutzhandschuhe oder arbeiten Sie nicht an heißen Ober‐ flächen. ● 3.3.6 Vermeiden Sie das Berühren von heißen Oberflächen von z. B. Brems‐ widerständen, Kühlkörpern, Versorgungs- und Antriebsregelgeräten, Mo‐ toren, Wicklungen und Blechpaketen! Für bestimmte Anwendungen sind nach den Sicherheitsvorschriften Maß‐ nahmen zur Verhinderung von Verbrennungsverletzungen in der Endan‐ wendung vom Hersteller der Maschine oder Anlage vorzunehmen. Diese Maßnahmen können beispielsweise sein: Warnhinweise an der Maschine oder Anlage, trennende Schutzeinrichtung (Abschirmung oder Absper‐ rung) oder Sicherheitshinweise in der Anwendungsdokumentation. Schutz bei Handhabung und Montage Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! ● Beachten Sie die einschlägigen Vorschriften zur Verhütung von Unfällen (z. B. Unfallverhütungsvorschriften). ● Verwenden Sie geeignete Montage- und Transporteinrichtungen. ● Beugen Sie Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vor‐ kehrungen vor. ● Benutzen Sie nur geeignetes Werkzeug, sofern vorgeschrieben, Spezial‐ werkzeug. ● Setzen Sie Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht ein. ● Benutzen Sie geeignete Schutzausstattung (z. B. Schutzhelm, Schutz‐ brille, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe). ● Halten Sie sich nicht unter hängenden Lasten auf. ● Beseitigen Sie sofort wegen Rutschgefahr ausgelaufene Flüssigkeiten am Boden.
  • 24. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 23/195 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.3.7 Schutz beim Umgang mit Batterien Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien in einem festen Gehäuse. Un‐ sachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! ● Versuchen Sie nicht, leere Batterien durch Erhitzen oder andere Metho‐ den zu reaktivieren (Explosions- und Ätzungsgefahr). ● Versuchen Sie nicht, Batterien aufzuladen, weil sie dabei auslaufen oder explodieren können. ● Werfen Sie Batterien nicht ins Feuer. ● Zerlegen Sie keine Batterie. ● Beschädigen Sie beim Wechsel der Batterie(n) nicht die elektrischen Bau‐ teile in den Geräten. ● Verwenden Sie nur die für das Produkt vorgeschriebenen Batterietypen. Umweltschutz und Entsorgung! Die im Produkt enthaltenen Batte‐ rien sind im Sinne der gesetzlichen Bestimmungen als Gefahrengut beim Transport im Land-, Luft- und Seeverkehr anzusehen (Explo‐ sionsgefahr). Entsorgen Sie Altbatterien getrennt von anderem Abfall. Beachten Sie die nationalen Bestimmungen Ihres Landes. 3.3.8 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen Flüssigkeits- und druckluftgekühlte Motoren und Komponenten können ent‐ sprechend den Angaben in den Projektierungsanleitungen zum Teil mit extern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hydrauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden. Unsachgemäßer Um‐ gang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen, Versorgungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck ste‐ henden Leitungen! ● Versuchen Sie nicht, unter Druck stehende Leitungen zu trennen, zu öff‐ nen oder zu kappen (Explosionsgefahr). ● Beachten Sie die Betriebsvorschriften der jeweiligen Hersteller. ● Lassen Sie vor Demontage von Leitungen, Druck und Medium ab. ● Benutzen Sie geeignete Schutzausrüstung (z. B. Schutzbrillen, Sicher‐ heitsschuhe, Schutzhandschuhe). ● Beseitigen Sie sofort wegen Rutschgefahr ausgelaufene Flüssigkeiten am Boden. Umweltschutz und Entsorgung! Die für den Betrieb des Produktes verwendeten Medien können unter Umständen nicht umweltver‐ träglich sein. Entsorgen Sie umweltschädliche Medien getrennt von anderem Abfall. Beachten Sie die nationalen Bestimmungen Ihres Landes.
  • 25. 24/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.4 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik Die Sicherheitshinweise in der vorliegenden Anwendungsdokumentation bein‐ halten bestimmte Signalwörter (Gefahr, Warnung, Vorsicht, Hinweis) und ggf. eine Signalgrafik (nach ANSI Z535.6-2006). Das Signalwort soll die Aufmerksamkeit auf den Sicherheitshinweis lenken und bezeichnet die Schwere der Gefährdung. Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den Signalwörtern Gefahr, Warnung und Vorsicht vorangestellt wird, weist auf Gefährdungen für Personen hin. GEFAHR Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden eintre‐ ten.
  • 26. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 25/195 Identifikation des Steuerteils 4 Identifikation des Steuerteils 4.1 Typenschilder 4.1.1 Allgemeines Jede Antriebskomponente ist mit einer Typenbezeichnung gekennzeichnet. Auf allen Geräten ist ein Typenschild befestigt. 4.1.2 Typenschilder am Antriebsregelgerät 1 2 3 Abb.4-1: Typenschild des Leistungsteils Typenschild des Steuerteils Typenschild der Firmware Typenschilder am Antriebsregelgerät
  • 27. 26/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Identifikation des Steuerteils 4.1.3 Typenschilder am Steuerteil Typenschild des Steuerteils 1 2 3 4 5 6 Typ Materialnummer Seriennummer Barcode Hardware-Index Produktionswoche (Beispiel: 06W31 bedeutet: Jahr 2006, Woche 31) 1 2 3 4 5 Barcode Typ Werkskennung Produktionswoche (Beispiel: 09W12 bedeutet: Jahr 2009, Woche 12) Seriennummer Abb.4-2: Typenschild des Steuerteils (Beispiel) Typenschild der Firmware Abb.4-3: Beispiel Bestelltext Typenschild (Firmware) Der Bestelltext für das Produkt Firmware setzt sich zusammen aus: ● IndraDrive Firmware: FWA-INDRV* ● Grundpaket: MPH ● Version: 02V ● aktuellster Release-Stand: RS (im abgebildeten Beispiel ist dies ReleaseStand "12") ● Sprache: D5 ● weitere FWA-INDRV*-MPH-02VRS-D5-1-NNN-NN Weitere Informationen finden Sie in der Dokumentation "Rexroth IndraDrive, Firmware für Antriebsregelgeräte MPH, MPD, MPB, Funktionsbeschreibung". Bei der Auswahl der geeigneten Firmware ist Ihnen Ihr zuständiger Vertriebs‐ partner behilflich.
  • 28. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 27/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.1 Übersicht Typen Steuerteilfamilie nicht konfigurierbar Einzelachs CSB01.1N‑SE (Basic 2) nicht konfigurierbar 1) Einzelachs BASIC PROFIBUS CSB01.1N‑PB (Basic 3) nicht konfigurierbar 1) Einzelachs BASIC Analog CSB01.1N‑AN (Basic 4) nicht konfigurierbar 1) Einzelachs BASIC UNIVERSAL CSB01.1C (Basic 5) konfigurierbar Einzelachs CDB01.1C ADVANCED CSB01.1N‑FC (Basic 1) BASIC SERCOS BASIC UNIVERSAL Type BASIC OPEN LOOP BASIC Ausprägung konfigurierbar Doppelachs CSH01.1C konfigurierbar Einzelachs ADVANCED Merkmale CSH01.2C CSH01.3C 1) Ausnahme: Option L1 (Anlaufsperre) möglich Abb.5-1: 5.2 Steuerteil Übersicht Übersicht Funktionen und Schnittstellen Die Steuerteile unterscheiden sich hinsichtlich ● ihrer Konfigurierbarkeit ● der vorhandenen Schnittstellen ● der Zykluszeiten bzw. Schaltfrequenzen (Pulsfrequenzen) Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht: CSB01.1NFC CSB01.1N CSB01.1N- CSB01.1N -SE PB -AN CSB01.1C CDB01.1C CSH01.1C CSH01.2C CSH01.3C konfigurierbar nein nein nein nein ja ja ja Konfigurationsplätze Sicher‐ heitstechnik 0 1 1) 1 1) 1 1) 1 2 1 Betrieb mit Komfort-Bedienteil VCP01.2 ja 4) nein nein nein nein nein nein 1 1 1 1 1 1 1 Anzahl dig. Eingänge, da‐ von … 8 5–8 6) 5–8 6) 5–9 7) 5–8 6) 18–22 7) 7–11 7) … Messtaster (dig. Eing. Typ 2) 0 1 1 0 1 2 2 … Messtaster (dig. Eing. Typ 3) 0 1 1 0 1 2 5) 0 Anzahl dig. Ausgänge 0 0–3 6) 0–3 6) 0–4 7) 0–3 6) 0–4 7) 0–4 7) 0 0 2 0 1 8) 1 8) Serielle Schnittstelle RS232 Eingänge/Ausgänge: Anzahl analoge Eingänge 2 Spannung; 2 Strom
  • 29. 28/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive CSB01.1NFC CSB01.1N CSB01.1N- CSB01.1N -SE PB -AN CSB01.1C CDB01.1C CSH01.1C CSH01.2C CSH01.3C Anzahl analoge Ausgänge 2 Anzahl Relaiskontakte 1 Schließer; 2 Wechsler 0 0 0 0 2 2 1 Schlie‐ ßer 1 Schließer 1 Schlie‐ ßer 1 Schließer 1 Schlie‐ ßer 1 Schließer 125 µs 125 µs 125 µs 125 µs 125 µs 62,5 µs Zykluszeiten 2): Stromregelung 125 µs 125 µs Geschwindigkeitsregelung 250 µs 250 µs 250 µs 250 µs 250 µs 250 µs 125 µs 500 µs 500 µs 500 µs 500 µs 500 µs 500 µs 250 µs 500 µs 500 µs 500 µs 500 µs 500 µs 500 µs 250 µs 1000 µs 1000 µs 1000 µs 1000 µs 1000 µs 1000 µs 500 µs - 1000 µs - - 1000 µs 1000 µs 250 µs 2 kHz ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ 4 kHz ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ 8 kHz ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ 12 kHz - - - - - - ■ 16 kHz - - - - - - ■ Lageregelung minimale SERCOS-Zyklus‐ zeit Schaltfrequenzen 3): 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) Abb.5-2: Option Anlaufsperre konfigurierbar Zykluszeiten sind abhängig von der Firmware-Version Taktfrequenzen sind auch abhängig vom Leistungsteil, siehe dazu Pa‐ rameterbeschreibung "P-0-0001, Schaltfrequenz der Leistungsendstu‐ fe" ab Firmwareversion MPB-04V12 ab Firmwareversion MPD-05V06 Es gibt 3 Kombi-E/As, die als digitaler Eingang oder als digitaler Aus‐ gang konfiguriert werden können Es gibt 4 Kombi-E/As, die als digitaler Eingang oder als digitaler Aus‐ gang konfiguriert werden können 2 digitale Eingänge können als ein analoger Spannungseingang genutzt werden Übersicht Funktionen Steuerteile Weitere Details zu den Konfigurationsmöglichkeiten finden Sie im Abschnitt "Optionsplätze" in der Beschreibung des jeweiligen Steuerteils.
  • 30. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 29/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.3 Steuerteile BASIC 5.3.1 Typenschlüssel BASIC und BASIC UNIVERSAL Typenschlüssel BASIC CSB01.1N Abb.5-3: Typenschlüssel Steuerteil BASIC (Einzelachs); (Fortsetzung folgt)
  • 31. 30/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Abb.5-4: Typenschlüssel Steuerteil BASIC (Einzelachs); (Fortsetzung) Typenschlüssel BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C Siehe Typenschlüssel BASIC CSB01.1N
  • 32. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 31/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Typenschlüssel BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C Abb.5-5: Typenschlüssel Steuerteil BASIC (Doppelachs); (Fortsetzung folgt)
  • 33. 32/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Abb.5-6: Typenschlüssel Steuerteil Doppelachs (Fortsetzung)
  • 34. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 33/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.3.2 Abmessungen BASIC Abmessungen BASIC und BASIC UNIVERSAL Einzelachs Abb.5-7: Abmessungen CSB Die Einbaumaße nach vorne entnehmen Sie bitte den Einbau‐ maßen der Antriebsregelgeräte.
  • 35. 34/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Abmessungen BASIC UNIVERSAL Doppelachs Abb.5-8: Abmessungen CDB Die Einbaumaße nach vorne entnehmen Sie bitte den Einbau‐ maßen der Antriebsregelgeräte.
  • 36. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 35/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.3.3 CSB01.1N-FC - BASIC OPENLOOP Frontansicht mit Anschlüssen Frontansicht Anschluss‐ stelle Mehrdrähtig AWG X31 / X32 0,75–1,5 20–14 - Digitale und analoge Eingänge; Analoge Ausgänge; Span‐ nungseingang (24V, 0V) 0,75–1,5 20–14 - Relais-Kontakte 0,75–1,5 20–14 - Analoge Ein‐ gänge / Ausgänge; Spannungsausgang (24V, 0V) X2 0,25–0,5 - - serielle Schnittstelle H1 - - - Schnittstelle für Bedienteil [mm²] Anzug [Nm] Codierung: X31: 1 X32: 9 X11 / X12 Beschreibung Codierung: X11: 1 X12: 5 X35 / X36 Codierung: X35: 1 X36: 4 Abb.5-9: Anschlüsse BASIC OPENLOOP Funktionen und Anschlussbelegungen Die aufgeführten Werkseinstellungen gelten für die Firmware MPx‑04VRS. Weiterführende Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in folgenden Abschnitten der Dokumentation Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware: ● Analoge Ausgänge ● Analoge Eingänge ● Digitale Ein-/Ausgänge
  • 37. 36/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Werkseinstellung - - no Rel 3 X11.3 Drehzahl erreicht AC 250 V com Rel 3 X11.4 S‑0‑0013 2 A; nc Rel 3 X11.5 Leistungsaufnahme aus 24-V-Versorgung; Nenndaten Abbildung Daten siehe Abschnitt "Leistungsaufnahme" Anschluss am Leistungsteil X13 bzw. +24V/0V Relaiskontakt Rel 3 X11 I X12 DC 30 V 1A Relaiskontakt Rel 2 no Rel 2 X12.3 Ready-Signal AC 250 V com Rel 2 X12.4 HMS: P‑0‑0115 2 A; X12.5 HCS02/HCS03: P‑0‑0861 DC 30 V nc Rel 2 Relaiskontakt Rel 1 1A X12.1 Betriebsbereit AC 250 V no Rel 1 X12.2 HMS: P‑0‑0115 DC 30 V Fehler löschen 24 V S‑0‑0099 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" 2 A; HCS02/HCS03: P‑0‑0861 Digitale no Rel 1 Relaiskontakt Typ 1 3 mA I_1 X31.3 Eingänge I_2 X31.4 1A X31 I X32 Antrieb EIN P‑0‑4028 I_3 X31.5 Geschwindigkeits‐ sollwert aus Fest‐ wertspeicher P‑0‑1200 I_4 X31.6 Geschwindigkeits‐ sollwert aus Fest‐ wertspeicher P‑0‑1200 I_5 X31.7 Geschwindigkeits‐ sollwert aus Fest‐ wertspeicher P‑0‑1200 I_8 X32.6 E-Stop P‑0‑0223 I_9 X32.7 Geschwindigkeits‐ sollwert aus Fest‐ wertspeicher P‑0‑1200 I_10 X32.8 Geschwindigkeits‐ sollwert aus Fest‐ wertspeicher P‑0‑1200 Digitale Eingänge siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen"
  • 38. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 37/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Analoge Spannungseingang An‐ schluss I_a_2+ Nenndaten Abbildung Daten X32.5 X32.1 I_a_2- Spannungseingang X32.4 I_a_1- Eingänge I_a_1+ Werkseinstellung ±10 V X31 I X32 X32.2 Analoge Eingänge Typ 1 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Stromeingang X36.1 I_ai3- X36.2 I_ai4+ X36.3 I_ai4- Stromeingang I_ai3+ 0 … 20 mA X35 I X36 X36.4 Analoge Eingänge Typ 3 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Analoger Spannungsausgang O_a_1 X32.9 Ausgang Bezugspotenzial für analogen Span‐ nungsausgang GND_a 0 … +10 V X31 I X32 X32.3 Analoge Ausgänge Typ 1 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen"
  • 39. 38/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Analoger Spannungsausgang O_a_2 X35.3 Ausgang Bezugspotenzial für analogen Span‐ nungsausgang GND_a Werkseinstellung Nenndaten Abbildung Daten 0 … +10 V X35 I X36 X35.4 Analoge Ausgänge Typ 1 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Eingang zur Versorgung der digi‐ Spannungsver‐ talen Eingänge sorgung der digi‐ talen Eingänge +24V X31.8 0V X31 I X32 X31.9 DC 19 … 30 V max. 0,1 A Ausgang (Quel‐ le) zur Span‐ nungsversor‐ gung der digita‐ len Eingänge Versorgung (Quelle) der digitalen Ein‐ gänge mit X31.8 bzw. X31.9 verbin‐ den +24V X35.1 0V X35 I X36 X35.2 DC 19 … 30 V max. 0,1 A; verpolungsgeschützt; kurzschlussfest Serielle Schnitt‐ stelle X2 entspricht RS232 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Abb.5-10: Funktionen BASIC OPENLOOP
  • 40. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 39/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.3.4 CSB01.1N-SE - BASIC SERCOS Frontansicht mit Anschlüssen Frontansicht Anschluss‐ stelle mehrdrähtig AWG X8 0,25–0,5 - - Geberauswertung ENS X31 / X32 0,75–1,5 20–14 - Digitale Eingänge/Aus‐ gänge; Spannungsein‐ gang (24V, 0V) - Optional: Anlaufsperre 0,3 Kommunikation SERCOS [mm²] Anzug Beschreibung [Nm] Codierung: X31: 1 X32: 9 X41 0,25–0,5 X20 / X21 X2 - - Serielle Schnittstelle H1 Abb.5-11: 0,25–0,5 - - - Schnittstelle für Bedienteil Anschlüsse BASIC SERCOS Funktionen und Anschlussbelegungen Die aufgeführten Werkseinstellungen gelten für die Firmware MPx‑04VRS. Weiterführende Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in folgenden Abschnitten der Dokumentation Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware: ● Analoge Ausgänge ● Analoge Eingänge ● Digitale Ein-/Ausgänge
  • 41. 40/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Externe Versorgung erforderlich! Digitale E/As erfordern eine externe Versorgungsspannung an X31.8 und X31.9. Schutzdiode einsetzen! Schützen Sie die Baugruppe gegen Fehlanschluss und Verpolen der Versorgungsspannung z. B. durch eine Schutzdiode (siehe D3 in nachfolgender Abbildung) in der Spannungsversorgung an X31.8. D1, D2 D3 LT BR ST OM1 OM2 Abb.5-12: Dioden, intern Schutzdiode, extern Leistungsteil Schaltung Motorhaltebremse Steuerteil Optionsmodule Optionsmodule mit Anschluss Versorgungsspannung, z. B. MA1, MD2 Blockschaltbild Versorgung 24 V An‐ schluss Funktion Leistungsaufnahme aus 24-V-Versorgung; Werkseinstellung - - Nenndaten Daten siehe Abschnitt "Leistungsaufnahme" Anschluss am Leistungsteil X13 bzw. +24V/0V Kommunikation SERCOS SE X20; X21 Abbildung max. 16 MBaud
  • 42. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 41/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Geberschnittstel‐ len Relaiskontakt An‐ schluss ENS Werkseinstellung Nenndaten Abbildung Daten X8 DC 11,6 V 300 mA Rel 1 Rel 1 X31.1 Betriebsbereit DC 24 V X31.2 HMS: 1A X31 I X32 P‑0‑0115 HCS02/HCS03: P‑0‑0861 Relaiskontakt Typ 2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen"
  • 43. 42/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Digitale I_1 Eingänge Werkseinstellung X31.3 Messtaster 1 Typ 2 (Mess‐ taster) Nenndaten Abbildung Daten S‑0‑0401 als Mess‐ taster konfi‐ gurierbar X31 I X32 24 V 3 mA typ. 1 µs I_2 X31.4 24 V Typ 3 (Mess‐ taster) I_3 3 mA X31.5 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" → "Digitale Ein‐ gänge Typ 1" Fahrbereichsgrenz‐ schalter P‑0‑0222 I_4 X31.6 "Digitale Eingänge Typ 2 (Messtaster)" Fahrbereichsgrenz‐ schalter "Digitale Eingänge Typ 3 (Messtaster)" P‑0‑0222 I_5 X31.7 Referenzschalter S‑0‑0400 I/O_8 X32.6 E-Stop P‑0‑0223 I/O_9 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 Digitale X32.7 X32.8 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_8 X32.6 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_8 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 Ausgänge I/O_9 X32.7 X32.8 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 X31 I X32 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 24 V 0,5 A siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen"
  • 44. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 43/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Spannungsver‐ sorgung der digi‐ talen Ein-/Aus‐ gänge An‐ schluss +24V X31.8 0V Werkseinstellung Nenndaten Abbildung Daten X31 I X32 X31.9 DC 19 … 30 V max. 1,1 A siehe Hinweis "Schutz‐ diode" Serielle Schnitt‐ stelle RS232 X2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Optional: Anlauf‐ sperre X41 Abb.5-13: Funktionen BASIC SERCOS
  • 45. 44/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.3.5 CSB01.1N-PB - BASIC PROFIBUS Frontansicht mit Anschlüssen Frontansicht Anschluss‐ stelle mehrdrähtig AWG X8 0,25–0,5 - - Geberauswertung ENS X31 / X32 0,75–1,5 20–14 - Digitale Eingänge/Aus‐ gänge; Spannungsein‐ gang (24V, 0V) - Optional: Anlaufsperre [mm²] Anzug Beschreibung [Nm] Codierung: X31: 1 X32: 9 X41 X30 0,08–0,5 - - Kommunikation PROFIBUS X2 0,25–0,5 k. A. - Serielle Schnittstelle H1 Abb.5-14: 0,25–0,5 - - - Schnittstelle für Bedienteil Anschlüsse BASIC PROFIBUS Funktionen und Anschlussbelegungen Die aufgeführten Werkseinstellungen gelten für die Firmware MPx‑04VRS. Weiterführende Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in folgenden Abschnitten der Dokumentation Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware: ● Analoge Ausgänge ● Analoge Eingänge ● Digitale Ein-/Ausgänge
  • 46. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 45/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Externe Versorgung erforderlich! Digitale E/As erfordern eine externe Versorgungsspannung an X31.8 und X31.9. Schutzdiode einsetzen! Schützen Sie die Baugruppe gegen Fehlanschluss und Verpolen der Versorgungsspannung z. B. durch eine Schutzdiode (siehe D3 in nachfolgender Abbildung) in der Spannungsversorgung an X31.8. D1, D2 D3 LT BR ST OM1 OM2 Abb.5-15: Dioden, intern Schutzdiode, extern Leistungsteil Schaltung Motorhaltebremse Steuerteil Optionsmodule Optionsmodule mit Anschluss Versorgungsspannung, z. B. MA1, MD2 Blockschaltbild Versorgung 24 V An‐ schluss Funktion Leistungsaufnahme aus 24-V-Versorgung; Werkseinstellung - - Nenndaten Daten siehe Abschnitt "Leistungsaufnahme" Anschluss am Leistungsteil X13 bzw. +24V/0V Kommunikation PROFIBUS PB X30 Abbildung 12 MBaud
  • 47. 46/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Geberschnittstel‐ len Relaiskontakt An‐ schluss ENS Werkseinstellung Nenndaten Abbildung Daten X8 DC 11,6 V 300 mA Rel 1 Rel 1 X31.1 Betriebsbereit DC 24 V X31.2 HMS: 1A X31 I X32 P‑0‑0115 HCS02/HCS03: P‑0‑0861 Relaiskontakt Typ 2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen"
  • 48. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 47/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Digitale Ein‐ gänge An‐ schluss I_1 Werkseinstellung X31.3 Messtaster 1 Typ 2 (Mess‐ taster) Nenndaten Abbildung Daten S‑0‑0401 als Mess‐ taster konfi‐ gurierbar X31 I X32 24 V 3 mA typ. 1 µs siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" → "Digitale Eingänge Typ 2 (Messtaster)" I_2 X31.4 24 V Typ 3 (Mess‐ taster) I_3 X31 I X32 3 mA X31.5 Fahrbereichsgrenz‐ schalter P‑0‑0222 I_4 X31.6 Fahrbereichsgrenz‐ schalter P‑0‑0222 I_5 X31.7 Referenzschalter S‑0‑0400 I/O_8 X32.6 E-Stop P‑0‑0223 I/O_9 X32.7 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 X32.8 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" → "Digitale Eingänge Typ 1" "Digitale Eingänge Typ 3 (Messtaster)"
  • 49. 48/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Digitale Aus‐ gänge I/O_8 Werkseinstellung X32.6 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_8 kon‐ figuriert; siehe auch P-0-0302 X32.7 X32.8 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 24 V X31 I X32 0,5 A Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 Spannungsversor‐ gung der digitalen Ein-/Ausgänge Abbildung Daten I/O_9 Spannungsver‐ sorgung der digi‐ talen Ein-/Aus‐ gänge Nenndaten +24V X31.8 0V siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" X31 I X32 X31.9 DC 19 … 30 V max. 1,1 A siehe Hinweis "Schutz‐ diode" Serielle Schnitt‐ stelle RS232 X2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Optional: Anlauf‐ sperre X41 Abb.5-16: Funktionen BASIC PROFIBUS
  • 50. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 49/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.3.6 CSB01.1N-AN - BASIC ANALOG Frontansicht mit Anschlüssen Frontansicht Anschluss‐ stelle mehrdrähtig AWG X8 0,25–0,5 - - Geberauswertung ENS X31 / X32 0,75–1,5 20–14 - Digitale Eingänge/Aus‐ gänge; Analoge Ein‐ gänge; Spannungsein‐ gang (24V, 0V) - Optional: Anlaufsperre [mm²] Anzug Beschreibung [Nm] Codierung: X31: 1 X32: 9 X41 X16 0,25–0,5 - - Geberemulation MEM X2 0,25–0,5 k.A. - serielle Schnittstelle H1 Abb.5-17: 0,25–0,5 - - - Schnittstelle für Bedienteil Anschlüsse BASIC ANALOG Funktionen und Anschlussbelegungen Die aufgeführten Werkseinstellungen gelten für die Firmware MPx‑04VRS. Weiterführende Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in folgenden Abschnitten der Dokumentation Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware: ● Analoge Ausgänge ● Analoge Eingänge ● Digitale Ein-/Ausgänge
  • 51. 50/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Externe Versorgung erforderlich! Digitale E/As erfordern eine externe Versorgungsspannung an X31.8 und X31.9. Schutzdiode einsetzen! Schützen Sie die Baugruppe gegen Fehlanschluss und Verpolen der Versorgungsspannung z. B. durch eine Schutzdiode (siehe D3 in nachfolgender Abbildung) in der Spannungsversorgung an X31.8. D1, D2 D3 LT BR ST OM1 OM2 Abb.5-18: Dioden, intern Schutzdiode, extern Leistungsteil Schaltung Motorhaltebremse Steuerteil Optionsmodule Optionsmodule mit Anschluss Versorgungsspannung, z. B. MA1, MD2 Blockschaltbild Versorgung 24 V
  • 52. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 51/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Werkseinstellung - - Rel 1 X31.1 Betriebsbereit DC 24 V Rel 1 X31.2 HMS: 1A Leistungsaufnahme aus 24-V-Versorgung; Nenndaten Abbildung Daten siehe Abschnitt "Leistungsaufnahme" Anschluss am Leistungsteil X13 bzw. +24V/0V Relaiskontakt X31 I X32 P‑0‑0115 HCS02/HCS03: P‑0‑0861 Relaiskontakt Typ 2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Digitale I_1 X31.3 I_2 X31.4 24 V S‑0‑0099 Eingänge Fehler löschen X31 I X32 3 mA Antrieb EIN P‑0‑4028 I_3 X31.5 Fahrbereichsgrenz‐ schalter P‑0‑0222 I_4 X31.6 Fahrbereichsgrenz‐ schalter P‑0‑0222 I_5 X31.7 Referenzschalter S‑0‑0400 I/O_8 X32.6 E-Stop P‑0‑0223 I/O_9 X32.7 Antrieb-HALT P‑0‑4028 I/O_10 X32.8 Kombi-E/A ist als Ausgang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_11 X32.9 Kombi-E/A ist als Ausgang I/O_11 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen"
  • 53. 52/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Digitale An‐ schluss I/O_8 Werkseinstellung X32.6 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_8 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 Ausgänge Nenndaten Abbildung Daten I/O_9 X32.7 X32.8 X31 I X32 0,5 A Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 24 V Ready-Signal HMS: siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" P‑0‑0115 HCS02/HCS03: P‑0‑0861 I/O_11 X32.9 Warnung HMS: P‑0‑0115 HCS02/HCS03: P‑0‑0861 Analoge Spannungseingang Bezugspotenzial für analoge Eingänge Anschluss für Signal‐ schirme X32.4 X32.5 I_a_2+ X32.1 I_a_2- Spannungseingang I_a_1+ I_a_1- Eingänge X32.2 GND_a ±10 V X31 I X32 X32.3 Analoge Eingänge Typ 1 Anschlussbeispiel sie‐ he Kapitel, 7-17 "Schirmanschluss X32" auf Seite 170
  • 54. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 53/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Spannungsver‐ sorgung der digi‐ talen Ein-/Aus‐ gänge An‐ schluss +24V Nenndaten Abbildung Daten X31.8 0V Werkseinstellung X31 I X32 X31.9 DC 19 … 30 V max. 1,1 A siehe Hinweis "Schutz‐ diode" Serielle Schnitt‐ stelle RS232 X2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Geberschnittstel‐ len ENS X8 DC 11,6 V 300 mA
  • 55. 54/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Geberemulation An‐ schluss MEM Werkseinstellung X16 Optional: Anlauf‐ sperre X41 Abb.5-19: Funktionen BASIC ANALOG Nenndaten Abbildung Daten
  • 56. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 55/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.3.7 CSB01.1C - BASIC UNIVERSAL Einzelachs Frontansicht mit Anschlüssen Frontansicht Anschluss‐ stelle mehrdrähtig X8 AWG 0,25–0,5 [mm²] Anzug Beschreibung [Nm] - - Geberauswertung ENS Option 2 X31 / X32 0,75–1,5 20–14 - Codierung: X31: 1 Digitale Eingänge/ Aus‐ gänge; Spannungsein‐ gang (24V, 0V) X32: 9 X7 Speicherkarten-Steck‐ platz Option ST 1) Option MC 2) X2 - - serielle Schnittstelle H1 1) 2) 0,25–0,5 - - - Schnittstelle für Bedienteil Option ST = Sicherheitstechnik Option MC = Kommunikation Abb.5-20: Anschlüsse BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C Funktionen und Anschlussbelegungen Die aufgeführten Werkseinstellungen gelten für die Firmware MPx‑04VRS. Weiterführende Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in folgenden Abschnitten der Dokumentation Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware: ● Analoge Ausgänge ● Analoge Eingänge ● Digitale Ein-/Ausgänge
  • 57. 56/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Externe Versorgung erforderlich! Digitale E/As erfordern eine externe Versorgungsspannung an X31.8 und X31.9. Schutzdiode einsetzen! Schützen Sie die Baugruppe gegen Fehlanschluss und Verpolen der Versorgungsspannung z. B. durch eine Schutzdiode (siehe D3 in nachfolgender Abbildung) in der Spannungsversorgung an X31.8. D1, D2 D3 LT BR ST OM1 OM2 Abb.5-21: Funktion Leistungsaufnahme aus 24-V-Versorgung; Dioden, intern Schutzdiode, extern Leistungsteil Schaltung Motorhaltebremse Steuerteil Optionsmodule Optionsmodule mit Anschluss Versorgungsspannung, z. B. MA1, MD2 Blockschaltbild Versorgung 24 V An‐ schluss Werkseinstellung - - Nenndaten Daten siehe Abschnitt "Leistungsaufnahme" Anschluss am Leistungsteil X13 bzw. +24V/0V Kommunikation konfigurierbar Geberschnittstel‐ len ENS X8 Abbildung DC 11,6 V 300 mA
  • 58. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 57/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Werkseinstellung Rel 1 X31.1 Betriebsbereit DC 24 V Rel 1 Relaiskontakt An‐ schluss Nenndaten X31.2 HMS: Abbildung 1A Daten X31 I X32 P‑0‑0115 HCS02/HCS03: P‑0‑0861 Relaiskontakt Typ 2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Digitale I_1 Eingänge X31.3 Typ 2 (Mess‐ taster) Messtaster 1 S‑0‑0401 als Mess‐ taster konfi‐ gurierbar X31 I X32 24 V 3 mA typ. 1 µs I_2 X31.4 24 V Typ 3 (Mess‐ taster) I_3 3 mA X31.5 Fahrbereichsgrenz‐ schalter siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" → P‑0‑0222 I_5 X31.6 X31.7 Fahrbereichsgrenz‐ schalter "Digitale Eingänge Typ 2 (Messtaster)" P‑0‑0222 I_4 "Digitale Eingänge Typ 1" "Digitale Eingänge Typ 3 (Messtaster)" Referenzschalter S‑0‑0400 I/O_8 X32.6 E-Stop P‑0‑0223 I/O_9 X32.7 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 X32.8 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302
  • 59. 58/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Digitale I/O_8 Werkseinstellung X32.6 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_8 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 Ausgänge Abbildung Daten I/O_9 X32.7 X32.8 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 24 V X31 I X32 0,5 A Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 Spannungsver‐ sorgung der digi‐ talen Ein-/Aus‐ gänge Nenndaten +24V X31.8 0V siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" X31 I X32 X31.9 DC 19 … 30 V max. 1,1 A siehe Hinweis "Schutz‐ diode" Serielle Schnitt‐ stelle RS232 X2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Optionale Funkti‐ zulässige Optionen: onen siehe Konfigurati‐ onstabelle Abb.5-22: siehe entsprechendes Optionsmodul Funktionen BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C
  • 60. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 59/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Optionsplätze Option MC Option ST Abb.5-23: Kommunikation Sicherheitstechnik Optionsplätze für BASIC Universal Einzelachs CSB01.1C Die Konfigurationstabelle zeigt, welche Optionsmodule auf wel‐ chem Optionsplatz unterstützt werden. Ihr zuständiger Vertriebspartner informiert Sie über die Zulässigkeit einer Kombination. Optionsmodul Optionsplatz Option MC Option 1 Option 2 (X4) Option ST (X41) SpeicherkartenSteckplatz (X7) Bedienteil (H1) (X8, on board) AN - - - - - - SE ■ - - - - - PB ■ - - - - -
  • 61. 60/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Optionsmodul Optionsplatz Option MC Option 1 Option 2 (X4) Option ST (X41) SpeicherkartenSteckplatz (X7) Bedienteil (H1) (X8, on board) PL ■ - - - - - CO ■ - - - - - ET ■ - - - - - S3 ■ - - - - - CCD - - - - - - ENS - ■ ■ - - - EN1 - - ■ - - - EN2 - - ■ - - - MEM - - ■ - - - MA1 - - ■ - - - MD1 - - - - - - MD2 - - - - - - L1 - - - ■ - - L2 - - - ■ - - S1 - - - - - - S2 - - - - - - S - - - - - ■ PFM02 - - - - ■ - ■ - Abb.5-24: zulässiges Optionsmodul auf Optionsplatz nicht zulässig Konfigurationstabelle CSB01.1C
  • 62. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 61/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.3.8 CDB01.1C - BASIC UNIVERSAL Doppelachs Frontansicht mit Anschlüssen Frontansicht Anschluss‐ stelle mehrdrähtig AWG [mm²] Anzug Beschreibung [Nm] X7 Speicherkarten-Steck‐ platz Option 3 Option 4 X33 / X34 0,75–1,5 20–14 - Digitale Eingänge Codierung: X33: 1 X34: 6 Option 1 Option 2 X31 / X32 0,75–1,5 20–14 - Codierung: X31: 1 X32: 9 Digitale und analoge Eingänge/Ausgänge; Spannungseingang (24V, 0V) Option ST1 1) Option ST2 1) Option MC 2) X2 Abb.5-25: - - serielle Schnittstelle H1 1) 2) 0,25–0,5 - - - Schnittstelle für Bedienteil Option ST = Sicherheitstechnik Option MC = Kommunikation Anschlüsse BASIC UNIVERSAL Doppelachs
  • 63. 62/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktionen und Anschlussbelegungen Die aufgeführten Werkseinstellungen gelten für die Firmware MPx‑04VRS. Weiterführende Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in folgenden Abschnitten der Dokumentation Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware: ● Analoge Ausgänge ● Analoge Eingänge ● Digitale Ein-/Ausgänge Externe Versorgung erforderlich! Digitale E/As erfordern eine externe Versorgungsspannung an X31.8 und X31.9. Schutzdiode einsetzen! Schützen Sie die Baugruppe gegen Fehlanschluss und Verpolen der Versorgungsspannung z. B. durch eine Schutzdiode (siehe D3 in nachfolgender Abbildung) in der Spannungsversorgung an X31.8. D1, D2 D3 LT BR ST OM1 OM2 Abb.5-26: Dioden, intern Schutzdiode, extern Leistungsteil Schaltung Motorhaltebremse Steuerteil Optionsmodule Optionsmodule mit Anschluss Versorgungsspannung, z. B. MA1, MD2 Blockschaltbild Versorgung 24 V
  • 64. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 63/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Geringer Eingangswiderstand Parallel zum analogen Eingang I_a_1 liegen die digitalen Eingänge I_6 und I_7. Dadurch reduziert sich der Eingangswiderstand des Analogeingangs auf den Wert der digitalen Eingänge. Niederohmige Signalquellen für geringen Linearitätsfehler Wenn Sie einen geringen Linearitätsfehler benötigen, verwenden Sie am analogen Eingang I_a_1 möglichst niederohmige Signal‐ quellen. Sie erhalten z. B. mit einem 1‑kOhm‑Potentiometer einen Linearitätsfehler kleiner 5% und mit einem 500‑Ohm‑Potentiometer kleiner 2,5%. Funktion An‐ schluss Werkseinstellung - - Rel 1 X31.1 Betriebsbereit DC 24 V Rel 1 X31.2 P‑0‑0115 1A Leistungsaufnahme aus 24-V-Versorgung; Nenndaten Abbildung Daten siehe Abschnitt "Leistungsaufnahme" Anschluss am Leistungsteil X13 bzw. +24V/0V Kommunikation Relaiskontakt konfigurierbar X31 I X32 Relaiskontakt Typ 2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen"
  • 65. 64/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Digitale I_1 Eingänge Werkseinstellung X31.3 Achse 1: Mess‐ taster 1 Typ 2 (Mess‐ taster) I_2 Typ 2 (Mess‐ taster) I_3 Achse 2: Mess‐ taster 1 als Mess‐ taster konfi‐ gurierbar; X31 I X32 24 V 3 mA typ. 1 µs S‑0‑0401 X31.5 Achse 1: Fahrbe‐ reichsgrenzschalter P‑0‑0222 I_4 Abbildung Daten S‑0‑0401 X31.4 Nenndaten 3 mA siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" → X31.7 Achse 1: Fahrbe‐ reichsgrenzschalter "Digitale Eingänge Typ 1" P‑0‑0222 I_5 X31.6 24 V "Digitale Eingänge Typ 2 (Messtaster)" Achse 1: Referenz‐ schalter S‑0‑0400 I_6 X32.4 auch als analoger Eingang nutzbar; siehe I_a_1+ I_7 X32.5 auch als analoger Eingang nutzbar; siehe I_a_1- Abb.5-27: Funktionen BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C
  • 66. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 65/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss I/O_8 Werkseinstellung X32.6 Nenndaten Achse 1, Achse 2: Abbildung Daten X31 I X32 E-Stop P‑0‑0223 I/O_9 X32.7 Achse 2: Fahrbe‐ reichsgrenzschalter P‑0‑0222 I/O_10 X32.8 Achse 2: Fahrbe‐ reichsgrenzschalter P‑0‑0222 I/O_11 X32.9 Achse 2: Referenz‐ schalter X33 I X34 S‑0‑0400 I_12 X33.1 I_13 X33.2 I_14 X33.3 I_15 X33.4 I_16 X33.5 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" → Typ 3 (Mess‐ "Digitale Eingänge Typ 1" taster1) ) I_17 I_18 X34.1 I_19 X34.2 I_20 X34.3 I_21 X34.4 I_22 "Digitale Eingänge Typ 3 (Messtaster)" X33.6 X34.5 Typ 3 (Mess‐ taster2) ) Bezugspotenzial für digitale Eingänge 0V X34.6 1) ab FWA-…‑MPD05V06 2) ab FWA-…‑MPD05V06
  • 67. 66/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Digitale An‐ schluss I/O_8 Werkseinstellung X32.6 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_8 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 Ausgänge X32.7 X32.8 24 V X31 I X32 0,5 A Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_11 Spannungseingang Abbildung Daten I/O_9 Analoge Nenndaten X32.9 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_11 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I_a_1+ X32.4 auch als digitaler Eingang I_6 nutz‐ bar siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Eingänge I_a_1- X32.5 ±10 V X31 I X32 typ. 160 kOhm auch als digitaler Eingang I_7 nutz‐ bar Analoge Eingänge Typ 4 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Anschlussbeispiel sie‐ he Kapitel 7-17 "Schirmanschluss X32" auf Seite 170
  • 68. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 67/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Analoge An‐ schluss Spannungsausgang Werkseinstellung Nenndaten Daten Bezugspotenzial für analogen Span‐ nungsausgang O_a_1 X32.1 5V O_a_2 Ausgänge Abbildung X32.2 1 mA GND_a X31 I X32 X32.3 Anschluss für Signal‐ schirme Analoge Ausgänge Typ 2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Anschlussbeispiel sie‐ he Kapitel 7-17 "Schirmanschluss X32" auf Seite 170 Spannungsver‐ sorgung der digi‐ talen Ein-/Aus‐ gänge +24V X31.8 0V X31 I X32 X31.9 DC 19 … 30 V max. 1,1 A siehe Hinweis "Schutz‐ diode" Serielle Schnitt‐ stelle RS232 X2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Optionale Funkti‐ zulässige Optionen: onen siehe Konfigurati‐ onstabelle Abb.5-28: siehe entsprechendes Optionsmodul Funktionen BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C
  • 69. 68/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Optionsplätze Option MC Option ST1 und ST2 Abb.5-29: Kommunikation Sicherheitstechnik Optionen für BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C Die Konfigurationstabelle zeigt, welche Optionsmodule auf wel‐ chem Optionsplatz unterstützt werden. Ihr zuständiger Vertriebspartner informiert Sie über die Zulässigkeit einer Kombination.
  • 70. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 69/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Options‐ modul(OM) Optionsplatz (OP) Option MC Option 1 Option 2 Option 3 Option 4 (X4.1) (X4.2) (X8.1) (X8.2) Option ST 1 Option ST 2 Speicherkar‐ ten-Steckplatz (X41.1) (X41.2) (X7) Bedienteil (H1) AN ■ - - - - - - - - SE ■ - - - - - - - - PB ■ - - - - - - - - PL - - - - - - - - - CO - - - - - - - - - ET - - - - - - - - - S3 ■ - - - - - - - - CCD - - - - - - - - - ENS 2) - ■ ■ ■ ■ - - - - EN1 2) - ■ ■ ■ ■ - - - - EN2 2) - ■ ■ ■ ■ - - - - MEM 1) - - - ■ ■ - - - - MA1 2) - - - ■ ■ - - - - MD1 - - - - - - - - - MD2 - - - - - - - - - L1 3) - - - - - ■ ■ - - S13) - - - - - ■ ■ - - S - - - - - - - - ■ C - - - - - - - - ■ PFM02 - - - - - - - ■ - 1) 2) 3) ■ - Abb.5-30: Gerätefunktion, 2-mal nur mit Optionsmodul "AN" zulässig Achsfunktion, 2-mal zulässig Gerätefunktion zulässiges Optionsmodul auf Optionsplatz nicht zulässig Konfigurationstabelle CDB01.1C Gerätefunktion - Achsfunktion Optionsmodule für Achsfunktionen können für jede Achse des Ge‐ rätes konfiguriert werden. Optionsmodule für Gerätefunktionen dürfen je Gerät nur 1-mal kon‐ figuriert werden.
  • 71. 70/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.4 Steuerteile ADVANCED 5.4.1 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.1C Abb.5-31: Typenschlüssel Steuerteil ADVANCED (CSH01.1C); (Fortsetzung folgt)
  • 72. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 71/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Abb.5-32: Typenschlüssel Steuerteil ADVANCED (CSH01.1C); (Fortsetzung)
  • 73. 72/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.4.2 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.2C Abb.5-33: Typenschlüssel Steuerteil ADVANCED (CSH01.2C); (Fortsetzung folgt)
  • 74. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 73/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Abb.5-34: Typenschlüssel Steuerteil ADVANCED (CSH01.2C); (Fortsetzung) ● Die Ausführung CSH01.2C besitzt im Vergleich zu CSH01.1C die "Quer‐ kommunikation - CCD" (an Optionsplatz 3; CCD = Cross Communication Drives). ● Zu Engineering-Zwecken besitzt das Steuerteil zusätzlich zur seriellen Schnittstelle X2 eine Ethernet-basierte Schnittstelle.
  • 75. 74/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.4.3 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.3C Abb.5-35: Typenschlüssel Steuerteil ADVANCED (CSH01.3C)
  • 76. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 75/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.4.4 Abmessungen ADVANCED Abb.5-36: Abmessungen ADVANCED
  • 77. 76/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.4.5 CSH01.1C - ADVANCED Frontansicht mit Anschlüssen Frontansicht Anschluss‐ stelle mehrdrähtig X7 AWG - [mm²] Anzug Beschreibung [Nm] - - Speicherkarten-Steck‐ platz Option 1 Option 2 X31 / X32 0,75–1,5 20–14 - Codierung: X31: 1 X32: 9 Digitale und analoge Eingänge/Ausgänge; Spannungseingang (24V, 0V) Option 3 Option ST 1) Option MC 2) X2 - - serielle Schnittstelle H1 1) 2) 0,25–0,5 - - - Schnittstelle für Bedienteil Option ST = Sicherheitstechnik Option MC = Kommunikation Abb.5-37: Anschlüsse ADVANCED CSH01.1C Funktionen und Anschlussbelegungen Die aufgeführten Werkseinstellungen gelten für die Firmware MPx‑04VRS. Weiterführende Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in folgenden Abschnitten der Dokumentation Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware: ● Analoge Ausgänge ● Analoge Eingänge ● Digitale Ein-/Ausgänge
  • 78. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 77/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Externe Versorgung erforderlich! Digitale E/As erfordern eine externe Versorgungsspannung an X31.8 und X31.9. Schutzdiode einsetzen! Schützen Sie die Baugruppe gegen Fehlanschluss und Verpolen der Versorgungsspannung z. B. durch eine Schutzdiode (siehe D3 in nachfolgender Abbildung) in der Spannungsversorgung an X31.8. D1, D2 D3 LT BR ST OM1 OM2 Abb.5-38: Dioden, intern Schutzdiode, extern Leistungsteil Schaltung Motorhaltebremse Steuerteil Optionsmodule Optionsmodule mit Anschluss Versorgungsspannung, z. B. MA1, MD2 Blockschaltbild Versorgung 24 V Geringer Eingangswiderstand Parallel zum analogen Eingang I_a_1 liegen die digitalen Eingänge I_6 und I_7. Dadurch reduziert sich der Eingangswiderstand des Analogeingangs auf den Wert der digitalen Eingänge. Niederohmige Signalquellen für geringen Linearitätsfehler Wenn Sie einen geringen Linearitätsfehler benötigen, verwenden Sie am analogen Eingang I_a_1 möglichst niederohmige Signal‐ quellen. Sie erhalten z. B. mit einem 1‑kOhm‑Potentiometer einen Linearitätsfehler kleiner 5% und mit einem 500‑Ohm‑Potentiometer kleiner 2,5%.
  • 79. 78/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Werkseinstellung - - Rel 1 X31.1 Betriebsbereit DC 24 V Rel 1 X31.2 HMS: 1A Leistungsaufnahme aus 24-V-Versorgung; Nenndaten Abbildung Daten siehe Abschnitt "Leistungsaufnahme" Anschluss am Leistungsteil X13 bzw. +24V/0V Relaiskontakt X31 I X32 P‑0‑0115 HCS02/HCS03: P‑0‑0861 Relaiskontakt Typ 2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen"
  • 80. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 79/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Digitale I_1 Eingänge Werkseinstellung X31.3 Messtaster 1 Typ 2 (Mess‐ taster) I_2 als Mess‐ taster konfi‐ gurierbar; X31 I X32 24 V X31.5 Messtaster 2 3 mA S‑0‑0402 X31.4 typ. 1 µs Fahrbereichsgrenz‐ schalter 24 V P‑0‑0222 I_4 Abbildung Daten S‑0‑0401 Typ 2 (Mess‐ taster) I_3 Nenndaten siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" → X31.7 Fahrbereichsgrenz‐ schalter "Digitale Eingänge Typ 1" P‑0‑0222 I_5 X31.6 3 mA "Digitale Eingänge Typ 2 (Messtaster)" Referenzschalter S‑0‑0400 I_6 X32.4 auch als analoger Eingang nutzbar; siehe I_a_1+ I_7 X32.5 auch als analoger Eingang nutzbar; siehe I_a_1- I/O_8 X32.6 E-Stop P‑0‑0223 I/O_9 X32.7 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 X32.8 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_11 X32.9 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_11 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302
  • 81. 80/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Digitale An‐ schluss I/O_8 Werkseinstellung X32.6 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_8 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 Ausgänge X32.7 X32.8 24 V X31 I X32 0,5 A Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_11 Spannungseingang Abbildung Daten I/O_9 Analoge Nenndaten X32.9 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_11 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I_a_1+ X32.4 auch als digitaler Eingang I_6 nutz‐ bar siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Eingänge I_a_1- X32.5 ±10 V X31 I X32 typ. 160 kOhm auch als digitaler Eingang I_7 nutz‐ bar Analoge Eingänge Typ 4 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Anschlussbeispiel sie‐ he Kapitel 7-17 "Schirmanschluss X32" auf Seite 170
  • 82. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 81/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Analoge An‐ schluss Spannungsausgang Werkseinstellung Nenndaten Daten Bezugspotenzial für analogen Span‐ nungsausgang O_a_1 X32.1 5V O_a_2 Ausgänge Abbildung X32.2 1 mA GND_a X31 I X32 X32.3 Anschluss für Signal‐ schirme Analoge Ausgänge Typ 2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Anschlussbeispiel sie‐ he Kapitel 7-17 "Schirmanschluss X32 auf Seite 170 Spannungsver‐ sorgung der digi‐ talen Ein-/Aus‐ gänge Spannungsversor‐ gung der digitalen Ein-/Ausgänge +24V X31.8 0V X31 I X32 X31.9 DC 19 … 30 V max. 1,1 A siehe Hinweis "Schutz‐ diode" Serielle Schnitt‐ stelle RS232 X2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Optionale Funkti‐ onen zulässige Optionen siehe Konfigurati‐ onstabelle Abb.5-39: siehe entsprechendes Optionsmodul Funktionen ADVANCED CSH01.1C
  • 83. 82/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Optionsplätze CSH01.1C Option MC Option ST Kommunikation Sicherheitstechnik Abb.5-40: Optionen für ADVANCED CSH01.1C Die Konfigurationstabelle zeigt, welche Optionsmodule auf wel‐ chem Optionsplatz unterstützt werden. Ihr zuständiger Vertriebspartner informiert Sie über die Zulässigkeit einer Kombination. Optionsmodul Optionsplatz Option MC Option 1 (X4) Option 2 (X8) Option 3 (X10) Option ST (X41) Speicherkarten Bedienteil (H1) Steckplatz (X7) SE ■ - - - - - - PB ■ - - - - - - PL ■ - - - - - -
  • 84. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 83/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Optionsmodul Optionsplatz Option MC Option 1 (X4) Option 2 (X8) Option 3 (X10) Option ST (X41) Speicherkarten Bedienteil (H1) Steckplatz (X7) CO ■ - - - - - - CD ■ - - - - - - ET ■ - - - - - - S3 ■ - - - - - - CCD - - - - - - - ENS - ■ ■ ■ - - - EN1 - ■ ■ ■ - - - EN2 - ■ ■ ■ - - - MEM - ■ ■ ■ - - - MA1 - - ■ ■ - - - MD1 - - - ■ - - - MD2 - - - ■ - - - L1 - - - - ■ - - L2 - - - - ■ - - S1 - - - - ■ - - S2 - - - - ■ - - S - - - - - - ■ PFM02 - - - - - ■ - ■ - Abb.5-41: zulässiges Optionsmodul auf Optionsplatz nicht zulässig Konfigurationstabelle CSH01.1C
  • 85. 84/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.4.6 CSH01.2C - ADVANCED Frontansicht mit Anschlüssen Frontansicht Anschluss‐ stelle mehrdrähtig AWG [mm²] Anzug Beschreibung [Nm] X7 Speicherkarten-Steck‐ platz Option 1 Option 2 X31 / X32 0,75–1,5 20–14 - Digitale und analoge Eingänge/Ausgänge; Spannungseingang (24V, 0V) X24; X25 - - - Querkommunikation - CCD X26 - - - Engineering Schnitt‐ stelle Codierung: X31: 1 X32: 9 Option ST 1) Option MC 2) X2 - - serielle Schnittstelle H1 1) 2) 0,25–0,5 - - - Schnittstelle für Bedienteil Option ST = Sicherheitstechnik Option MC = Kommunikation Abb.5-42: Anschlüsse ADVANCED CSH01.2 Funktionen und Anschlussbelegungen Die aufgeführten Werkseinstellungen gelten für die Firmware MPx‑04VRS. Weiterführende Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in folgenden Abschnitten der Dokumentation Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware: ● Analoge Ausgänge ● Analoge Eingänge ● Digitale Ein-/Ausgänge
  • 86. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 85/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Externe Versorgung erforderlich! Digitale E/As erfordern eine externe Versorgungsspannung an X31.8 und X31.9. Schutzdiode einsetzen! Schützen Sie die Baugruppe gegen Fehlanschluss und Verpolen der Versorgungsspannung z. B. durch eine Schutzdiode (siehe D3 in nachfolgender Abbildung) in der Spannungsversorgung an X31.8. D1, D2 D3 LT BR ST OM1 OM2 Abb.5-43: Dioden, intern Schutzdiode, extern Leistungsteil Schaltung Motorhaltebremse Steuerteil Optionsmodule Optionsmodule mit Anschluss Versorgungsspannung, z. B. MA1, MD2 Blockschaltbild Versorgung 24 V Geringer Eingangswiderstand Parallel zum analogen Eingang I_a_1 liegen die digitalen Eingänge I_6 und I_7. Dadurch reduziert sich der Eingangswiderstand des Analogeingangs auf den Wert der digitalen Eingänge. Niederohmige Signalquellen für geringen Linearitätsfehler Wenn Sie einen geringen Linearitätsfehler benötigen, verwenden Sie am analogen Eingang I_a_1 möglichst niederohmige Signal‐ quellen. Sie erhalten z. B. mit einem 1‑kOhm‑Potentiometer einen Linearitätsfehler kleiner 5% und mit einem 500‑Ohm‑Potentiometer kleiner 2,5%.
  • 87. 86/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Werkseinstellung - - Rel 1 X31.1 Betriebsbereit DC 24 V Rel 1 X31.2 HMS: 1A Leistungsaufnahme aus 24-V-Versorgung; Nenndaten Abbildung Daten siehe Abschnitt "Leistungsaufnahme" Anschluss am Leistungsteil X13 bzw. +24V/0V Relaiskontakt X31 I X32 P‑0‑0115 HCS02/HCS03: P‑0‑0861 Relaiskontakt Typ 2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen"
  • 88. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 87/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Digitale I_1 Eingänge Werkseinstellung X31.3 Messtaster 1 Typ 2 (Mess‐ taster) I_2 als Mess‐ taster konfi‐ gurierbar X31 I X32 24 V X31.5 Messtaster 2 3 mA S‑0‑0402 X31.4 typ. 1 µs Fahrbereichsgrenz‐ schalter 24 V P‑0‑0222 I_4 Abbildung Daten S‑0‑0401 Typ 2 (Mess‐ taster) I_3 Nenndaten siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" → X31.7 Fahrbereichsgrenz‐ schalter "Digitale Eingänge Typ 1" P‑0‑0222 I_5 X31.6 3 mA "Digitale Eingänge Typ 2 (Messtaster)" Referenzschalter S‑0‑0400 I_6 X32.4 Auch als analoger Eingang nutzbar; siehe I_a_1+ I_7 X32.5 Auch als analoger Eingang nutzbar; siehe I_a_1- I/O_8 X32.6 E-Stop P-0-0223 I/O_9 X32.7 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 X32.8 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_11 X32.9 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_11 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302
  • 89. 88/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Digitale An‐ schluss I/O_8 Werkseinstellung X32.6 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_8 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 Ausgänge X32.7 X32.8 24 V X31 I X32 0,5 A Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_11 Spannungseingang Abbildung Daten I/O_9 Analoge Nenndaten X32.9 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_11 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I_a_1+ X32.4 auch als digitaler Eingang I_6 nutz‐ bar siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Eingänge I_a_1- X32.5 ±10 V X31 I X32 typ. 160 kOhm auch als digitaler Eingang I_7 nutz‐ bar Analoge Eingänge Typ 4 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Anschlussbeispiel sie‐ he Kapitel 7-17 "Schirmanschluss X32" auf Seite 170
  • 90. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 89/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Analoge Spannungsausgang An‐ schluss Werkseinstellung Nenndaten Daten Bezugspotenzial für analogen Span‐ nungsausgang O_a_1 X32.1 5V O_a_2 Ausgänge Abbildung X32.2 1 mA GND_a X31 I X32 X32.3 Anschluss für Signal‐ schirme Analoge Ausgänge Typ 2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Anschlussbeispiel sie‐ heKapitel 7-17Schirm‐ anschluss X32, Seite 170 Spannungsver‐ sorgung der digi‐ talen Ein-/Aus‐ gänge Spannungsversor‐ gung der digitalen Ein-/Ausgänge Serielle Schnitt‐ stelle RS232 +24V X31.8 DC 19 … 30 V 0V X31.9 max. 1,1 A siehe Hinweis "Schutz‐ diode" X2 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen"
  • 91. 90/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss CCD Nenndaten Abbildung Daten X24 CCD Werkseinstellung X25 siehe Kapitel "CCD Querkommunikation" Engineering Schnittstelle Ethernet basierte Schnittstelle X26 siehe Kapitel "Techni‐ sche Daten Funktio‐ nen" Optionale Funkti‐ zulässige Optionen: onen siehe Konfigurati‐ onstabelle Abb.5-44: siehe entsprechendes Optionsmodul Funktionen ADVANCED CSH01.2
  • 92. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 91/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Optionsplätze CSH01.2C Option MC Option ST Kommunikation Sicherheitstechnik Abb.5-45: Optionen für ADVANCED CSH01.2C Die Konfigurationstabelle zeigt, welche Optionsmodule auf wel‐ chem Optionsplatz unterstützt werden. Ihr zuständiger Vertriebspartner informiert Sie über die Zulässigkeit einer Kombination. Optionsmodul Optionsplatz Option MC Option 1 (X4) Option 2 (X8) Option 3 Option ST (X41) (on board) SpeicherkartenSteckplatz (X7) Bedienteil (H1) SE ■ - - - - - - PB ■ - - - - - - PL ■ - - - - - -
  • 93. 92/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Optionsmodul Optionsplatz Option MC Option 1 (X4) Option 2 (X8) SpeicherkartenSteckplatz (X7) Bedienteil (H1) CO ■ - - - - - - ET ■ - - - - - - S3 ■ - - - - - - CCD - - - ■ - - - ENS - ■ ■ - - - - EN1 - ■ ■ - - - - EN2 - ■ ■ - - - - MEM - ■ ■ - - - - MA1 - - ■ - - - - MD1 - - - - - - - MD2 - - - - - - - L1 - - - - ■ - - L2 - - - - ■ - - S1 - - - - ■ - - S2 - - - - ■ - - S - - - - - - ■ PFM02 - - - - - ■ - ■ - Abb.5-46: Option 3 Option ST (X41) (on board) zulässiges Optionsmodul auf Optionsplatz nicht zulässig Konfigurationstabelle CSH01.2C
  • 94. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 93/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive 5.4.7 CSH01.3C - ADVANCED Frontansicht mit Anschlüssen Frontansicht Anschluss‐ stelle mehrdrähtig AWG [mm²] Anzug Beschreibung [Nm] X7 Speicherkarten-Steck‐ platz Option 1 Option 2 X31 / X32 0,75–1,5 20–14 - Digitale und analoge Eingänge/Ausgänge; Spannungseingang (24V, 0V) X24; X25 - - - Querkommunikation - CCD X26 - - - Engineering Schnitt‐ stelle Codierung: X31: 1 X32: 9 Option ST 1) Option MC 2) X2 - - serielle Schnittstelle H1 1) 2) 0,25–0,5 - - - Schnittstelle für Bedienteil Option ST = Sicherheitstechnik Option MC = Kommunikation Abb.5-47: Anschlüsse ADVANCED CSH01.3 Funktionen und Anschlussbelegungen Die aufgeführten Werkseinstellungen gelten für die Firmware MPx‑04VRS. Weiterführende Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in folgenden Abschnitten der Dokumentation Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware: ● Analoge Ausgänge ● Analoge Eingänge ● Digitale Ein-/Ausgänge
  • 95. 94/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Externe Versorgung erforderlich! Digitale E/As erfordern eine externe Versorgungsspannung an X31.8 und X31.9. Schutzdiode einsetzen! Schützen Sie die Baugruppe gegen Fehlanschluss und Verpolen der Versorgungsspannung z. B. durch eine Schutzdiode (siehe D3 in nachfolgender Abbildung) in der Spannungsversorgung an X31.8. D1, D2 D3 LT BR ST OM1 OM2 Abb.5-48: Dioden, intern Schutzdiode, extern Leistungsteil Schaltung Motorhaltebremse Steuerteil Optionsmodule Optionsmodule mit Anschluss Versorgungsspannung, z. B. MA1, MD2 Blockschaltbild Versorgung 24 V Geringer Eingangswiderstand Parallel zum analogen Eingang I_a_1 liegen die digitalen Eingänge I_6 und I_7. Dadurch reduziert sich der Eingangswiderstand des Analogeingangs auf den Wert der digitalen Eingänge. Niederohmige Signalquellen für geringen Linearitätsfehler Wenn Sie einen geringen Linearitätsfehler benötigen, verwenden Sie am analogen Eingang I_a_1 möglichst niederohmige Signal‐ quellen. Sie erhalten z. B. mit einem 1‑kOhm‑Potentiometer einen Linearitätsfehler kleiner 5% und mit einem 500‑Ohm‑Potentiometer kleiner 2,5%.
  • 96. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 95/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Werkseinstellung - - Rel 1 X31.1 Betriebsbereit DC 24 V Rel 1 X31.2 HMS: 1A Leistungsaufnahme aus 24-V-Versorgung; Nenndaten Abbildung Daten siehe "Leistungsaufnahme" Anschluss am Leistungsteil X13 bzw. +24V/0V Relaiskontakt X31 I X32 P‑0‑0115 HCS02/HCS03: P‑0‑0861 Relaiskontakt Typ 2 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen"
  • 97. 96/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion An‐ schluss Digitale I_1 Eingänge Werkseinstellung X31.3 Messtaster 1 Typ 2 (Mess‐ taster) I_2 X31.5 Messtaster 2 X31 I X32 3 mA S‑0‑0402 X31.4 typ. 1 µs Fahrbereichsgrenz‐ schalter 24 V X31.6 Fahrbereichsgrenz‐ schalter P‑0‑0222 I_5 als Mess‐ taster konfi‐ gurierbar 24 V P‑0‑0222 I_4 Abbildung Daten S‑0‑0401 Typ 2 (Mess‐ taster) I_3 Nenndaten X31.7 Referenzschalter S‑0‑0400 I_6 X32.4 Auch als analoger Eingang nutzbar; siehe I_a_1+ I_7 X32.5 Auch als analoger Eingang nutzbar; siehe I_a_1- I/O_8 X32.6 E-Stop P-0-0223 I/O_9 X32.7 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 X32.8 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_11 X32.9 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_11 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 3 mA siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" → "Digitale Eingänge Typ 1" "Digitale Eingänge Typ 2 (Messtaster)"
  • 98. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 97/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Digitale An‐ schluss I/O_8 Werkseinstellung X32.6 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_8 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 Ausgänge X32.7 X32.8 24 V X31 I X32 0,5 A Kombi-E/A ist als Eingang I/O_9 kon‐ figuriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_10 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_10 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I/O_11 Spannungseingang Abbildung Daten I/O_9 Analoge Nenndaten X32.9 Kombi-E/A ist als Eingang I/O_11 konfiguriert; siehe auch P‑0‑0302 I_a_1+ X32.4 auch als digitaler Eingang I_6 nutz‐ bar siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" Eingänge I_a_1- X32.5 ±10 V X31 I X32 typ. 160 kOhm auch als digitaler Eingang I_7 nutz‐ bar Analoge Eingänge Typ 4 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" Anschlussbeispiel sie‐ he Kapitel 7-17, Schirmanschluss X32, Seite 170
  • 99. 98/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Analoge Spannungsausgang An‐ schluss Werkseinstellung Nenndaten Daten Bezugspotenzial für analogen Span‐ nungsausgang O_a_1 X32.1 5V O_a_2 Ausgänge Abbildung X32.2 1 mA GND_a X31 I X32 X32.3 Anschluss für Signal‐ schirme Analoge Ausgänge Typ 2 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" Anschlussbeispiel sie‐ he Kapitel 7-17, Schirmanschluss X32, Seite 170 Spannungsver‐ sorgung der digi‐ talen Ein-/Aus‐ gänge Spannungsversor‐ gung der digitalen Ein-/Ausgänge Serielle Schnitt‐ stelle RS232 +24V X31.8 0V X31.9 DC 19 … 30 V max. 1,1 A siehe Hinweis "Schutz‐ diode" X2 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" CCD X24 CCD X25 siehe "CCD - Querkom‐ munikation"
  • 100. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 99/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Funktion Engineering Schnittstelle An‐ schluss Ethernet basierte Schnittstelle Werkseinstellung Nenndaten Abbildung Daten X26 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" Optionale Funkti‐ zulässige Optionen: onen siehe Konfigurati‐ onstabelle Abb.5-49: siehe entsprechendes Optionsmodul Funktionen ADVANCED CSH01.3
  • 101. 100/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Steuerteile Rexroth IndraDrive Optionsplätze CSH01.3C Option MC Option ST Kommunikation Sicherheitstechnik Abb.5-50: Optionen für ADVANCED CSH01.3C Die Konfigurationstabelle zeigt, welche Optionsmodule auf wel‐ chem Optionsplatz unterstützt werden. Ihr zuständiger Vertriebspartner informiert Sie über die Zulässigkeit einer Kombination. Optionsmodul Optionsplatz Option MC Option 1 (X4) Option 2 (X8) Option 3 Option ST (X41) (on board) SpeicherkartenSteckplatz (X7) Bedienteil (H1) SE ■ - - - - - - PB ■ - - - - - - PL ■ - - - - - -
  • 102. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 101/195 Steuerteile Rexroth IndraDrive Optionsmodul Optionsplatz Option MC Option 1 (X4) Option 2 (X8) SpeicherkartenSteckplatz (X7) Bedienteil (H1) CO ■ - - - - - - ET ■ - - - - - - S3 ■ - - - - - - CCD - - - ■ - - - ENS - ■ ■ - - - - EN1 - ■ ■ - - - - - ■ ■ - - - - - ■ ■ - - - - MA1 - - ■ - - - - MD1 - - - - - - - MD2 - - - - - - - L1 - - - - ■ - - L2 - - - - ■ - - S1 - - - - ■ - - S2 - - - - ■ - - S - - - - - - ■ PFM02 - - - - - ■ - EN2 MEM 1) 1) ■ - Abb.5-51: Option 3 Option ST (X41) (on board) nur einmal zulässig (Gerätefunktion) zulässiges Optionsmodul auf Optionsplatz nicht zulässig Konfigurationstabelle CSH01.3C
  • 103. 102/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
  • 104. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 103/195 Optionsmodule für Steuerteile 6 Optionsmodule für Steuerteile 6.1 Übersicht Optionsmodul Funktion Name des Options‐ moduls Anmerkung Anschluss‐ stelle Kommunikationen Kommunikation über analoge Eingänge AN CSB01.1N-AN, nicht konfigurierbar AN (HCC11)1) X39 siehe Optionsmodul "AN - Erweiterung Analogeingänge" Kommunikation über SERCOS SE (HCC02) LWL basierte Kommunikation interface X20; X21 Kommunikation über PROFIBUS PB (HCC03) Feldbus PROFIBUS Kommunikation über DeviceNet CO (HCC06) Feldbus DeviceNet; Kommunikation über DeviceNet Kommunikation über ParallelInterface X30 X60 Anschluss über Schraubklemme CD Feldbus DeviceNet; X61 Anschluss über D‑Sub-Schnittstelle PL (HCC01) Parallel-Interface X15 Kommunikation über CANopen CO (HCC06) Feldbus CANopen; X60 CD Feldbus CANopen; X61 Kommunikation über CANopen Anschluss über Schraubklemme Anschluss über D‑Sub-Schnittstelle Kommunikation über Mul‐ ti‑Ethernet ET (HCC20) Ethernet basierte Kommunikation Kommunikation über SERCOS III S3 (HCC07) Ethernet basierte Kommunikation "Slave" für Querkommunikati‐ on Querkommunikation "Master" für Querkommunikati‐ on über SERCOS III X24, X25 X22, X23 CCD (HMC01) X24, X25 "Master" für Ethernet basierte Kommunikation zwi‐ schen den Antriebsregelgeräten
  • 105. 104/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Optionsmodul Funktion Name des Options‐ moduls Anmerkung Anschluss‐ stelle Geberauswertungen für Gebersysteme der Motoren ENS (HFI03) Standard für Motoren der Produktfamilie IndraDyn; IndraDyn (Gebersysteme S1, M1, S2 und M2) 12-V-Spannungsversorgung für Resolver und Gebersyste‐ me mit HSF‑Schnittstelle EN1 (HFI01) Standard für Motoren MKD, MKE und MHD (Geber‐ systeme R0, R1, S0 und M0) 8-V-Spannungsversorgung für Gebersysteme mit 5‑V‑Ver‐ EN2 (HFI02) 5-V-Spannungsversorgung (Gebersysteme C0) sorgung (Bedarf an SenseFunktion) Emulation von Absolut- und In‐ krementalgebern E/A-Erweiterungen MEM (HFE01) Emulation Absolutgeber im SSI-Format Erweiterung "Analogeingänge" AN (HCC11) 4 analoge Differenz-Eingangskanäle X39 Erweiterung "Analoge Ein-/ Ausgänge" 2 analoge Differenz-Eingangskanäle Erweiterung "Digitale Ein-/Aus‐ gänge" MD1 (HEA01) 12 digitale Eingänge Erweiterung "Digitale Ein-/Aus‐ gänge" MD2 (HEA02) 16 digitale Eingänge in 2 Gruppen X17, X16 Sicherheitstechnik MA1 (HAS01) SSI-Geberauswertung E/A für Sicherheitstechnik 2 analoge Ausgangskanäle 8 digitale Ausgänge 16 digitale Ausgänge in 4 Gruppen S1 (HSI11) X41 Safe Motion S2 Anlaufsperre L1 (HSI01) X41 Safe Torque Off Speicher Standard-Bedienteil S einzeiliges Display Komfort-Bedienteil Bedienteil L2 C mehrzeiliges Display; separate Komponente "VCP01"; kann zur Inbetriebnahme einfacher Anwen‐ dungen verwendet werden Wechselmedium für Parameter und Firmware 1) Abb.6-1: PFM02.1 MultiMediaCard (MMC) X7 (Hxxxx): interne Kennung Verfügbare Optionsmodule
  • 106. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 105/195 Optionsmodule für Steuerteile 6.2 Kommunikationsmodule 6.2.1 SE - SERCOS HINWEIS Beschädigungsgefahr! Das maximale Anzugsmoment der Überwurfmutter an den LWL-Koppelele‐ menten beträgt 0,6 Nm. Beschreibung Abb.6-2: LED H20 SERCOS interface Verzerrungs-LED des SERCOS interface. Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung, Stichwort "SERCOS interface". Anschluss-Belegung X20 TX X21 RX Abb.6-3: Abb.6-4: Datenrate, Sendeleistung Anschluss-Belegung Anschluss-Belegung Die Datenrate und Sendeleistung kann über die serielle Schnittstelle X2 oder mit dem Bedienteil eingestellt werden. Lichtwellenleiter: Antriebsregelgeräte mit SERCOS interface werden per Lichtwellenleiter (LWL) an übergeordnete Steuerungen angeschlossen. Die Lichtwellenleiter (Kabel, Stecker oder aber komplett konfektionierte Leiter) müssen extra bestellt werden. der Weitergehende Informationen zum Thema "Lichtwellenleiter" finden Sie in Anwendungsbeschreibung "LWL-Handling" (DOK-CONNEC-CAB‐
  • 107. 106/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile LE*LWL**-AWxx-DE-P, Mat.-Nr.: R911250870). In dieser Beschreibung wer‐ den folgende Punkte behandelt: ● ● Planungsgrundlagen für optische Übertragungssysteme ● Verlegevorschrift für LWL-Kabel ● Dämpfungsmessung am konfektionierten LWL-Kabel ● Lieferbare LWL-FSMA-Steckverbinder und LWL-Kabel ● Konfektionieranleitung für FSMA-Stecker ● 6.2.2 LWL allgemein Werkzeuge zur Konfektionierung von LWL-Kabeln PB - PROFIBUS Beschreibung Abb.6-5: Ansicht PROFIBUS Interface Kenn‐ zeichnung X30 D-Sub 9-polig, weiblich Funktion PROFIBUS PB Einheit max. mm2 Anschlusskabel min. 0,08 0,5 mehrdrähtig Abb.6-6: Belegung Pin Funktion, Anschlussbelegung, Eigenschaften DIR Signal Funktion 1 - n. c. 2 - n. c. 3 I/O RS485+ Empfangs-/Sendedaten-Plus 4 O CNTR-P Repeater Steuersignal 5 6 7 0V O 0V +5 V Repeater Versorgung - n. c.
  • 108. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 107/195 Optionsmodule für Steuerteile Pin DIR Signal 8 I/O RS485- 9 Abb.6-7: Schirmanschluss Kompatibilität der Schnittstelle Empfohlener Kabeltyp Signal-Spezifikation Funktion Empfangs-/Sendedaten-Minus 0V 0V Signalbelegung Über D-Sub-Befestigungsschrauben und metallisiertes Steckergehäuse. Entsprechend DIN EN 50 170 Entsprechend DIN EN 50 170 - 2, Kabeltyp A Signal Spezifizierung +5V +5 V (±10%) Repeater Versorgung max. 75 mA Repeater Steuersignal TTL kompatibel: ● 1: Senden ● 0: Empfangen Ausgangswiderstand: 350R VOL ≤ 0,8 V bei IOL ≤ 2 mA VOH ≥ 3,5 V bei IOH ≤ 1 mA Empfangs-/Sendedaten Abb.6-8: EIA-RS485-Standard Signal-Spezifikation HINWEIS Gefahr der Zerstörung des Ausgangs "+5V Repeater Versorgung" durch Überlastung! Ausgang nicht kurzschließen. Maximalen Strom nicht überschreiten. Bus-Stecker Die PROFIBUS-Stecker enthalten jeweils einen zuschaltbaren Abschlusswi‐ derstand. Der Abschlusswiderstand muss jeweils am ersten und letzten Bus‐ teilnehmer eingeschaltet sein. Den Anschluss gemäß nachfolgenden Abbil‐ dungen vornehmen.
  • 109. 108/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile 1) 2) 3) Abb.6-9: Schirm Busanschluss und Schalterstellung für den ersten und letzten Teilneh‐ mer Busanschluss und Schalterstellung für alle anderen Teilnehmer Kabel zum Anschluss eines Bus-Steckers vorbereiten Bei der Konfektionierung des Bus-Kabels wie folgt vorgehen: ● Kabel nach DIN EN50170 / 2 Ausgabe 1996 verwenden ● Kabel abisolieren (siehe Abbildung oben) ● Beide Adern in den Schraub-Klemmblock einführen Die Adern für A und B dürfen nicht vertauscht werden. ● Kabelmantel zwischen die beiden Klemmstege drücken ● Beide Adern in den Schraubklemmen festschrauben 1) 2) Abb.6-10: Schalterstellung für den ersten und letzten Slave im PROFIBUS-DP Der Kabelschirm muss blank auf der Metallführung liegen Busanschluss für den ersten und den letzten Slave, Bus-Stecker mit 9poliger D-Sub-Buchse, INS0541
  • 110. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 109/195 Optionsmodule für Steuerteile 1) 2) Abschlusswiderstand ist abgeschaltet Der Kabelschirm muss blank auf der Metallführung liegen 1) 2) Schalterstellung für den ersten und letzten Slave im PROFIBUS-DP Der Kabelschirm muss blank auf der Metallführung liegen 1) 2) Abschlusswiderstand ist abgeschaltet Der Kabelschirm muss blank auf der Metallführung liegen Abb.6-11: Abb.6-12: Abb.6-13: Busanschluss für alle weiteren Slaves, Bus-Stecker mit 9-poliger D‑Sub‑Buchse, INS0541 Busanschluss für den ersten und den letzten Slave, ohne 9-polige DSub-Buchse INS0540 Busanschluss für alle weiteren Slaves, ohne 9-polige D-Sub-Buchse INS0540 Den Anschluss des Antriebsregelgeräts an eine Steuerung über eine geschirm‐ te Zweidrahtleitung nach DIN 19245/Teil1 vornehmen. Diagnoseanzeigen Die Bedeutung der Diagnoseanzeigen finden Sie in der Firmware-Dokumen‐ tation.
  • 111. 110/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile 6.2.3 PL - Parallel-Interface X15, Schnittstelle Parallel-Interface - PL Beschreibung Das Optionsmodul PL enthält 16 digitale Eingänge und 16 digitale Ausgänge. Die Ein-/Ausgänge sind zu Gruppen mit jeweils 4 Eingängen und 4 Ausgängen zusammengefasst. Die Ein-/Ausgänge sind vom Steuerteil galvanisch getrennt und benötigen für jede Ein-/Ausgangsgruppe eine Spannungsversor‐ gung, die über den jeweiligen Anschluss +24V zugeführt wird. Die Spannungsversorgung der 4 Gruppen bezieht sich auf den ge‐ meinsamen Anschluss 0V. Anschlussstelle X15 Abb.6-14: Funktion Signal‐ name Typ D‑Sub Pol‐ zahl 37 Ausfüh‐ rungsart Stifte am Gerät ein‐ drähtig mehr‐ drähtig [mm²] Anschluss‐ stelle [mm²] - Abbildung 0,08–0,5 Anschlussstelle An‐ Werkseinstellung schluss X15 digitale Eingänge Technische Daten: siehe "Technische Daten Funktionen" I_0.0 Eingangsgruppe 0 1 S-0-0145, Signal-Steuerwort [0] P-0-4026, Positioniersatz Auswahl [0] I_0.1 20 S-0-0145, Signal-Steuerwort [1] P-0-4026, Positioniersatz Auswahl [1] I_0.2 2 S-0-0145, Signal-Steuerwort [2] P-0-4026, Positioniersatz Auswahl [2] I_0.3 21 S-0-0145, Signal-Steuerwort [3] P-0-4026, Positioniersatz Auswahl [3]
  • 112. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 111/195 Optionsmodule für Steuerteile Funktion Signal‐ name An‐ Werkseinstellung schluss X15 I_1.0 22 S-0-0145, Signal-Steuerwort [5] P-0-4026, Positioniersatz Auswahl [5] I_1.2 4 S-0-0145, Signal-Steuerwort [6] P-0-4060, Positioniersatz Steuerwort [0] 23 S-0-0145, Signal-Steuerwort [7] S-0-0148, C0600 Kommando Antriebsge‐ führtes Referenzieren [0] I_2.0 5 S-0-0145, Signal-Steuerwort [8] S-0-0346, Positioniersteuerwort [1] I_2.1 24 S-0-0145, Signal-Steuerwort [9] S-0-0346, Positioniersteuerwort [2] I_2.2 6 S-0-0145, Signal-Steuerwort [10] P-0-4028, Geräte-Steuerwort [15], AntriebEIN I_2.3 25 S-0-0145, Signal-Steuerwort [11] P-0-4028, Geräte-Steuerwort [13], AntriebHALT I_3.0 7 S-0-0145, Signal-Steuerwort [12] S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1 I_3.1 26 S-0-0145, Signal-Steuerwort [13] nicht vor belegt (S-0-0000) I_3.2 8 S-0-0145, Signal-Steuerwort [14] nicht vor belegt (S-0-0000) I_3.3 Eingangsgruppe 3 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl [4] I_1.3 Eingangsgruppe 2 S-0-0145, Signal-Steuerwort [4] I_1.1 Eingangsgruppe 1 3 27 S-0-0145, Signal-Steuerwort [15] nicht vor belegt (S-0-0000) digitale Ausgänge Technische Daten: siehe "Technische Daten Funktionen" O_0.0 S-0-0144, Signal-Statuswort [0] P-0-0115, Gerätesteuerung: Statuswort [1], Ready‑Signal O_0.1 10 S-0-0144, Signal-Statuswort [1] S-0-0059, ter [0] O_0.2 29 S-0-0144, Signal-Statuswort [2] S-0-0403, Status Lageistwerte [0] O_0.3 11 S-0-0144, Signal-Statuswort [3] S-0-0331, Meldung n_ist = 0 [0] O_1.0 12 S-0-0144, Signal-Statuswort [4] P-0-4061, Positioniersatz Statuswort [4], Endposition erreicht O_1.1 31 S-0-0144, Signal-Statuswort [5] P-0-0115, Gerätesteuerung: Statuswort [2], Warnung O_1.2 13 S-0-0144, Signal-Statuswort [6] S-0-0437, Positionierstatus [12], Tippbe‐ trieb aktiv O_1.3 32 S-0-0144, Signal-Statuswort [7] S-0-0437, Positionierstatus [3], Interpolator Halt O_2.0 Ausgangsgruppe 0 28 33 S-0-0144, Signal-Statuswort [8] P-0-4051, Positioniersatz Quittung [0] O_2.1 15 S-0-0144, Signal-Statuswort [9] P-0-4051, Positioniersatz Quittung [1] O_2.2 34 S-0-0144, Signal-Statuswort [10] P-0-4051, Positioniersatz Quittung [2] O_2.3 16 S-0-0144, Signal-Statuswort [11] P-0-4051, Positioniersatz Quittung [3] Ausgangsgruppe 1 Ausgangsgruppe 2 Positionsschaltpunkt-Parame‐
  • 113. 112/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Funktion Signal‐ name An‐ Werkseinstellung schluss X15 O_3.0 17 S-0-0144, Signal-Statuswort [12] P-0-4051, Positioniersatz Quittung [4] O_3.1 36 S-0-0144, Signal-Statuswort [13] P-0-4051, Positioniersatz Quittung [5] O_3.2 18 S-0-0144, Signal-Statuswort [14] P-0-4051, Positioniersatz Quittung [6] O_3.3 37 S-0-0144, Signal-Statuswort [15] P-0-4051, Positioniersatz Quittung [7] für Eingangsgruppe 0 und Ausgangs‐ gruppe 0 +24V 30 für Eingangsgruppe 1 und Ausgangs‐ gruppe 1 +24V 14 für Eingangsgruppe 2 und Ausgangs‐ gruppe 2 +24V 35 für Eingangsgruppe 3 und Ausgangs‐ gruppe 3 +24V 19 Bezugspotenzial für Ein-/Ausgänge und Spannungsversor‐ gung 0V 9 Anschluss Kabel‐ schirm shld Stecker‐ gehäu‐ se Ausgangsgruppe 3 Spannungsversor‐ gung, Schirman‐ schluss DC 19 … 30 V max. 1,2 A DC 19 … 30 V max. 1,2 A DC 19 … 30 V max. 1,2 A DC 19 … 30 V max. 1,2 A max. 5 A Abb.6-15: Signalbelegung
  • 114. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 113/195 Optionsmodule für Steuerteile 6.2.4 CO - DeviceNet / CANopen X60, Schnittstelle DeviceNet / CANopen - CO Beschreibung Abb.6-16: Schnittstelle Die Kommunikation DeviceNet und CANopen werden mit dem gleichen Optionsmodul "CO" realisiert. Schalter S1 Mit dem Schalter S1 aktivieren Sie die gewünschte Kommunikation: Schalterstellung Wirkung oben (CAN) CANopen aktiv unten (DVN) DeviceNet aktiv Abb.6-17: Anschlussstecker Schalter S1 Schalter S1 An‐ schluss‐ stelle Typ X60 Feder‐ kraftklem‐ me Pol‐ zahl mehr‐ drähtig [mm²] 5 ein‐ drähtig [mm²] 0,25–2,5 0,25–1,5 AWG Abbildung 24–16 Buchse am Ste‐ cker Abb.6-18: Anschlussstecker HINWEIS Beschädigungsgefahr! Maximal zulässiges Anzugsmoment der Sicherungsschrauben: 0,5 Nm.
  • 115. 114/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Anzeigeelemente CANopen LED Bedeutung H4 Farbe Run grün H5 rot Anzeigeelemente DeviceNet LED H4 Bedeutung Anzeigeelemente CANopen Bedeutung Modulstatus Farbe Netzwerkstatus rot Abb.6-20: Modul OK; siehe Firmware-Funktionsbe‐ schreibung Störung am Netzwerk; siehe FirmwareFunktionsbeschreibung rot grün Belegung X60 Beschreibung Störung am Modul; siehe Firmware-Funk‐ tionsbeschreibung grün H5 signalisiert Betriebszustände; siehe Firm‐ ware-Funktionsbeschreibung signalisiert Fehlerzustände; siehe Firm‐ ware-Funktionsbeschreibung Error Abb.6-19: Beschreibung Netzwerk OK; siehe Firmware-Funktions‐ beschreibung Bedeutung Anzeigeelemente DeviceNet Pin Signal 1 VP- 2 CAN_L 3 Drain/Shield 4 CAN_H bidirektionales Datensignal CAN_H 5 VP+ 24-V-Versorgungsspannung – plus Abb.6-21: Hauptmerkmale Funktion 0-V-Potenzial 24-V-Versorgungsspannung bidirektionales Datensignal CAN_L Schirmanschluss Signalbelegung Optionsmodul CO DeviceNet CANopen entsprechend DIN EN 50325-2 entsprechend EN 50325-4 maximal mögliche Anzahl Busteilnehmer / Knoten 64 Knoten 127 Teilnehmer Bustopologie linienförmig linienförmig Merkmal Kompatibilität Busabschluss (ISO 11898) Übertragungsmedium je 124 Ohm, 1%, 200 mW am Busanfang und am Bu‐ sende an X60.2 und X60.4 anschließen 2 verdrillte Zweidrahtleitungen (4‑polig) mit Schirm
  • 116. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 115/195 Optionsmodule für Steuerteile Merkmal DeviceNet maximal zulässige (Leitungs-) längen Bus empfohlenes Anschlusska‐ bel Abb.6-22: Buslängen über Bitraten CANopen abhängig von der Bitrate unsere RKS-Nummer oder Fremdtype Hauptmerkmale Bitrate maximal zulässige Netzausdehnung [kBaud] [m] DeviceNet 1000 25 - 50 500 40 100 250 250 250 125 500 500 50 - 1000 20 - 2500 10 6.2.5 - 800 Abb.6-23: CANopen - 5000 Netzausdehnung CD - DeviceNet / CANopen X61, Schnittstelle DeviceNet / CANopen - CD Beschreibung Abb.6-24: Schnittstelle Die Kommunikation DeviceNet und CANopen werden mit dem gleichen Optionsmodul "CD" realisiert. Im Vergleich zum Optionsmodul "CO" mit Rei‐ henklemme hat das Optionsmodul "CD" einen D‑Sub-Stecker für den FeldbusAnschluss. Schalter S1 Mit dem Schalter S1 aktivieren Sie die gewünschte Kommunikation:
  • 117. 116/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Schalterstellung Wirkung oben (CAN) CANopen aktiv unten (DVN) DeviceNet aktiv Abb.6-25: Anschlussstelle Schalter S1 Anschluss‐ stelle Typ X61 D‑Sub Abb.6-26: Anzeigeelemente CANopen Polzahl 9 Ausfüh‐ rungsart mehrdrähtig Stifte am Ge‐ rät Bedeutung H4 0,25–0,5 Run Farbe grün Error rot Abb.6-27: Anzeigeelemente DeviceNet LED H4 Bedeutung Farbe rot Modulstatus rot Netzwerkstatus grün Abb.6-28: Belegung X61 [mm²] Beschreibung signalisiert Betriebszustände; siehe Firm‐ ware-Funktionsbeschreibung signalisiert Fehlerzustände; siehe Firm‐ ware-Funktionsbeschreibung Bedeutung Anzeigeelemente CANopen grün H5 Abbildung Anschlussstelle LED H5 Schalter S1 Beschreibung Störung am Modul; siehe Firmware-Funk‐ tionsbeschreibung Modul OK; siehe Firmware-Funktionsbe‐ schreibung Störung am Netzwerk; siehe FirmwareFunktionsbeschreibung Netzwerk OK; siehe Firmware-Funktions‐ beschreibung Bedeutung Anzeigeelemente DeviceNet Pin Signal 1 n. c. 2 CAN_L Funktion bidirektionales Datensignal CAN_L
  • 118. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 117/195 Optionsmodule für Steuerteile Pin Signal 3 VP- 0-V-Potenzial der 24-V-Versorgungsspannung 4 n. c. - 5 Drain/Shield 6 VP- 7 CAN_H 8 n. c. - 9 VP+ 24-V-Versorgungsspannung – plus Abb.6-29: Hauptmerkmale Funktion Schirmanschluss 0-V-Potenzial der 24-V-Versorgungsspannung bidirektionales Datensignal CAN_H Signalbelegung DeviceNet CANopen entsprechend DIN EN 50325-2 entsprechend EN 50325-4 maximal mögliche Anzahl Busteilnehmer / Knoten 64 Knoten 127 Teilnehmer Bustopologie linienförmig linienförmig Merkmal Kompatibilität Busabschluss (ISO 11898) je 124 Ohm, 1%, 200 mW am Busanfang und am Bu‐ sende an X60.2 und X60.4 anschließen Übertragungsmedium maximal zulässige (Leitungs-) längen 2 verdrillte Zweidrahtleitungen (4‑polig) mit Schirm Bus empfohlenes Anschlusska‐ bel Abb.6-30: Buslängen über Bitraten abhängig von der Bitrate unsere RKS-Nummer oder Fremdtype Hauptmerkmale Bitrate maximal zulässige Netzausdehnung [kBaud] [m] DeviceNet 1000 25 - 50 500 40 100 250 250 250 125 500 500 50 - 1000 20 - 2500 10 6.2.6 - 800 Abb.6-31: CANopen - 5000 Netzausdehnung S3 - SERCOS III Beschreibung SERCOS III ist die Ethernet-basierte Ausführung von SERCOS 2. Die Schnitt‐ stelle entspricht der Norm IEE 802.3. Das Optionsmodul S3 wird als "Slave" für die Querkommunikation eingesetzt.
  • 119. 118/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Abb.6-32: Ansicht Schnittstelle Anschluss Signalname 1 TD+ Transmit, Differential Output A 2 TD- Transmit, Differential Output B 3 RD+ Receive, Differential Input A 4 n. c. - 5 n. c. - 6 RD- Receive, Differential Input B 7 n. c. - 8 n. c. - Gehäuse Funktion Schirmanschluss Eigenschaften Standard ● Ethernet ● Typ: RJ-45, 8-polig Kompatibilität 100Base-TX nach IEEE 802.3u Empfohlener Kabeltyp ● Entsprechend CAT5e; Schirmausführung ITP (Industrial Twisted Pair) ● Bestellbare konfektionierte Kabel: – RKB0011 Lange Kabel (maximal 100 m) zur Verbindung des Antriebssystems mit der über‐ geordneten Steuerung. Minimaler Biegeradius: – 48,75 mm bei flexibler Verlegung – 32,50 mm bei fester Verlegung Bestellbezeichnung für ein 30 m langes Kabel: RKB0011/030,0 – RKB0013 Kurze Kabel zur Verbindung nebeneinander angeordneter Geräte im Schalt‐ schrank. Bestellbezeichnung für ein 0,55 m langes Kabel: RKB0013/00,55 Minimaler Biegeradius: 120,50 mm Abb.6-33: Funktion, Anschlussbelegung, Eigenschaften
  • 120. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 119/195 Optionsmodule für Steuerteile Anzeigeelemente LED Bedeutung H6, H8 Farbe Status Beschreibung Datenübertragung läuft gelb H7, H9 Link Verbindung zum Netzwerk vorhanden grün Abb.6-34: 6.2.7 Bedeutung Anzeigeelemente ET - Multi-Ethernet Beschreibung Mit dem Optionsmodul "ET" können Antriebsregelgeräte in verschiedene Ethernet-Feldbus-Systeme (z. B. SERCOS III, EtherCAT oder ProfiNet) integ‐ riert werden. Abb.6-35: Ansicht ET, Anschlussstelle X24, X25 Anschluss Signalname 1 TD+ Transmit, Differential Output A 2 TD- Transmit, Differential Output B 3 RD+ Receive, Differential Input A 4 n. c. - 5 n. c. - 6 RD- Receive, Differential Input B 7 n. c. - 8 n. c. - Gehäuse Eigenschaften Standard ● Ethernet ● Typ: RJ-45, 8-polig Funktion Schirmanschluss
  • 121. 120/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Kompatibilität 100Base-TX nach IEEE 802.3u Empfohlener Kabeltyp ● Entsprechend CAT5e; Schirmausführung ITP (Industrial Twisted Pair) ● Bestellbare konfektionierte Kabel: – RKB0011 Lange Kabel (maximal 100 m) zur Verbindung des Antriebssystems mit der über‐ geordneten Steuerung. Minimaler Biegeradius: – 48,75 mm bei flexibler Verlegung – 32,50 mm bei fester Verlegung Bestellbezeichnung für ein 30 m langes Kabel: RKB0011/030,0 – RKB0013 Kurze Kabel zur Verbindung nebeneinander angeordneter Geräte im Schalt‐ schrank. Bestellbezeichnung für ein 0,55 m langes Kabel: RKB0013/00,55 Minimaler Biegeradius: 120,50 mm Abb.6-36: Anzeigeelemente Funktion, Anschlussbelegung, Eigenschaften Das Optionsmodul hat eine LED-Anzeige "Netzwerkstatus" und an beiden An‐ schlussstellen je 2 LED-Anzeigen. Die Bedeutung von "Netzwerkstatus" ist abhängig vom Feldbus-System. LED Bedeutung H10, H12 Farbe Status Beschreibung Datenübertragung läuft gelb H11, H13 Link Verbindung zum Netzwerk vorhanden grün Abb.6-37: Bedeutung Anzeigeelemente
  • 122. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 121/195 Optionsmodule für Steuerteile Netzwerkstatus in Feldbus-Systemen "Ethernet/IP" LED Bedeutung H24 Farbe nicht aktiv aus nicht verbun‐ den Beschreibung Schnittstelle ist ausgeschaltet (24‑VVersorgung) oder hat keine IP‑Adres‐ se Schnittstelle hat eine IP‑Adresse er‐ halten aber keine Verbindung grün blinkend verbunden Verbindung zum Netzwerk vorhanden, Datenübertragung läuft grün Timeout Bestehende Verbindung wurde abge‐ brochen rot blinkend ungültige IP‑Adresse Zugewiesene IP‑Adresse wird bereits von einem anderen Gerät belegt rot Selbsttest Nach dem Einschalten führt die Schnittstelle einen Selbsttest durch rot-grün blin‐ kend Abb.6-38: 6.2.8 Bedeutung Anzeigeelement Netzwerkstatus CCD - Querkommunikation Beschreibung Die Schnittstelle entspricht der Norm IEEE 802.3. Das Optionsmodul wird als "Master" für Querkommunikation eingesetzt. Abb.6-39: Anschlussstellen CCD
  • 123. 122/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Ansicht Anschluss Signalname 1 TD+ Transmit, Differential Output A 2 TD- Transmit, Differential Output B 3 RD+ Receive, Differential Input A 4 n. c. - 5 n. c. - 6 RD- Receive, Differential Input B 7 n. c. - 8 n. c. - Gehäuse Funktion Schirmanschluss Eigenschaften Standard ● Ethernet ● Typ: RJ-45, 8-polig Kompatibilität 100Base-TX nach IEEE 802.3u Empfohlener Kabeltyp ● Entsprechend CAT5e; Schirmausführung ITP (Industrial Twisted Pair) ● Bestellbare konfektionierte Kabel: – RKB0011 Lange Kabel (maximal 100 m) zur Verbindung des Antriebssystems mit der über‐ geordneten Steuerung. Minimaler Biegeradius: – 48,75 mm bei flexibler Verlegung – 32,50 mm bei fester Verlegung Bestellbezeichnung für ein 30 m langes Kabel: RKB0011/030,0 – RKB0013 Kurze Kabel zur Verbindung nebeneinander angeordneter Geräte im Schalt‐ schrank. Bestellbezeichnung für ein 0,55 m langes Kabel: RKB0013/00,55 Minimaler Biegeradius: 120,50 mm Abb.6-40: Anzeigeelemente Funktion, Anschlussbelegung, Eigenschaften LED Bedeutung H10, H12 Farbe Status Beschreibung Datenübertragung läuft gelb H11, H13 Link Verbindung zum Netzwerk vorhanden grün Abb.6-41: Bedeutung Anzeigeelemente
  • 124. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 123/195 Optionsmodule für Steuerteile 6.3 Geberauswertungen 6.3.1 ENS - Standard-Geberauswertung Schnittstelle Standard-Geberauswertung ENS Beschreibung Für Geber mit einer Versorgungsspannung von 12 Volt: ● Gebersystem der Motore IndraDyn S (MSK-Motore) ● Sin-Cos-Geber 1 Vss; HIPERFACE® ● Sin-Cos-Geber 1 Vss; EnDat 2.1 ● Sin-Cos-Geber 1 Vss; mit Referenzspur ● 5‑V-TTL-Rechteckgeber; mit Referenzspur Anschluss‐ stelle Typ X4, X8 D-Sub Polzahl 15 (abhängig vom Opti‐ onsplatz am Steuer‐ teil) Abb.6-42: Anschluss-Belegung Ausfüh‐ rungsart mehrdrähtig Buchse am Gerät Abbildung 0,25–0,5 [mm²] Anschluss Anschluss Signal 1 GND_shld 2 A+ Spur A positiv 3 A- Spur A negativ 4 GND_Encoder 5 B+ Spur B positiv 6 B- Spur B negativ 7 EncData+ Datenübertragung positiv 8 EncData- Datenübertragung negativ 9 R+ Referenzspur positiv 10 R- Referenzspur negativ 11 VCC_Encoder Spannungsversorgung 12 n. c. 13 EncCLK+ Takt positiv 14 EncCLK- Takt negativ 15 n. c. Abb.6-43: Funktion Anschluss für Signalschirme Spannungsversorgung Bezugspotenzial Anschluss-Belegung
  • 125. 124/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Eigenschaften ENS Spannung zur Geberversorgung VCC_Encoder Datum Einheit min. typ. max. V 11,15 11,6 12,3 Spannung zur Geberversor‐ gung VCC_Encoder Ausgangsstrom mA 500 Abb.6-44: Geberversorgung ENS Abb.6-45: Eingangsbeschaltung für Sinussignale (Prinzipschaltbild) Eingangsbeschaltung für Sinussig‐ nale A+, A- bzw. B+, B- bzw. R+, R- Eigenschaften Differenzeingang Einheit Datum Amplitude Gebersignal (USSGe‐ bersignal) Eingangswiderstand min. typ. max. V 0,8 1,0 1,0 + 0,2 Ohm 120 Wandlerbreite A/D-Wandler Bit 12 Grenzfrequenz (-3 dB) kHz 500 Eingangsfrequenz für 5‑V‑TTL-Signale (Rechteck) kHz 400 V 5,25 Amplitude 5‑V-TTL-Signale Abb.6-46: Differenzeingang Die Eingangsfrequenz für 5‑V-TTL-Signale ist geringer als die Grenzfrequenz, weil der Differenzeingang bei anliegenden 5‑V‑Sig‐ nalen übersteuert wird.
  • 126. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 125/195 Optionsmodule für Steuerteile Signalzuordnung zum Lage-Istwert Signalzuordnung 1) Signalkennzeichnung Signalform Sinus (1 Vss) ohne Absolutwert Sinus (1 Vss) mit Absolutwert 1) Lage-Istwert (bei Default-Ein‐ stellung) zunehmend zunehmend siehe nachfolgenden Hinweis Abb.6-47: Signalzuordnung zum Lage-Istwert Der Zuordnung der Gebersignale auf die Eingänge liegt Rechts‐ drehung (Blickrichtung von vorn auf die Motorwelle) zugrunde. ● Die Spur A (A+, A-; "cos") eilt der Spur B (B+, B-, "sin") um 90° elektrisch vor. ● Der Lage-Istwert nimmt dann zu (es sei denn, dass eine Ne‐ gierung wirkt). ● Die ggf. vorhandene Referenzspur R (R+, R-) liefert den Re‐ ferenzmarken-Impuls bei positiven Signalen der Spur A und Spur B (im sog. "0-ten" Quadranten). Anschlusspläne ENS ENS mit Gebersystem S1 / M1 Abb.6-48: Anschlussplan Gebersystem S1 / M1
  • 127. 126/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Verwenden Sie für die direkte Verbindung zum Gebersystem unser Kabel RKG4200. ENS mit Gebersystem S2 / M2 Abb.6-49: Anschlussplan Gebersystem S2 / M2 Verwenden Sie für die direkte Verbindung zum Gebersystem unser Kabel RKG4200. ENS mit Hall-Sensor-Box SHL02 Abb.6-50: Anschlussplan Verwenden Sie zur direkten Verbindung zum Gebersystem unser Kabel RKG0027. Anschlusspläne ENS mit Fremdgeber Beachten Sie, dass der eingesetzte Fremdgeber für die Spannung geeignet sein muss, die an der Geberauswertung ENS als Span‐ nung zur Geberversorgung "VCC_Encoder" vorhanden ist.
  • 128. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 127/195 Optionsmodule für Steuerteile ENS mit Fremdgeber HIPERFACE®, 12-V-Versorgungs‐ spannung Abb.6-51: Anschlussplan Fremdgeber HIPERFACE® Abb.6-52: Anschlussplan Fremdgeber EnDat 2.1 Abb.6-53: Anschlussplan Fremdgeber 1Vss ENS mit Fremdgeber EnDat 2.1, 12-V-Versorgungsspannung ENS mit Fremdgeber 1Vss, 12-VVersorgungsspannung
  • 129. 128/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile ENS mit Fremdgeber 5V-TTL, 12V-Versorgungsspannung Abb.6-54: Anschlussplan Fremdgeber 5V-TTL Zulässige Geberkabellängen an ENS Die Stromaufnahme des angeschlossenen Gebersystems erzeugt über den ohmschen Anteil des Geberkabels (Leitungsquerschnitt und Leitungslänge) ei‐ nen Spannungsabfall, der zur Reduzierung des Signals am Gebereingang führt. I [mA] l [m] 0,5; 1,0; 1,5 Abb.6-55: Stromaufnahme Kabellänge Kabelquerschnitte in mm2 Zulässige Geberkabellänge Beispiel Für ein Geberkabel mit einer Länge von 75 m und einem Querschnitt von 0,5 mm2 sind Gebersysteme mit einer Stromaufnahme von maximal 175 mA zulässig. Bei einer höheren Stromaufnahme ist ein Geberkabel mit einem Querschnitt größer als 0,5 mm2 notwendig. LinCoder® Mit einem LinCoder® als Geber beträgt die maximal zulässige Geberkabellän‐ ge 50 m.
  • 130. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 129/195 Optionsmodule für Steuerteile 6.3.2 EN1 - Resolver- und HSF-Geberauswertung Schnittstelle Resolver- und HSF-Geberauswertung EN1 Beschreibung Für Gebersysteme mit einer Versorgungsspannung von DC 8 V bzw. AC 18,2 V Spitze-Spitze: ● Digitales Servo-Feedback von Rexroth (Geberinterface HSF für MHD‑Mo‐ tore) ● Resolver (Geberinterface für MKD-Motore) ● Resolver ohne Datenspeicher ● Hall-Sensor-Box SHL01.1 (zur Lageerkennung des Primärteils von Mo‐ toren IndraDyn L und LSF) Anschluss‐ stelle Typ - D-Sub Abb.6-56: Anschluss-Belegung Polzahl 15 Ausfüh‐ rungsart mehrdrähtig Buchse am Gerät Abbildung 0,25–0,5 [mm²] Anschluss Anschluss Signal 1 GND_shld 2 A+ Spur A positiv 3 B+ Spur B positiv 4 GND_Encoder 5 n. c. n. c. 6 n. c. n. c. 7 I2C_SCLK Taktleitung für I²C-Schnittstelle 8 I2C_SDAout Datenübertragung zum Geber 9 A- Spur A negativ 10 B- Spur B negativ 11 n. c. 12 VCC_Encoder 13 n. c. 14 I2C_Fsample 15 I2C_SDAin Abb.6-57: Funktion Anschluss für Signalschirme Spannungsversorgung Bezugspotenzial n. c. Spannungsversorgung n. c. Datenanforderung Datenübertragung vom Geber Anschluss-Belegung
  • 131. 130/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Eigenschaften EN1 Geberversorgung Resolver Datum Einheit AC-Ausgangsspannung VCC_En‐ coder (Spitze-Spitze-Wert) min. typ. V 18,2 1) Ausgangsfrequenz Sinus kHz 4 Ausgangsstrom mA Gleichstromwiderstand der Last 1) Abb.6-58: Geberversorgung Digitales ServoFeedback max. Ohm 70 35 In der Einschaltphase liegen DC 8 V an. Geberversorgung Resolver Datum Einheit DC-Ausgangsspannung VCC_En‐ coder Ausgangsstrom min. typ. max. V 7,8 8 8,2 mA Abb.6-59: Geberversorgung HSF R1 R2 R3 R4 C1 C2 250 5k 5k 20k (HSF) bzw. 2k5 (Resolver) 20k (HSF) bzw. 2k5 (Resolver) keine Angabe keine Angabe Eingangsbeschaltung A+, A- bzw. B+, B- Abb.6-60: Differenzeingang bei Betrieb HSF Eingangsbeschaltung (Prinzipschaltbild) Einheit Datum Amplitude Gebersignal Sinus Eingangswiderstand min. typ. max. V 0,8 1,0 1,1 kOhm 9,5 10 10,5 Wandlerbreite A/D-Wandler Bit 12 Grenzfrequenz (-3 dB) kHz 100 Abb.6-61: Differenzeingang bei Resolverbe‐ trieb Eingangsdaten HSF Datum Einheit Amplitude Gebersignal Sinus Eingangswiderstand min. typ. V kOhm 9,0 9,5 10 Wandlerbreite A/D-Wandler Bit 12 Grenzfrequenz (-3 dB) kHz 18 Abb.6-62: Eingangsdaten Resolverbetrieb max. 10,5
  • 132. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 131/195 Optionsmodule für Steuerteile Signalzuordnung zum Lage-Istwert Signalzuordnung Signalkennzeichnung Signalform Lage-Istwert (bei Default-Ein‐ stellung) HSF (Sinus 1 Vss ohne 120 Ohm Abschlusswi‐ derstand, I2C-Bus) zunehmend Resolver zunehmend Amplitudenmoduliertes Sig‐ nal Abb.6-63: Signalzuordnung zum Lage-Istwert Abb.6-64: Anschlussplan Anschlusspläne EN1 EN1 mit Gebersystem R0 und R1 Verwenden Sie zur direkten Verbindung zum Gebersystem unser Kabel IKS4043.
  • 133. 132/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile EN1 mit Gebersystem S0 und M0 Abb.6-65: Anschlussplan Verwenden Sie zur direkten Verbindung zum Gebersystem unser Kabel IKS4042. EN1 mit Hall-Sensor-Box SHL01, SHL02 Abb.6-66: Anschlussplan Verwenden Sie zur direkten Verbindung zum Gebersystem unser Kabel IKS4042. 6.3.3 EN2 - Geberauswertung Schnittstelle Geberauswertung EN2 Beschreibung Für Geber mit einer Versorgungsspannung von 5 Volt: ● Sin-Cos-Geber 1 Vss; EnDat 2.1; mit Sense-Leitungen ● Sin-Cos-Geber 1 Vss; mit Referenzspur ● 5‑V-TTL-Rechteckgeber; mit Referenzspur
  • 134. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 133/195 Optionsmodule für Steuerteile Anschluss‐ stelle Typ - D-Sub Abb.6-67: Anschluss-Belegung Polzahl 15 Ausfüh‐ rungsart mehrdrähtig Stifte am Ge‐ rät Abbildung 0,25–1,0 [mm²] Anschluss Anschluss Signal 1 Sense+ Rückführung der Versorgungsspannung 2 Sense- Rückführung der Versorgungsspannung 3 R- Referenzspur negativ 4 R+ Referenzspur positiv 5 B- Spur B negativ 6 B+ Spur B positiv 7 A+ Spur A positiv 8 A- Spur A negativ 9 EncData+ 10 GND_Encoder 11 EncCLK+ 12 VCC_Encoder 13 EncCLK- Takt negativ 14 GND_shld Anschluss für Signalschirme 15 EncData- Datenübertragung Abb.6-68: Funktion Datenübertragung Spannungsversorgung Bezugspotenzial Takt positiv Spannungsversorgung Anschluss-Belegung Eigenschaften EN2 VCC_Encoder (Geberversorgung) Datum Einheit min. typ. max. DC-Ausgangsspannung VCC_En‐ coder bei Spannungsrückführung (Sense) V 4,75 5,0 5,25 DC-Ausgangsspannung VCC_En‐ coder ohne Spannungsrückführung (Sense) V 4,85 5,1 5,35 Ausgangsstrom Gleichstromwiderstand der Last Abb.6-69: Geberversorgung EN2 mA Ohm 350 35
  • 135. 134/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Eingangsbeschaltung für Si‐ nus‑Signale A+, A- bzw. B+, Bbzw. R+, R- Abb.6-70: Eigenschaften des Differenzein‐ gangs für Sinus‑Signale Eingangsbeschaltung für Sinus-Signale (Prinzipschaltbild) Datum Einheit min. typ. max. V 0,8 1,0 1,2 Amplitude Gebersignal Spitze-Spit‐ ze (USSGebersignal) Grenzfrequenz (-3 dB) kHz 500 Wandlerbreite A/D-Wandler Bit 12 Ohm 120 Eingangswiderstand Abb.6-71: Differenzeingang Sinus Abb.6-72: Eingangsbeschaltung für RechteckSignale (Prinzipschaltbild) Eingangsbeschaltung für Rechteck‐ Signale Eigenschaften des Differenzein‐ gangs für Rechtecksignale Datum Einheit min. Eingangsspannung "High" V 2,4 5,0 Eingangsspannung "Low" V 0 0,8 Eingangsfrequenz kHz Eingangswiderstand Ohm Abb.6-73: Sense+, Sense- typ. max. 1000 120 Differenzeingang Rechtecksignale Rückführung der Geberversorgung zum Verstärker, damit der Spannungsabfall im Geberkabel ausgeregelt werden kann und am Geber der erforderliche Span‐ nungsbereich ansteht. Verwenden Sie Kabel mit Senseleitungen bei großen Spannungs‐ abfällen durch ● große Kabellängen ● geringe Kabelquerschnitte ● viele Übergangswiderstände
  • 136. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 135/195 Optionsmodule für Steuerteile Signalzuordnung zum Lage-Istwert Signalzuordnung 1) Signalkennzeichnung Signalform Sinus (1 Vss) ohne Absolutwert Rechteck (TTL) ohne Absolutwert Lage-Istwert (bei Default-Ein‐ stellung) zunehmend zunehmend Sinus (1 Vss) mit Absolutwert (z. B. EnDat) 1) zunehmend siehe nachfolgenden Hinweis Abb.6-74: Signalzuordnung zum Lage-Istwert Der Zuordnung der Gebersignale auf die Eingänge liegt Rechts‐ drehung (Blickrichtung von vorn auf die Motorwelle) zugrunde. ● Die Spur A (A+, A-) eilt der Spur B (B+, B-) um 90° elektrisch vor. ● Der Lage-Istwert nimmt dann zu (es sei denn, dass eine Ne‐ gierung wirkt). ● Die ggf. vorhandene Referenzspur R (R+, R-) liefert den Re‐ ferenzmarken-Impuls bei positiven Signalen der Spur A und Spur B (im sog. "0-ten" Quadranten). Standard-Einstellung: Siehe Firmware-Funktionsbeschreibung
  • 137. 136/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Anschlusspläne EN2 EN2 mit Gebersystem C0 Abb.6-75: Anschlussplan EN2 mit Gebersystem C0 Verwenden Sie zur direkten Verbindung zum Gebersystem unser Kabel RKG0014. EN2 mit Fremdgeber EnDat2.1 (nach Heidenhain-Standard) und Sense-Leitungen, 5-V-Versorgung Abb.6-76: Anschlussplan EN2 mit Fremdgeber EnDat2.1 (nach Heidenhain-Stan‐ dard) Verwenden Sie zur direkten Verbindung zum Gebersystem unser Kabel IKS4038.
  • 138. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 137/195 Optionsmodule für Steuerteile EN2 mit Fremdgeber 1 Vss, 5-VVersorgung Abb.6-77: Anschlussplan EN2 mit Fremdgeber 1 Vss, 5-V-Versorgung Abb.6-78: Anschlussplan EN2 mit Fremdgeber Rechteck, 5-V-Versorgung EN2 mit Fremdgeber Rechteck, 5V-Versorgung Zulässige Geberkabellängen an EN2 Die Stromaufnahme des angeschlossenen Gebersystems erzeugt über den ohmschen Anteil des Geberkabels (Leitungsquerschnitt und Leitungslänge) ei‐ nen Spannungsabfall, der zur Reduzierung des Signals am Gebereingang führt. Das Antriebsregelgerät ist in der Lage, die Spannung für die Geberversorgung (VCC_Encoder) zu beeinflussen. Dazu kann mit den Senseleitungen der Ist‐ wert der Spannung am Geber erfasst werden. Weist das Kabel und das Gebersystem Verbindungen für die Signale Sense+/ Sense- auf, wird dieser Wert vom Geber zum Antriebsregelgerät geführt. In den nachfolgenden Diagrammen ist berücksichtigt: ● der Querschnitt der Leitungen für die Versorgungsspannung im Kabel be‐ trägt mindestens 0,5 mm2 (geringere Querschnitte reduzieren die zuläs‐ sige Länge)
  • 139. 138/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile ● die zulässige Versorgungsspannung am Geber beträgt 5 V ±5% Mit Sense-Anschluss in der Geber‐ leitung I [mA] l [m] Stromaufnahme Länge Abb.6-79: Geberkabellängen mit Sense-Anschluss Die maximal zulässige Länge von Kabeln mit Sense-Leitungen be‐ trägt 75 m. Ohne Sense-Anschluss in der Ge‐ berleitung 1 2 Geber toleriert Versorgungsspannung von 5V - 10% Geber toleriert Versorgungsspannung von 5V - 5% Abb.6-80: Geberkabellängen ohne Sense-Anschluss Die maximal zulässige Länge von Kabeln ohne Sense-Leitungen beträgt 50 m. Bei kleineren Querschnitten (z. B. bei Original-Kabeln von Heiden‐ hain) reduziert sich die zulässige Kabellänge. 6.3.4 MEM - Geberemulation Schnittstelle Geberemulation MEM Beschreibung Emulation von Absolutwert- und Inkrementalgeber-Signalen zur weiteren Aus‐ wertung durch eine Steuerung. Die Signale sind von der Leiterkarte galvanisch getrennt. Eine externe Spannungsversorgung ist nicht notwendig.
  • 140. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 139/195 Optionsmodule für Steuerteile Anschluss‐ stelle Typ Polzahl X8.1 1) D-Sub 15 X8.2 2) Ausfüh‐ rungsart mehrdrähtig Stifte am Gerät Abbildung 0,25–0,5 [mm²] X10 3) X16 4) 1) 2) 3) 4) Abb.6-81: Anschluss-Belegung siehe auch Steuerteil CDB01.1C Konfigurationstabelle: Option 3, Option 4 siehe auch Steuerteil CSH01.1C Konfigurationstabelle: Option 3 siehe auch Steuerteil CSB01.1N-AN, Frontansicht Anschluss Anschluss Signal 1 n. c. n. c. 2 n. c. n. c. 3 SSI_CLK+ 4 SSI_CLK- 5 n. c. n. c. 6 n. c. n. c. 7 n. c. n. c. 8 n. c. n. c. 9 10 11 Inkrementalgeber: n. c. Absolutgeber: Takt pos. Inkrementalgeber: n. c. Absolutgeber: Takt neg. UA0+ / Inkrementalgeber: Referenzspur SSI_Data+ Absolutgeber: Datenübertragung 0V Bezugspotenzial UA0- / Inkrementalgeber: Referenzspur SSI_Data- Absolutgeber: Datenübertragung 12 UA1+ 13 UA1- 14 UA2+ 15 UA2- Abb.6-82: Funktion Belegung Inkrementalgeber: Spur A1 Absolutgeber: n. c. Inkrementalgeber: Spur A1 Absolutgeber: n. c. Inkrementalgeber: Spur A2 Absolutgeber: n. c. Inkrementalgeber: Spur A2 Absolutgeber: n. c.
  • 141. 140/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Leitungsangaben Datum Einheit zulässige Länge min. typ. max. m 40 zulässiger Kapazitätsbelag zwi‐ schen Ausgängen nF/m 5 zulässiger Kapazitätsbelag zwi‐ schen Ausgang und 0 V nF/m 10 doppelt geschirmt (Einzelschirme und Gesamtschirm) Schirmung Abb.6-83: Leitung an MEM HINWEIS Beschädigungsgefahr durch Verwendung un‐ geschirmter und einfach geschirmter Leitun‐ gen! Verwenden Sie doppelt geschirmte Leitungen. Aktualisierungsrate der Lageistwertausgabe: Siehe Dokumentation der Firmware. Inkrementalgeber-Emulation Anschluss Inkrementalgeber-Emu‐ lation Abb.6-84: Differenzausgänge Inkrementalge‐ ber-Emulation Anschluss inkrementelle Lageistwert-Ausgabe Einheit min. Ausgangsspannung "High" V 2,5 5 Ausgangsspannung "Low" V 0 0,5 Datum typ. max. Ausgangsstrom Iout mA I 20 I Lastkapazität zwischen Ausgang und 0 V nF 10 MHz 1 Ausgangsfrequenz f Überlastschutz Abb.6-85: Zubehör vorhanden Differenzausgänge Zur Anpassung der Ausgangsspannungspegel gibt es das Zubehör "HAS05.1‑003, Pegelwandler Geberemulation".
  • 142. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 141/195 Optionsmodule für Steuerteile Eine detaillierte Beschreibung dieses Zubehörs finden Sie in der Projektie‐ rungsanleitung "Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und Zubehör". Signale zur inkrementellen Lageist‐ wert-Ausgabe t1 1) 2) < 50 ns ein Strich Rechteckimpulse bei Blick auf die Motorwelle und Rechtsdrehsinn f S U n Ausgangsfrequenz Strichzahl Umdrehung Drehzahl Abb.6-86: Signale zur inkrementellen Lageistwert-Ausgabe Ausgangsfrequenz f Abb.6-87: Berechnung der Ausgangsfrequenz f Die Ausgangsfrequenz ergibt sich aus der entsprechenden Para‐ metrierung. Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung: Geber‑Emulation. Steuerungsseitige Signalfilterung für UA1 und UA2 Bedingt durch die Signalverarbeitung im Steuerteil wird die Perio‐ dendauer und der Duty-Cycle der ausgegebenen Signale beein‐ flusst. Abhängig von der parametrierten Ausgabefrequenz ergeben sich nachfolgende Anforderungen an die Signalfilterung der Steuerung für die Kanäle UA1 und UA2: ● ● Drehzahlmessung bei faus ≥ 500 kHz: ffilter ≥ 1 MHz bei faus < 500 kHz: ffilter ≥ 2 × faus Zur Messung der Drehzahl aus den Inkremental-Emulator-Signalen eignet sich nicht die Frequenzmessung.
  • 143. 142/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Absolutgeber-Emulation (SSI-Format) Anschluss Absolutgeber-Emulation Abb.6-88: Ausgabe der absoluten Lageistwerte nach dem SSI-Format Abb.6-89: Differenzeingangsbeschaltung (Prinzipschaltbild) Differenzeingangsbeschaltung Ab‐ solutgeber-Emulation Differenzeingänge AbsolutgeberEmulation Einheit min. Eingangsspannung "High" V 2,5 5 Eingangsspannung "Low" V 0 0,5 Datum typ. max. Eingangswiderstand Ohm ca. 150 (siehe Schaltung) Taktfrequenz f kHz 100–1000 innerhalb des zulässigen Eingangs‐ spannungsbereiches Verpolschutz Galvanische Trennung Abb.6-90: Differenzausgänge AbsolutgeberEmulation Signale von der Leiterkarte Differenzeingänge Einheit min. Ausgangsspannung "High" V 2,5 5 Ausgangsspannung "Low" V 0 0,5 Datum typ. max. Ausgangsstrom Iout mA I 20 I Lastkapazität zwischen Ausgang und 0 V nF 10 MHz 1 Ausgangsfrequenz f
  • 144. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 143/195 Optionsmodule für Steuerteile Datum Einheit min. Überlastschutz Abschlusswiderstand an der Last Abb.6-91: typ. max. vorhanden Ohm 150–180 Differenzausgänge Der Differenzausgang entspricht den RS422-Spezifikationen. Steu‐ erseitig muss für das SSI-Datensignal ein Leitungsabschlusswider‐ stand vorhanden sein. Ist dieser nicht vorhanden, so ist ein Leitungsabschlusswiderstand (150–180 Ohm) extern anzuschal‐ ten. 1) 2) G0 G23 m T Tp tv PFB Abb.6-92: Auflösung für 4096 Umdrehungen Auflösung für 1 Umdrehung niederwertigstes Bit im Gray-Code höchstwertigstes Bit im Gray-Code gespeicherte parallele Informationen Taktzeit Taktpause ≥ 20 μs Verzögerungszeit max. 650 ns Power Failure Bit (wird nicht benutzt und ist logisch immer LOW) Impulsdiagramm bei absoluter Lageistwert-Ausgabe (SSI-Format) 6.4 E/A-Erweiterungen 6.4.1 AN - Erweiterung Analogeingänge Beschreibung Die Option erhöht die Anzahl der Analogkanäle. Die Option bietet 4 Differenz-Analogeingangskanäle ±10V.
  • 145. 144/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile An‐ schluss‐ stelle Typ X39 Feder‐ kraftklem‐ me Pol‐ zahl mehr‐ drähtig [mm²] 12 ein‐ drähtig [mm²] 0,25–2,5 0,25–1,5 AWG Abbildung 24–16 Buchse am Ste‐ cker Abb.6-93: Anschluss-Belegung Anschlüsse Signal Funktion GND-Verbindung zur Ana‐ logquelle AE4 GND100 Analogdifferenz-Eingang 6 Anschluss Technische Daten 12 Analoger Eingang Typ 5 I_a_6- 11 siehe "Technische Daten Funktionen" I_a_6+ 10 GND-Verbindung zur Ana‐ logquelle AE3 GND100 9 Analoger Eingang Typ 5 Analogdifferenz-Eingang 5 I_a_5- 8 siehe "Technische Daten Funktionen" I_a_5+ 7 GND-Verbindung zur Ana‐ logquelle AE2 GND100 6 Analoger Eingang Typ 5 Analogdifferenz-Eingang 4 I_a_4- 5 siehe "Technische Daten Funktionen" I_a_4+ 4 GND-Verbindung zur Ana‐ logquelle AE1 GND100 3 Analoger Eingang Typ 5 Analogdifferenz-Eingang 3 I_a_3- 2 siehe "Technische Daten Funktionen" I_a_3+ 1 Abb.6-94: 6.4.2 Anschlussbelegung MA1 - Analoge E/A-Erweiterung Beschreibung Die Option wird eingesetzt, um die Anzahl der Analogkanäle zu erhöhen oder Steuerteile mit Analogkanälen besserer Auflösung auszustatten. Die Option stellt folgende Funktionen bereit: ● 2 Differenz-Analogeingangs-Kanäle ±10V (Auflösung: 12 Bit) ● 2 Analogausgangs-Kanäle ±10V (Auflösung: 12 Bit)
  • 146. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 145/195 Optionsmodule für Steuerteile Anschluss‐ stelle Typ X4 1) D-Sub X8 Polzahl Ausfüh‐ rungsart Buchse am Gerät 15 2) mehrdrähtig Abbildung 0,08–0,5 [mm²] X8.1 3) X8.2 3) X10 4) 1) 2) 3) 4) Abb.6-95: Anschluss-Belegung siehe auch Steuerteil CSB01.1C Konfigurationstabelle: Option 2 siehe auch Steuerteil CSH01.1C, CSH01.2C, CSH01.3C Konfigurati‐ onstabelle: Option 2 siehe auch Steuerteil CDB01.1C Konfigurationstabelle: Option 3, Option 4 siehe auch Steuerteil CSH01.1C Konfigurationstabelle: Option 3 Anschlussstelle MA1 Funktion GND-Verbindung zur Ana‐ logquelle AE1 Analogdifferenz-Eingang 1 GND-Verbindung zur Ana‐ logquelle AE2 Analogdifferenz-Eingang 2 Analog-Ausgang 1 Signal An‐ schluss1) GND100 1 I_a_1+ 2 I_a_1- 3 I_a_2+ 4 I_a_2- 11 O_a_1 5 Analoger Eingang Typ 2 9 GND100 Technische Daten Bezugspotenzial für AnalogAusgang 1 (GND-Mess-Pin für externen Differenz-Ana‐ logeingang) GND_a 6 Schirmanschluss für AnalogAusgang 1 (O_a_1) GND100 13 Analog-Ausgang 2 O_a_2 14 Bezugspotenzial für AnalogAusgang 2 (GND-Mess-Pin für externen Differenz-Ana‐ logeingang) GND_a 15 Schirmanschluss für AnalogAusgang 2 (O_a_2) GND100 7 Gehäuse (Anschluss für Ge‐ samtschirm) Gehäuse 8 siehe "Technische Daten Funktionen" Analoger Ausgang Typ 3 siehe "Technische Daten Funktionen"
  • 147. 146/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Funktion Signal An‐ schluss1) freier GNDA-Pin (Bezugspo‐ tenzial für Analog-Ausgang) GND_a 10 freier GNDA-Pin (Bezugspo‐ tenzial für Analog-Ausgang) GND_a Technische Daten 12 1) Abb.6-96: gültig für alle Anschlussstellen X8, X10 Anschlussbelegung Hinweise zu Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in der Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware im Abschnitt Analoge Ausgänge und Analoge Ein‐ gänge. Abb.6-97: Prinzip-Schaltung Bei Applikationen, die nur ein oder zwei Analog-E/As verwenden, können Sie die einzelnen Kabel direkt am D-Sub-Stecker verdrahten (siehe obenstehende Prinzip-Schaltung). Beachten Sie, dass mehrere Einzelkabel im Steckerge‐ häuse und in der Kabeleinführung mehr Platz benötigen als nur ein Gesamt‐ kabel. Setzen Sie D-Sub-Stecker mit metallisierten Gehäusen ein. Verwenden Sie bei Applikationen, die mehrere Analoge E/As nut‐ zen, einen geeigneten Kabelverteiler (z. B. UM 45-D15SUB/S von Phoenix Contact). Setzen Sie zur direkten Verbindung des Optionsmoduls MA1 mit dem Kabelverteiler unser Kabel RKS0003 ein.
  • 148. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 147/195 Optionsmodule für Steuerteile Verbindungsplan MA1 mit Kabel‐ verteiler UM 45 1) Abb.6-98: Abb.6-99: Verbindung des Gesamtschirms auf das Gehäuse des Optionsmoduls MA1 über interne Verbindung Verbindungsplan RKS 0003 Kabelverteiler UM 45-D15SUB/S (Phoenix Contact) Die Verbindungen im Kabelverteiler sind vom D-Sub-Stecker zu den Schraubklemm-Anschlüssen "1 zu 1" ausgeführt. Der An‐ schluss "⊥" ist mit dem Gehäusepotenzial des Kabelverteilers ver‐ bunden. 6.4.3 MD1 - Digitale E/A-Erweiterung Beschreibung Die Option ist eine Erweiterung für Steuerteile Rexroth IndraDrive. Die Option stellt folgende Funktionen bereit: ● 12 digitale 24-V-Eingänge ● 8 digitale 24-V-Ausgänge
  • 149. 148/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Anschluss‐ stelle Typ Polzahl Ausfüh‐ rungsart mehr‐ drähtig Abbildung [mm²] - Abb.6-100: Belegung D-Sub 25 Stifte am Gerät 0,08–0,5 Anschluss Funktion Signal Anschluss Technische Daten I_0.0 15 3 mA I_0.2 16 I_0.3 17 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" I_0.4 18 I_0.5 19 I_0.6 20 I_0.7 21 I_0.8 22 I_0.9 23 I_0.10 24 I_0.11 Spannungsversorgung für Ein‐ gangsgruppe 0 24 V I_0.1 digitale Eingangsgruppe 0 14 25 +24V 7 DC 19 … 30 V max. 0,1 A O_0.0 1 24 V O_0.1 2 0,5 A O_0.2 4 digitale Ausgangsgruppe 0 O_0.3 5 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" Spannungsversorgung für Aus‐ gangsgruppe 0 +24V 3 DC 19 … 30 V max. 1,2 A O_1.0 24 V O_1.1 10 0,5 A O_1.2 digitale Ausgangsgruppe 1 9 12 O_1.3 13 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen"
  • 150. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 149/195 Optionsmodule für Steuerteile Funktion Signal Spannungsversorgung für Aus‐ gangsgruppe 1 +24V Bezugspotenzial für Ein-/Aus‐ gangsgruppen und Spannungs‐ versorgung 0V 8, 6 Anschluss Kabelschirm shld Steckerge‐ häuse Abb.6-101: Anschluss Technische Daten 11 DC 19 … 30 V max. 1,2 A max. 2,5 A Signalbelegung Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in der Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware im Abschnitt Digitale Ein-/Ausgänge. 6.4.4 MD2 - Digitale E/A-Erweiterung und SSI-Geberauswertung Schnittstelle Beschreibung Die Option ist eine kombinierte Erweiterung mit folgenden Funktionen: ● Digitale E/A-Erweiterung mit 16 Eingängen und 16 Ausgängen: – – ● 2 Eingangsgruppen mit je 8 Eingängen und jeweils eigener Versor‐ gungsspannung 4 Ausgangsgruppen mit je 4 Ausgängen und jeweils eigener Ver‐ sorgungsspannung. SSI-Geberauswertung zur absoluten Positionserfassung für verschiede‐ ne Geber mit SSI-Schnittstelle. Abb.6-102: MD2
  • 151. 150/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile X17, Digitale E/A-Erweiterung auf MD2 Anschluss‐ stelle Typ Pol‐ zahl Beschreibung X17 D-Sub (High Density) 44 E/A-Erweiterung Abb.6-103: Anschluss Belegung X17 E/A-Er‐ weiterung Abbildung Anschluss Funktion Signal Anschluss Technische Daten I_0.0 6 I_0.3 21 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" 5 I_0.5 20 I_0.6 4 I_0.7 19 +24V 36 DC 19 … 30 V 0V 35 max. 1,1 A I_1.0 3 24 V I_1.1 18 3 mA I_1.2 2 I_1.3 32 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" I_1.4 17 I_1.5 1 I_1.6 16 I_1.7 Spannungsversorgung für Ein‐ gangsgruppe 1 3 mA I_0.4 digitale Eingangsgruppe 1 22 I_0.2 Spannungsversorgung für Ein‐ gangsgruppe 0 24 V I_0.1 digitale Eingangsgruppe 0 7 31 +24V 34 DC 19 … 30 V 0V 33 max. 1,1 A
  • 152. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 151/195 Optionsmodule für Steuerteile Funktion Signal Anschluss Technische Daten O_0.0 15 24 V O_0.1 30 0,5 A O_0.2 14 digitale Ausgangsgruppe 0 O_0.3 29 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" Spannungsversorgung für Aus‐ gangsgruppe 0 +24V 44 DC 19 … 30 V 0V 43 max. 1,1 A O_1.0 13 24 V O_1.1 28 0,5 A O_1.2 12 digitale Ausgangsgruppe 1 O_1.3 27 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" Spannungsversorgung für Aus‐ gangsgruppe 1 +24V 42 DC 19 … 30 V 0V 41 max. 1,1 A O_2.0 11 24 V O_2.1 26 0,5 A O_2.2 10 digitale Ausgangsgruppe 2 O_2.3 25 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" Spannungsversorgung für Aus‐ gangsgruppe 2 +24V 40 DC 19 … 30 V 0V 39 max. 1,1 A O_3.0 9 24 V O_3.1 24 0,5 A O_3.2 8 digitale Ausgangsgruppe 3 O_3.3 23 siehe "Technische Da‐ ten Funktionen" Spannungsversorgung für Aus‐ gangsgruppe 3 +24V 38 DC 19 … 30 V 0V 37 max. 1,1 A Anschluss Kabelschirm shld Steckerge‐ häuse Abb.6-104: Belegung Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in der Funktionsbe‐ schreibung zur Firmware im Abschnitt Digitale Ein-/Ausgänge. Die digitalen Ein-/Ausgänge sind vom Steuerteil galvanisch ge‐ trennt. Verbinden Sie die Anschlussstelle X17 mit der Klemmleiste im Schaltschrank mit unserem Kabel RKS0004. Das Kabel RKS0004 ist bis zu 10 m lang. Siehe dazu auch das Anschlussbeispiel MD2. X16, SSI-Geberauswertung auf MD2 Der angeschlossene Geber wird über die Anschlüsse X16.5 und X16.6 aus der 24-V-Steuerspannungsversorgung (UN3) des Leistungsteils versorgt.
  • 153. 152/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Anschluss‐ stelle Typ Pol‐ zahl Beschreibung X16 RJ12 6 SSI-Geberauswertung Abb.6-105: Anschluss-Belegung X16 SSISchnittstelle Abbildung Anschluss Anschluss Signal Funktion 1 SSI_CLK- Takt neg. 2 SSI_CLK+ Takt pos. 3 SSI_Data+ Datenübertragung positiv 4 SSI_Data- Datenübertragung negativ 5 +24V Versorgungsspannung Geber UN3 - 1 V 6 0V Bezugspotenzial max. 0,2 A Steckerge‐ häuse shld Anschluss Kabelschirm Abb.6-106: Maximale Leitungslänge Technische Daten Belegung eingestellte SSI_CLK-Frequenz (siehe auch P‑0‑0910) max. zulässige Leitungslänge [kHz] [m] 125 250 75 500 75 1000 Abb.6-107: 75 40 Leitungslänge und SSI-CLK-Frequenz
  • 154. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 153/195 Optionsmodule für Steuerteile Anschlussbeispiel Prinzip MD2 Abb.6-108: Anschlussbeispiel E/A-Erweiterung MD2 Die Verbindung zum SSI-Geber besteht aus zwei Teilkabeln: ● ● 6.5 Adapterkabel zwischen Anschlusskabel und dem jeweils ein‐ gesetzten Geber mit unterschiedlichen Steckerbelegungen. Setzen Sie für SSI-Geber der Fa. Stegmann unser Kabel RKG4401 ein. Sicherheitstechnik 6.5.1 Kabel RKG4400 von X16 zur Kupplung (max. Länge: 1,5 m) L1 - Anlaufsperre Beschreibung Die Anlaufsperre entspricht der Stopp-Kategorie 0 nach EN60204-1.
  • 155. 154/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile X41, Anschlussstelle Anlaufsperre L1 Anschlussstel‐ le Typ X41 Polzahl D-Sub, Buchse am Gerät mehrdrähtig AWG Anzug [mm²] 9 Signal Funktion [Nm] 0,25–0,5 Abb.6-109: Abbildung - - Anschluss Anschluss Nenndaten Technische Daten 24 V / 3 mA siehe Digitale Eingänge Typ 1 (Stan‐ dard), Seite 167 Ansteuersignal Anlaufsperre Belegung A AS A 1 Inverses Ansteuersignal Anlaufsperre AS n 2 Ansteuersignal Anlaufsperre Belegung B AS B 3 Einspeisung Quittierungspotenzial ASQ 4 Quittierung ASQ1 5 inverse Quittierung ASQ2 6 - 7 - +24V 8 DC 24 V 0VE 9 n. c. Spannungsversorgung der potenzialfreien Ein- und Ausgänge "AS A"; "AS B"; "AS n" DC 24 V / 1 A siehe Relaiskontakt Typ 3, Seite 166 DC 19,2…30 V min. 0,1 A max. 1,1 A (abhängig von Belastung der Ausgänge) Abb.6-110: Funktion Anschlussbelegung AS ASn Zustand ASQ1 ASQ2 1 0 Anlaufsperre aktiv = ASQ offen 0 1 Anlaufsperre nicht aktiv offen = ASQ 0 0 1 1 Fehler Anwahl Anlaufsperre offen = ASQ Abb.6-111: Anschluss-Zubehör, Anlauf‐ sperre L1 Funktion Für mehrere Optionen "Anlaufsperre L1" ist die Busverdrahtung nicht geeignet.
  • 156. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 155/195 Optionsmodule für Steuerteile Abb.6-112: Keine Busverdrahtung für mehrere Optionen L1 Verwenden Sie zum Verdrahten mit Einzeladern das konfektionierte Kabel RKS0001 (D‑Sub-Stecker auf offene Aderenden) oder den Adapter HAS05.1-007-NNR. Inbetriebnahmehinweis Über das Flachbandkabel werden die Signale aller beteiligten Anschlussstellen X41 parallel geschaltet. Mit parallel geschalteten Schließer-Kontakten (ASQ, ASQ2) ist eine differenzierte Auswertung unmöglich. Die Rückmeldung über alle parallel geschalteten Öffner-Kontakte (ASQ, ASQ1) ist einkanalig zulässig, wenn das Signal "Einspeisung Quittierungspotenzi‐ al" (ASQ) dynamisiert ausgeführt ist. 6.5.2 L2 - Safe Torque Off Beschreibung Das Optionsmodul ermöglicht die Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment". X41, Anschlussstelle "Safe Torque Off" L2 Ansicht Kenn‐ zeichnung X41 D-Sub 9-polig, weiblich Funktion "Safe Torque Off" L2 Einheit max. mm2 Anschlusskabel min. 0,25 0,5 mehrdrähtig Abb.6-113: Funktion, Anschlussbelegung, Eigenschaften
  • 157. 156/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Funktion Signal Anschluss inverse Quittierung STO Q2 6 Einspeisung Quittierungspoten‐ zial STO Q 4 Quittierung STO Q1 5 Ansteuersignal "Safe Torque Off" Belegung A STO A 1 Inverses Ansteuersignal "Safe Torque Off" STO n 2 Ansteuersignal "Safe Torque Off" Belegung B STO B 3 +24V 8 Spannungsversorgung der po‐ tenzialfreien Ein- und Ausgänge "STO A", "STO B", "STO n" Nenndaten DC 24 V / 1 A Relaiskontakt Typ 3 1) 24 V / 3 mA DC 24 V Digitale Eingänge Typ 1 (Standard) 2) DC 19,2…30 V min. 0,1 A 0VE 9 n. c. Technische Daten max. 1,1 A (abhängig von Belastung der Ausgänge) 7 1) 2) siehe Stichwort "Relaiskontakt → Typ 3" siehe Stichwort "Digitale Eingänge → Technische Daten" Abb.6-114: Funktion Anschlussbelegung STO STO n Zustand STO Q1 STO Q2 1 0 "Sicher abgeschaltetes Moment" aktiv = STO Q offen 0 1 "Sicher abgeschaltetes Moment" nicht aktiv offen = STO Q 0 0 1 1 Fehler Anwahl "Sicher abgeschaltetes Moment" offen = STO Q Abb.6-115: Anschluss-Zubehör Funktion Für mehrere Optionen "L2" ist die Busverdrahtung nicht geeignet. Abb.6-116: Keine Busverdrahtung für mehrere Optionen L2 Verwenden Sie zum Verdrahten mit Einzeladern das konfektionierte Kabel RKS0001 (D‑Sub-Stecker auf offene Aderenden) oder den Adapter HAS05.1-007-NNR .
  • 158. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 157/195 Optionsmodule für Steuerteile Inbetriebnahmehinweis Über das Flachbandkabel werden die Signale aller beteiligten Anschlussstellen X41 parallel geschaltet. Mit parallel geschalteten Schließer-Kontakten (STO Q, STO Q2) ist eine differenzierte Auswertung unmöglich. Die Rückmeldung über alle parallel geschalteten Öffner-Kontakte (STO Q, STO Q1) ist einkanalig zulässig, wenn das Signal "Ein‐ speisung Quittierungspotenzial" (STO Q) dynamisiert ausgeführt ist. 6.5.3 S1 - Sicherheitstechnik E/A Beschreibung Sicherheitstechnik S1 Die Option ermöglicht verschiedene anwendungsbezogene Sicherheitsfunkti‐ onen wie z. B. Sicherer Halt, Sichere Antriebssperre, Sicher reduzierte Ge‐ schwindigkeit, Sichere Bewegungsrichtung usw. Die Option kann nur in Verbindung mit einem Geber (auf Steckplatz X4 bzw. X4.1 und X4.2) verwendet werden. X41, Anschlussstelle Sicherheitstechnik S1 Anschluss‐ stelle Typ X41 D‑Sub Polzahl mehrdrähtig Buchse am Gerät 9 Ausfüh‐ rungsart 0,25–0,5 Abb.6-117: Signal [mm²] [Nm] - - Nenndaten Technische Daten 1 24 V / 3 mA siehe Digitale Eingänge Typ 1 (Stan‐ dard), Seite 167 24 V / 0,5 A siehe Digitale Ausgänge, Seite 169 24 V / 3 mA siehe Digitale Eingänge Typ 1 (Stan‐ dard), Seite 167 24 V / 0,5 A siehe Digitale Ausgänge, Seite 169 24 V / 3 mA siehe Digitale Eingänge Typ 1 (Stan‐ dard), Seite 167 digitaler Ausgang 24 V / 0,5 A siehe Digitale Ausgänge, Seite 169 Schließer‐ kontakt DC 24 V / 1A digitaler Eingang EA30 digitaler Eingang EA20 2 digitaler Ausgang Ein-/Ausgang / Relaiskontakt Diagnosemeldung/ Schutztür‐ zuhaltung Abbildung Anschluss digitaler Ausgang Ein-/Ausgang Quittung Anzug Anschluss Funktion Ein-/Ausgang Zwangsdyna‐ misierung AWG digitaler Eingang EA10n 3 siehe Relaiskontakt Typ 3, Seite 166
  • 159. 158/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile Funktion Signal E1n 4 24 V / 3 mA E2n 5 siehe Digitale Eingänge Typ 1 (Stan‐ dard), Seite 167 6 7 +24V 8 0 VE Spannungsversorgung der potenzialfreien Ein- und Aus‐ gänge 1) Technische Daten E4n Betriebs‐ artenwahl Nenndaten E3n Digitale Eingänge Anschluss 9 DC 19,2 … 30 V min. 0,1 A max. 1,6 A (abhängig von Belastung der Ausgänge) 1) Abb.6-118: Zubehör DC 24 V Die maximale Stromaufnahme hängt ab von dem benötigten Strom an den Ausgängen EA10n, EA20 und EA30 (3 × 0,5 A + 0,1 A = 1,6 A). Anschlussbelegung Für den Anschluss X41 gibt es das Zubehör HAS05.1‑007 "Adapter von D-Sub auf Klemme". Eine detaillierte Beschreibung dieses Zubehörs finden Sie in der Projektie‐ rungsanleitung "Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und Zubehör". Für die Verbindungen beteiligter X41 über Flachbandkabel gibt es das Zubehör ● ● Verdrahtungsbeispiel mit HAS05.1-007-NNR RBS0017/S05, D‑Sub-Stecker für Flachbandkabel REB0401, Flachbandkabel Das HAS05.1-007-NNR ist der bevorzugte Adapter für die Busverbindung von mehreren Optionsmodulen S1 bzw. S2. RBS0017/ S05 REB0401 Abb.6-119: D‑Sub-Stecker mit Anschluss für Flachbandkabel Flachbandkabel HAS05.1-007-NNR An Steuerteilen CSH01.1C kann der Adapter HAS05.1-007-NNL am linken En‐ de der Busverbindung nur eingesetzt werden, wenn die Option 3 nicht bestückt ist. Inbetriebnahmehinweis Wenn Sie den Anschluss X41 über Flachbandkabel verdrahten, dann müssen Sie die "Sichere Rückmeldung für Kanal 2" bei den Slave-Achsen deaktivieren. Siehe auch Parameterbeschreibung "P-0-3210, SI-Konfiguration".
  • 160. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 159/195 Optionsmodule für Steuerteile 6.5.4 S2 - Safe Motion Beschreibung S2 Das Optionsmodul ermöglicht verschiedene anwendungsbezogene Sicher‐ heitsfunktionen wie z. B. ● Sicherer Stopp 1 (NOT-HALT) ● Sicherer Stopp 1 ● Sicherer Stopp 2 ● Sichere maximale Geschwindigkeit ● Sicher begrenzte Geschwindigkeit ● Sicher begrenztes Schrittmaß ● Sichere Bewegungsrichtung ● Sicher überwachte Position ● Sicher begrenzte Position ● Sicher begrenzte Position, positiv ● Sicher begrenzte Position, negativ ● Sicheres Referenzieren ● Sicheres Brems- und Haltesystem ● Sicher überwachte Verzögerung ● Sichere Kommunikation ● Sichere Schutztürzuhaltung ● Sichere Diagnoseausgänge ● Sichere Ein-/ Ausgänge ● Sichere parkende Achse ● Einzelachsquittung ● Sicherer Stopp 1 (gebremst) ● Sicherer Stopp 1 (gebremster NOT-HALT) Sie können die Option nur in Verbindung mit einem Geber (auf Steckplatz X4 bzw. X4.1 und X4.2) verwenden. X41, Anschlussstelle Sicherheitstechnik S2 Ansicht Kenn‐ zeichnung Funktion X41 Sicherheitstechnik S2
  • 161. 160/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile D-Sub 9-polig, weiblich Einheit max. mm2 Anschlusskabel min. 0,25 0,5 mehrdrähtig Abb.6-120: Funktion, Anschlussbelegung, Eigenschaften Signal Funktion Ein-/Ausgang Zwangsdyna‐ misierung digitaler Eingang Anschluss Nenndaten Technische Daten EA30 1 24 V / 3 mA Digitale Eingänge Typ 1 (Standard) 2) 24 V / 0,5 A Digitale Ausgänge 3) 24 V / 3 mA Digitale Eingänge Typ 1 (Standard) 2) 24 V / 0,5 A Digitale Ausgänge 3) 24 V / 3 mA Digitale Eingänge Typ 1 (Standard) 2) 24 V / 0,5 A Digitale Ausgänge 3) digitaler Ausgang Ein-/Ausgang Quittung digitaler Eingang EA20 2 digitaler Ausgang Ein-/Ausgang / Relaiskontakt Diagnosemeldung/ Schutztür‐ zuhaltung digitaler Eingang EA10n 3 digitaler Ausgang Schließer‐ kontakt Digitale Eingänge Betriebs‐ artenwahl DC 24 V / 1A Relaiskontakt Typ 3 4) 4 E2n 5 E3n 6 E4n 7 +24V 8 0 VE Spannungsversorgung der potenzialfreien Ein- und Aus‐ gänge 1) E1n 9 DC 24 V Digitale Eingänge Typ 1 (Standard) 2) DC 19,2 … 30 V min. 0,1 A max. 1,6 A (abhängig von Belastung der Ausgänge) 1) 2) 3) 4) Abb.6-121: Zubehör 24 V / 3 mA Die maximale Stromaufnahme hängt ab von dem benötigten Strom an den Ausgängen EA10n, EA20 und EA30 (3 × 0,5 A + 0,1 A = 1,6 A). siehe Stichwort "Digitale Eingänge → Technische Daten" siehe Stichwort "Digitale Ausgänge → Technische Daten" siehe Stichwort "Relaiskontakt → Typ 3" Anschlussbelegung Für den Anschluss X41 gibt es das Zubehör "HAS05.1‑007, Adapter von D-Sub auf Klemme" . Für die Verbindungen beteiligter X41 über Flachbandkabel gibt es das Zubehör ● ● Verdrahtungsbeispiel mit HAS05.1-007-NNR RBS0017/S05, D‑Sub-Stecker für Flachbandkabel REB0401, Flachbandkabel Das HAS05.1-007-NNR ist der bevorzugte Adapter für die Busverbindung von mehreren Optionsmodulen S1 bzw. S2.
  • 162. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 161/195 Optionsmodule für Steuerteile RBS0017/ S05 REB0401 Abb.6-122: D‑Sub-Stecker mit Anschluss für Flachbandkabel Flachbandkabel HAS05.1-007-NNR An Steuerteilen CSH01.1C kann der Adapter HAS05.1-007-NNL am linken En‐ de der Busverbindung nur eingesetzt werden, wenn die Option 3 nicht bestückt ist. Inbetriebnahmehinweis Wenn Sie den Anschluss X41 über Flachbandkabel verdrahten, dann müssen Sie die "Sichere Rückmeldung für Kanal 2" bei den Slave-Achsen deaktivieren. Siehe auch Parameterbeschreibung "P-0-3210, SI-Konfiguration". 6.6 Bedienteile 6.6.1 Standard-Bedienteil Eine detaillierte Beschreibung des Standard-Bedienteils und seines Leistungsvermögens finden Sie in der Dokumentation "Anwen‐ dungsbeschreibung" (Funktionen) der eingesetzten Firmware (Stichwort "Bedienfelder"). Beschreibung Das Standard-Bedienteil ● besitzt ein Einzeilen-Display ● ist nicht hot-plug-fähig, d. h. dass Sie es bei eingeschaltetem Antriebs‐ regelgerät weder aufstecken noch abziehen dürfen ● muss beim Einschalten des Antriebsregelgerätes aufgesteckt sein, damit es erkannt wird Abb.6-123: Standard-Bedienteil
  • 163. 162/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Optionsmodule für Steuerteile ● ● Funktionsübersicht In der Anzeige werden Betriebszustände, Kommando- und Fehlerdiag‐ nosen und anstehende Warnungen angezeigt. Über die vier Tasten kann der Inbetriebnehmer bzw. der Servicetechniker neben der Kommunikation durch Inbetriebnahmetool bzw. NC-Steuerung am Antriebsregelgerät erweiterte Diagnosen sichtbar machen und einfa‐ che Kommandos auslösen. Mit dem Standard-Bedienteil können Sie: ● ● SERCOS: Sendeleistung einstellen ● SERCOS Autodetect: Feldbusübertragungsrate einstellen ● Maßbezug herstellen ● Fehlerspeicher ansehen ● Basis-Urladen starten ● 6.6.2 Antriebsadresse einstellen Analogausgänge einstellen Komfort-Bedienteil Abb.6-124: Komfort-Bedienteil Das Komfort-Bedienteil ● ist einsetzbar an Steuerteilen CSB01.1N-FC ● muss beim Einschalten des Antriebsregelgerätes aufge‐ steckt sein, damit es erkannt wird ● ist hot-plug-fähig, d. h. dass Sie es bei eingeschaltetem Antriebsregelgerät abziehen dürfen ● benötigt mindestens Firmware FWA-INDRV*-MPB-04V12 ● unterstützt nur den spannungsgesteuerten Betrieb (U/f-Steue‐ rung) ● besitzt ein Grafik-Display mit einer Auflösung von 128 × 64 Pixel ● ist als separate Komponente VCP01 (z. B. VCP01.2BWA-TSNN-FW) zu bestellen Das Komfort-Bedienteil bietet gegenüber dem Standard-Bedienteil durch seine Programmierbarkeit weitere Einstellmöglichkeiten sowie zusätzliche Anzeigeund Kommandofunktionen.
  • 164. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 163/195 Optionsmodule für Steuerteile Anzeigemöglichkeiten des Kom‐ fort-Bedienteils Weitere Anzeigemöglichkeiten des Komfort-Bedienteils (gegenüber dem Stan‐ dard-Bedienteil), z. B.: ● zyklische Parameteranzeige ● Messwert des Motortemperatursensors ● Melde- bzw. Abschaltschwelle für die Motortemperatur ● aktive Schaltfrequenz (PWM) Für die Funktion "zyklische Parameteranzeige" benötigen Sie Kom‐ fort-Bedienteile der Version VCP01.2BWA-TS-NN-FW (siehe Ty‐ penschild des Komfort-Bedienteils), sowie die Firmware-Version FWA-INDRV*-MPB-04VRS. Einstellmöglichkeiten mit dem Komfort-Bedienteil Weitere Einstellmöglichkeiten mit dem Komfort-Bedienteil (gegenüber dem Standard-Bedienteil), z. B.: ● ● Einstellung/Änderung von Einzelparametern ● Aktivierung von Kommandos mit dem Komfort-Bedienteil Spracheinstellung Eingabe von Motordaten entsprechend Typenschildangabe bei FremdAsynchronmotoren Aktivierung weiterer Kommandos mit dem Komfort-Bedienteil (gegenüber dem Standard-Bedienteil), z. B.: ● C3200 Kommando Motordaten berechnen Das Komfort-Bedienteil unterstützt besonders die Inbetriebnahme von FremdAsynchronmotoren – ein weiteres Inbetriebnahmetool ist dafür nicht notwendig. Die erforderlichen Schritte werden über das Display vorgegeben, die zugehö‐ rigen Eingaben erfolgen über die Tasten des Bedienfeldes. 6.7 Speicher 6.7.1 MultiMediaCard PFM02.1 Beschreibung Optionale MultiMediaCard PFM02.1 zum Auslesen und Speichern von Daten (Firmware, Antriebsparameter, Betriebsdaten). PFM02.1 gibt es in zwei Varianten: ● "PFM02.1-016-NN-FW" mit aufgespielter Firmware ● "PFM02.1-016-NN-NW" vorformatiert für einfache Parameterübertragung X7 am Steuerteil ist der Steckplatz für die MultiMediaCard. Der Umgang mit der MultiMediaCard ist in der Funktionsbeschrei‐ bung der eingesetzten Firmware beschrieben.
  • 165. 164/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
  • 166. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 165/195 Technische Daten - Funktionen 7 Technische Daten - Funktionen 7.1 Relaiskontakte 7.1.1 Relaiskontakt Typ 1 Abb.7-1: Relaiskontakt Datum Einheit Strombelastbarkeit min. typ. A max. DC 1 AC 2 Spannungsbelastbarkeit V DC 30 AC 250 Mindestbelastung der Kontakte mA Übergangswiderstand bei Min‐ deststrom mΩ Schaltvorgänge bei maximaler Zeitkonstante der Last 10 1000 100.000 Anzahl der mechanischen Schaltzyklen 1 × 106 Zeitkonstante der Last ms 50 Verzugszeit Anziehen ms 10 Verzugszeit Abfall ms 10 Abb.7-2: 7.1.2 Relaiskontakte Typ 1 Relaiskontakt Typ 2 Abb.7-3: Relaiskontakt Datum Einheit min. typ. max. Strombelastbarkeit A DC 1 Spannungsbelastbarkeit V DC 30 Mindestbelastung der Kontakte mA Übergangswiderstand bei Min‐ deststrom mΩ Schaltvorgänge bei maximaler Zeitkonstante der Last 10 1000 1 × 106
  • 167. 166/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Technische Daten - Funktionen Datum Einheit min. Anzahl der mechanischen Schaltzyklen typ. max. 1 × 108 Zeitkonstante der Last ms Verzugszeit Anziehen ms 10 Verzugszeit Abfall ms 10 Abb.7-4: 7.1.3 ohmsch Relaiskontakte Typ 2 Relaiskontakt Typ 3 Abb.7-5: Relaiskontakt Einheit Datum min. typ. max. Strombelastbarkeit A DC 1 Spannungsbelastbarkeit V DC 30 Mindestbelastung der Kontakte mA Übergangswiderstand bei Min‐ deststrom 10 mΩ 1000 Schaltvorgänge bei maximaler elektrischer Belastung1) 1 × 106 Anzahl der mechanischen Schaltzyklen 1 × 107 Verzugszeit Anziehen ms 10 Verzugszeit Abfall ms 10 1) Abb.7-6: Für die Relais der Sicherheitstechnik-Optionsmodule ist nur die Anzahl der mechanischen Schaltzyklen relevant Relaiskontakte Typ 3 7.2 Digitale Ein-/Ausgänge 7.2.1 Allgemeines Die digitalen Ein-/Ausgänge entsprechen IEC 61131, Typ 1. Betreiben Sie digitale Ausgänge nicht an niederohmigen Quellen! Beachten Sie in der Funktionsbeschreibung zur Firmware die In‐ betriebnahmehinweise für digitale Ein-/Ausgänge des Steuerteils, insbesondere den Parameter "P-0-0302, Digitale E/A, Richtung".
  • 168. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 167/195 Technische Daten - Funktionen 7.2.2 Digitale Eingänge Digitale Eingänge Typ 1 (Standard) Abb.7-7: Symbol Datum Einheit min. zulässige Eingangsspannung V -3 On V 15 Off typ. V max. 30 5 Eingangsstrom mA Eingangswiderstand kΩ nichtlinear; variiert über die Ein‐ gangsspannung Abtastfrequenz kHz abhängig von der Firmware Verzugszeit μs 2 5 20 100 + 1 Zyklus‐ zeit der La‐ geregelung Abb.7-8: Digitale Eingänge Typ 1 Digitale Eingänge - Messtaster Digitale Eingänge Typ 2 (Messtaster) Funktion Siehe "Messtaster" in der Funktionsbeschreibung zur Firmware. Technische Daten Abb.7-9: Symbol Datum Einheit min. zulässige Eingangsspannung V -3 On V 15 Off V Eingangsstrom mA Eingangswiderstand kΩ Pulsdauer tPuls μs typ. max. 30 5 2 5 nichtlinear, variiert über die Ein‐ gangsspannung 4
  • 169. 168/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Technische Daten - Funktionen Datum Einheit min. typ. max. Messgenauigkeit tp der positi‐ ven Signalflanke μs 1 Messgenauigkeit tn der negati‐ ven Signalflanke μs 1 Abb.7-10: Digitale Eingänge Typ 2 A B tPuls tp tn Signal Signalerkennung am Messtastereingang Pulsdauer Messgenauigkeit der positiven Signalflanke Messgenauigkeit der negativen Signalflanke Abb.7-11: Verwendung Signalerkennung am Messtastereingang Zur Erfassung von anspruchsvollen Messmarken, z. B. beim Platzieren von Klebepunkten. Messtastereingänge sind "schnelle" Eingänge. Verwenden Sie zur Ansteuerung prellfreie Schaltelemente (z. B. elektronische Schal‐ ter), um Fehlauswertungen zu vermeiden. Digitale Eingänge Typ 3 (Messtaster) Funktion Siehe "Messtaster" in der Funktionsbeschreibung zur Firmware. Technische Daten Abb.7-12: Symbol Einheit min. zulässige Eingangsspannung V -3 On V 15 Off V Datum Eingangsstrom mA Eingangswiderstand kΩ typ. max. 30 5 2 5 nichtlinear, variiert über die Ein‐ gangsspannung
  • 170. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 169/195 Technische Daten - Funktionen Datum Einheit min. Pulsdauer tPuls μs 200 Messgenauigkeit tp der positi‐ ven Signalflanke μs 6 Messgenauigkeit tn der negati‐ ven Signalflanke μs 50 Abb.7-13: Signal Signalerkennung am Messtastereingang Pulsdauer Messgenauigkeit der positiven Signalflanke Messgenauigkeit der negativen Signalflanke Abb.7-14: Verwendung max. Digitale Eingänge Typ 3 A B tPuls tp tn typ. Signalerkennung am Messtastereingang Zur Erfassung von weniger anspruchsvollen Messmarken, z. B. bei der Durch‐ lauferkennung von Werkstücken. Messtastereingänge sind "schnelle" Eingänge. Setzen Sie zur An‐ steuerung prellfreie Schaltelemente (z. B. elektronische Schalter) ein, um Fehlauswertungen zu vermeiden. 7.2.3 Digitale Ausgänge Die digitalen Ausgänge entsprechen IEC 61131. Abb.7-15: Symbol Einheit min. typ. max. Ausgangsspannung ON V Uext - 0,5 24 Uext Ausgangsspannung OFF V 2,1 mA 0,05 Datum Ausgangsstrom OFF
  • 171. 170/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Technische Daten - Funktionen Datum Einheit min. typ. max. zulässiger Ausgangsstrom pro Ausgang mA 500 zulässiger Ausgangsstrom in Summe bzw. je Gruppe mA 1000 Aktualisierungsintervall ns abhängig von der Firmware Kurzschlussschutz enthalten Überlastschutz enthalten zulässiger Energieinhalt von angeschlossenen induktiven Lasten, z. B. Relaisspulen; nur als Einzelimpuls zulässig Abb.7-16: mJ 400 Digitale Ausgänge Die digitalen Ausgänge sind mit High-Side-Schaltern realisiert. Das heißt, dass diese Ausgänge aktiv Strom liefern, jedoch nicht ver‐ senken können. Das Energieaufnahmevermögen der Ausgänge dient zum Begren‐ zen von Spannungsspitzen, wie sie beim Abschalten induktiver Lasten entstehen. Begrenzen Sie Spannungsspitzen durch Einsatz von Freilaufdio‐ den direkt an der Relaisspule. 7.3 Analoge Ein-/Ausgänge 7.3.1 Allgemeines Die analogen Eingänge entsprechen IEC 61131. 7.3.2 Anschlussplan - Beispiel XS1 Abb.7-17: Schirmauflage / Anschluss am Antriebsregelgerät Schirmanschluss X32
  • 172. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 171/195 Technische Daten - Funktionen Kabelschirm (Außenschirm) an beiden Enden des Kabels auflegen. Am Antriebsregelgerät den Kabelschirm am Anschluss XS1 aufle‐ gen. Beide Signalschirme (Innenschirme) dürfen nur auf einer Seite des Kabels aufgelegt werden, damit darüber keine Ausgleichsströme fließen. An Steuerteilen CSB01.1N-FC ist der Anschluss von Signalschir‐ men an X32.3 nicht zulässig. 7.3.3 Analoge Eingänge Analoger Eingang Typ 1 AD Abb.7-18: Analog/Digital-Wandler Analoge Spannungseingänge Datum Einheit min. zulässige Eingangsspannung V -30 +30 Arbeitsbereich Eingangsspan‐ nung Uein_work V -10 +10 Eingangswiderstand kΩ 180 Eingangsbandbreite kHz 2 Gleichtaktbereich V -20 Gleichtaktunterdrückung dB % -1 Wandlerbreite A/D-Wandler inkl. Vorzeichen Bit max. 48 relativer Messfehler bei 90% Uein_work typ. Oversampling +20 +1 12 8-fach dynamische Wandlerbreite mit Oversampling Bit 14 mV/Ink 5,5 zyklische Wandlung μs k.A. Wandlungszeit μs k. A. resultierende Auflösung Abb.7-19: Analoge Spannungseingänge
  • 173. 172/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Technische Daten - Funktionen Analoger Eingang Typ 2 AD Abb.7-20: Analog/Digital-Wandler Analoge Spannungseingänge Datum Einheit min. zulässige Eingangsspannung V -30 +30 Arbeitsbereich Eingangsspan‐ nung Uein_work V -10 +10 Eingangswiderstand kΩ 1000 Eingangsbandbreite kHz 1 Gleichtaktbereich V Gleichtaktunterdrückung dB relativer Messfehler bei 90% Uein_work % Wandlerbreite A/D-Wandler inkl. Vorzeichen Bit Oversampling typ. -40 +40 70 -0,3 +0,3 12 8-fach dynamische Wandlerbreite mit Oversampling Bit 14 mV/Ink 5 zyklische Wandlung µs k. A. Wandlungszeit µs k. A. resultierende Auflösung Abb.7-21: Analoge Spannungseingänge AD Analog/Digital-Wandler Analoger Eingang Typ 3 Abb.7-22: Analoge Stromeingänge max.
  • 174. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 173/195 Technische Daten - Funktionen Datum Einheit min. typ. zulässiger Eingangsstrom mA 0 +20 Arbeitsbereich Eingangsstrom Iein_work mA 0 +20 Eingangswiderstand Ω 200 Eingangsbandbreite kHz max. 2 Gleichtaktbereich V -26 Gleichtaktunterdrückung dB 48 relativer Messfehler bei 90% Iein_work % -1 Wandlerbreite A/D-Wandler inkl. Vorzeichen Bit +26 +1 12 Oversampling 8-fach dynamische Wandlerbreite mit Oversampling Bit 14 μA/Ink 10,7 zyklische Wandlung µs k. A. Wandlungszeit μs k. A. resultierende Auflösung k. A. keine Angabe AD Analog/Digital-Wandler Abb.7-23: Analoge Stromeingänge Analoger Eingang Typ 4 Abb.7-24: Analoge Spannungseingänge Einheit min. zulässige Eingangsspannung V -10 +30 Arbeitsbereich Eingangsspan‐ nung Uein_work V -10 +10 Eingangswiderstand Spannungs‐ eingang kΩ Eingangsbandbreite kHz Datum typ. max. 160 1,4 (ab FD: 07W38) Gleichtaktbereich V -20 Gleichtaktunterdrückung dB 48 +20
  • 175. 174/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Technische Daten - Funktionen Datum Einheit min. relativer Messfehler bei 90% Uein_work % -1 Wandlerbreite A/D-Wandler inkl. Vorzeichen Bit typ. max. +1 12 Oversampling 8-fach dynamische Wandlerbreite mit Oversampling Bit 14 mV/Ink 1,23 zyklische Wandlung µs k. A. Wandlungszeit μs k. A. resultierende Auflösung Abb.7-25: Analoge Spannungseingänge AD Analog/Digital-Wandler Analoger Eingang Typ 5 Abb.7-26: Analoge Spannungseingänge Datum Einheit min. zulässige Eingangsspannung V -50 +50 Arbeitsbereich Eingangsspan‐ nung Uein_work V -10 +10 Eingangswiderstand kΩ 240 Eingangsbandbreite (-3 dB) kHz 1,5 Gleichtaktbereich V -50 Gleichtaktunterdrückung dB % -1 Wandlerbreite A/D-Wandler inkl. Vorzeichen Bit max. 50 relativer Messfehler bei 90% Uein_work typ. Oversampling +50 +1 12 8-fach dynamische Wandlerbreite mit Oversampling Bit 14 mV/Ink 1,23 zyklische Wandlung μs k.A. Wandlungszeit μs k. A. resultierende Auflösung Abb.7-27: Analoge Spannungseingänge
  • 176. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 175/195 Technische Daten - Funktionen 7.3.4 Analoge Ausgänge Analogausgang Typ 1 Datum Einheit min. Ausgangsspannung V 0 Ausgangsbelastung kΩ 2 Ausgangsstrom mA 0 Wandlerbreite Digital-AnalogWandler inkl. Vorzeichen Bit 10 mV/Ink 9,8 Auflösung Wandlungszeit (inkl. Ein‐ schwingzeit) μs typ. max. +10 +5 10 zyklische Wandlung abhängig von der Firmware Kurzschlussschutz enthalten Überlastschutz enthalten Abb.7-28: Analoge Ausgänge Typ 1 Analogausgang Typ 2 Datum Einheit min. Ausgangsspannung V 0 Ausgangsbelastung kΩ 5 Ausgangsstrom mA 0 Wandlerbreite Digital-AnalogWandler inkl. Vorzeichen Bit 8 mV/Ink 19,5 Genauigkeit bei R = 5 kOhm % 5 vom MBE 1) Genauigkeit bei R = 10 kOhm % 2,5 vom MBE 1) Wandlungszeit (inkl. Ein‐ schwingzeit) μs 10 Auflösung typ. max. +5 +1 zyklische Wandlung abhängig von der Firmware Kurzschlussschutz enthalten Überlastschutz enthalten 1) Abb.7-29: MBE: Messbereich-Endwert Analoge Ausgänge Typ 2 Analogausgang Typ 3 Datum Einheit min Ausgangsspannung V -10 Ausgangsbelastung kΩ 1 Ausgangsstrom mA 0 Wandlerbreite Digital-AnalogWandler inkl. Vorzeichen Bit typ max +10 +10 12
  • 177. 176/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Technische Daten - Funktionen Datum Einheit min typ max Auflösung mV/Ink 5 Genauigkeit bei R = 1 kOhm % 1 vom MBE 1) Genauigkeit bei R = 10 kOhm % 0,2 vom MBE 1) Wandlungszeit (inkl. Ein‐ schwingzeit) μs 10 zyklische Wandlung abhängig von der Firmware Kurzschlussschutz enthalten Überlastschutz enthalten 1) Abb.7-30: MBE: Messbereich-Endwert Analoge Ausgänge Typ 3 7.4 X2, Serielle Schnittstelle (RS232) 7.4.1 Allgemeines Die serielle Schnittstelle (RS232) wird für die Programmierung, Parametrierung und Diagnose bei Inbetriebnahme und Service benötigt. Anschluss‐ stelle Typ Pol‐ zahl mehr‐ drähtig Beschreibung Abbildung [mm²] X2 MiniDin, Buchse am Gerät Abb.7-31: Anschluss-Belegung 8 0,25–0,5 serielle Schnitt‐ stelle Anschlüsse Pin Signal 1 RTS Sendeanforderung (Request to send) 2 CTS Sendebereitschaft (Clear to send) 3 TxD Sendeleitung (Transmit Data) 4 GND Bezugspotenzial 5 RxD Empfangsleitung (Receive Data) 6 Vcc Versorgungsspannung 7 n. c. n. c. 8 n. c. n. c. Abb.7-32: Funktion Anschlussbelegung serielle Schnittstelle
  • 178. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 177/195 Technische Daten - Funktionen Merkmale Merkmal Einheit min. typ. max. Teilnehmerzahl zulässige Kabellänge Übertragungsraten 1 m kBaud Kopplung Abb.7-33: 9,6 115 mit der Steuerteilversorgung galvanisch gekoppelt zulässige Spannungsdifferenz zwischen den Bezugspotenzia‐ len von Steuerteil und DatenEndgerät Zubehör 15 V 1 Merkmale serielle Schnittstelle Zur Konvertierung von RS232 auf RS485 gibt es das Zubehör HAS05.1-005 "Pegelwandler RS232/RS485". Eine detaillierte Beschreibung dieses Zubehörs finden Sie in der Projektie‐ rungsanleitung "Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und Zubehör". 7.4.2 Anschlusspläne Serielle Schnittstelle zu PC mit 9‑poligem D‑SUB Abb.7-34: Verbindung Serielle Schnittstelle zu PC mit 9‑poligem D‑SUB Verwenden Sie zur direkten Verbindung zur seriellen Schnittstelle unser Kabel IKB0041. Serielle Schnittstelle zu PC mit 25‑poligem D‑SUB Abb.7-35: Verbindung Serielle Schnittstelle zu PC mit 25‑poligem D‑SUB
  • 179. 178/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Technische Daten - Funktionen 7.5 X26, Engineering-Schnittstelle Ansicht Anschluss Signalname 1 TD+ Transmit, Differential Output A 2 TD- Transmit, Differential Output B 3 RD+ Receive, Differential Input A 4 n. c. - 5 n. c. - 6 RD- Receive, Differential Input B 7 n. c. - 8 n. c. - Gehäuse Funktion Schirmanschluss Eigenschaften Standard ● Ethernet ● Typ: RJ-45, 8-polig Kompatibilität 100Base-TX nach IEEE 802.3u Empfohlener Kabeltyp ● Entsprechend CAT5e; Schirmausführung ITP (Industrial Twisted Pair) ● Bestellbare konfektionierte Kabel: – RKB0011 Lange Kabel (maximal 100 m) zur Verbindung des Antriebssystems mit der über‐ geordneten Steuerung. Minimaler Biegeradius: – 48,75 mm bei flexibler Verlegung – 32,50 mm bei fester Verlegung Bestellbezeichnung für ein 30 m langes Kabel: RKB0011/030,0 – RKB0013 Kurze Kabel zur Verbindung nebeneinander angeordneter Geräte im Schalt‐ schrank. Bestellbezeichnung für ein 0,55 m langes Kabel: RKB0013/00,55 Minimaler Biegeradius: 120,50 mm Abb.7-36: Anzeigeelemente Funktion, Anschlussbelegung, Eigenschaften LED Bedeutung H15 Farbe Status Beschreibung Datenübertragung läuft gelb H16 Link Verbindung zum Netzwerk vorhanden grün Abb.7-37: Bedeutung Anzeigeelemente
  • 180. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 179/195 Technische Daten - Sonstige 8 Technische Daten - Sonstige 8.1 Leistungsaufnahme 8.1.1 Allgemeines Die Leistungsaufnahme der Steuerteile setzt sich zusammen aus den Anteilen für ● die Grundausstattung und ● die optionale Ausstattung Die Versorgung der Steuerteile erfolgt über die Anschlussklemmen 24V und 0V am Leistungsteil (24‑V‑Versorgung). 8.1.2 Steuerteil-Grundleiterkarten Je nach Ausstattung der konfigurierbaren Steuerteile mit Optionen, sind die Leistungsaufnahmen der Optionsmodule hinzuzuaddieren. Die Angaben für den Einschaltstrom und die Pulsdauer ändern sich dadurch nicht. Bezeichnung Leistungsaufnahme typ. Einschaltstrom PN3 bei IEIN3 UN3 = DC 24 V [A] max. Pulsdauer tEIN3Lade [ms] [W] CSB01.1N-FC 8,5 1) 1,5 120 CSB01.1N-SE 15,5 1) 5 40 5 40 CSB01.1N-PB 16 CSB01.1N-AN 16 4) 1,5 130 CSB01.1C-… 8 4,5 110 CDB01.1C-… 9 2) 3) 1) 2) 3) 6 60 CSH01.1C-… 7,5 2) 3) 4 100 CSH01.2C-… 8,5 2) 3) 4 100 CSH01.3C-… 8,5 4 100 1) 2) 3) 4) Abb.8-1: 2) 3) inkl. Geberschnittstelle "ENS", jeweilige Kommunikation und Bedienteil "C" oder "S" inkl. MultimediaCard "PFM" und Bedienteil "C" oder "S" bei maximal zulässiger Ausgangsbelastung, zzgl. Leistungsaufnahme Optionsmodule inkl. Geberschnittstelle "ENS", Geberemulation "MEM" und Bedienteil "C" oder "S" Leistungsaufnahme Steuerteile Die Versorgung der potentialfreien Ein-/Ausgänge an X31 und X32 erfolgt nicht über die Anschlüsse der 24‑V‑Versorgung des Leis‐ tungsteils. Dafür ist eine eigene Spannungsversorgung erforder‐ lich.
  • 181. 180/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Technische Daten - Sonstige 8.1.3 Optionsmodule Option1) Optionsmodul Leistungsaufnah‐ me PN3 2) [W] AN Analoge E/A-Erweiterung 2 Komfort-Bedienteil 1 Querkommunikation SERCOS III 1 CO Kommunikation DeviceNet und CANopen 1 EN1 HSF, Resolver 6 EN2 EnDat2.1 / 1 Vss / 5 V TTL 6 ENS IndraDyn, HIPERFACE®, 1 Vss 6 C CCD ET Multi-Ethernet 2,2 L1 Anlaufsperre 2 MA1 Analoge E/A-Erweiterung 2 MD1 Digitale E/A-Erweiterung 1 MD2 Digitale E/A-Erweiterung und SSI‑Geberauswertung 1 MEM Geberemulator 2 Kommunikation PROFIBUS-DP 2 MultiMediaCard 1 PL Kommunikation Parallel-Interface 1 S Standard-Bedienteil 1 S1 Sicherheitstechnik E/A 1 S3 Kommunikation SERCOS III 1 SE Kommunikation SERCOS 2 PB PFM 1) 2) siehe Typenschlüssel der Steuerteile bei maximal zulässiger Ausgangsbelastung plus extern zu versorgende Stromkreise Abb.8-2: 8.2 Anschlüsse 8.2.1 Leistungsaufnahme Optionsmodul Allgemeines Die Anschlussstellen an Steuerteilen sind mit Federkraftklemmen und Schraubklemmen ausgestattet. Für Anschlüsse von 2 Leitern in einer Klemmstelle: ● mehrdrähtige Einzelleiter mit mindestens 0,5 mm2 und maxi‐ mal 1,0 mm2 verwenden ● Einzelleiter mit gleichem Querschnitt verwenden ● TWIN-Aderendhülsen verwenden
  • 182. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 181/195 Technische Daten - Sonstige 8.2.2 Anschlüsse mit Federkraftklemmen Federkraftklemmen können mit Leitungsenden verdrahtet werden, die mit oder ohne Aderendhülse ausgestattet sind. Verwenden Sie bevorzugt Leitungsen‐ den ohne Aderendhülsen. Achten Sie beim Konfektionieren der Anschlüsse darauf, dass ● ● alle Einzeldrähte einer Anschlusslitze vom Trichter der Anschlussklemme aufgenommen werden ● Sie möglichst keine eindrähtigen, starren Drähte verwenden ● 8.2.3 die Abisolierlänge der Leitungsenden 10 mm beträgt Sie geeignetes Quetschwerkzeug für Leitungsenden mit Aderendhülsen verwenden Anschlüsse mit Schraubklemmen Verwenden Sie an Schraubklemmen Leitungsenden mit Aderendhülsen. Ach‐ ten Sie dabei auf geeignetes Quetschwerkzeug. Achten Sie beim Konfektionieren der Anschlüsse darauf, dass alle Einzeldrähte einer Anschlusslitze vom Trichter der Anschlussklemme aufgenommen wer‐ den.
  • 183. 182/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
  • 184. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 183/195 Zubehör 9 Zubehör Für Steuerteile gibt es folgendes Zubehör: ● LWL-Verbindungen Für den Anschluss von Lichtwellenleiter an das SERCOS interface ● HAS05.1-003, Pegelwandler Geberemulation Passt den Spannungspegel am Ausgang des Optionsmoduls MEM auf den Spannungsbereich 5–30 V an ● HAS05.1-005, Pegelwandler RS232/RS485 Konvertiert die serielle Schnittstelle (X2) vom RS232-Standard auf den RS485-Standard ● HAS05.1-007, Adapter von D-Sub auf Klemme Universeller Adapter für die Sicherheitstechnik Siehe auch Projektierungsanleitung "Rexroth IndraDrive Zusatzkomponen‐ ten und Zubehör".
  • 185. 184/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
  • 186. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 185/195 Umweltschutz und Entsorgung 10 Umweltschutz und Entsorgung 10.1 Umweltschutz Herstellungsverfahren Die Herstellung der Produkte erfolgt mit Produktionsverfahren, die energie- und rohstoffoptimiert sind und zugleich eine Wiederverwendung und Verwertung der anfallenden Abfälle ermöglichen. Schadstoffbelastete Roh-, Hilfs- und Be‐ triebsstoffe versuchen wir regelmäßig durch umweltverträglichere Alternativen zu ersetzen. Stoffverbote Wir garantieren, dass unsere Produkte keine Stoffe nach der ChemikalienVerbots-Verordnung enthalten. Weiterhin erklären wir, dass unsere Erzeug‐ nisse frei von Quecksilber, Asbest, PCB und chlorierten Kohlenwasserstoffen sind. Keine Freisetzung von gefährlichen Stoffen Unsere Produkte enthalten keine Gefahrstoffe, die sie bei bestimmungsgemä‐ ßem Gebrauch freisetzen können. Im Normalfall sind daher keine negativen Auswirkungen auf die Umwelt zu befürchten. Wesentliche Bestandteile Im Wesentlichen enthalten unsere Produkte folgende Bestandteile: Elektronikgeräte ∙ Stahl ∙ Aluminium ∙ Kupfer ∙ Kunststoffe ∙ Elektronikbauteile und -baugruppen 10.2 Motoren ∙ Stahl ∙ Aluminium ∙ Kupfer ∙ Messing ∙ Magnetische Werkstoffe ∙ Elektronikbauteile und -baugruppen Entsorgung Rücknahme Die von uns hergestellten Produkte können zur Entsorgung kostenlos an uns zurückgegeben werden. Voraussetzung ist allerdings, dass keinerlei störende Anhaftungen wie Öle, Fette oder sonstige Verunreinigungen enthalten sind. Weiterhin dürfen bei der Rücksendung keine unangemessenen Fremdstoffe oder Fremdkomponenten enthalten sein. Die Produkte sind frei Haus an folgende Adresse zu liefern: Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Bürgermeister-Dr.-Nebel-Straße 2 D-97816 Lohr am Main Verpackung Die Verpackungsmaterialien bestehen aus Pappe, Holz und Styropor. Sie kön‐ nen überall problemlos verwertet werden. Aus ökologischen Gründen sollte auf den Rücktransport verzichtet werden. Recycling Durch den hohen Metallanteil können die Produkte überwiegend stofflich wie‐ derverwertet werden. Um eine optimale Metallrückgewinnung zu erreichen, ist eine Demontage in einzelne Baugruppen erforderlich. Die Metalle, die in den elektrischen und elektronischen Baugruppen enthalten sind, können mittels spezieller Trennverfahren ebenfalls zurückgewonnen wer‐ den. Die hierbei anfallenden Kunststoffe können einer thermischen Verwertung zugeführt werden. Sofern die Produkte Batterien oder Akkumulatoren enthalten, sind diese vor dem Recycling zu entfernen und zu entsorgen.
  • 187. 186/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
  • 188. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 187/195 Service und Support 11 Service und Support Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main und der weltweite Service stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen. Helpdesk Telefon +49 (0) 9352 40 50 60 Fax +49 (0) 9352 40 49 41 E–Mail service.svc@boschrexroth.de Service-Hotline Welt Außerhalb Deutschlands neh‐ men Sie bitte zuerst Kontakt mit unserem für Sie nächstge‐ legenen Ansprechpartner auf. Die Hotline-Rufnummern ent‐ nehmen Sie bitte den Ver‐ triebsadressen im Internet. http://www.boschrexroth.com Internet Hier finden Sie auch ergänzende Hinweise zu Service, Repa‐ ratur (z.B. Anlieferadressen) und Training. Vorbereitung der Informationen Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informationen bereithalten: ● detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände ● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere Typenschlüssel und Seriennummern ● Telefon-, Faxnummern und E-Mail-Adresse, unter denen Sie für Rückfra‐ gen zu erreichen sind
  • 189. 188/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
  • 190. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 189/195 Index Index A Abmessungen ADVANCED ................................................. 75 BASIC Doppelachs ...................................... 34 BASIC Einzelachs ........................................ 33 ADVANCED Steuerteil ...................................................... 70 ADVANCED CSH01.1C Optionsplätze ............................................... 82 Übersicht - Anschlüsse ................................ 76 ADVANCED CSH01.2C...................................... 84 Optionsplätze ............................................... 91 Übersicht - Anschlüsse ................................ 84 ADVANCED CSH01.3C...................................... 93 Optionsplätze ............................................. 100 Übersicht - Anschlüsse ................................ 93 AN Optionsmodul ............................................. 143 Analoge Ausgänge CDB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 67 CSB01.1N-FC, Anschlussbelegungen ........ 37 CSH01.1C, Anschlussbelegungen .............. 81 CSH01.2C, Anschlussbelegungen .............. 89 CSH01.3C, Anschlussbelegungen .............. 98 technische Daten ....................................... 175 Typ 1 .......................................................... 175 Typ 2 .......................................................... 175 Typ 3 .......................................................... 175 Analoge E/A-Erweiterung AN .............................................................. 143 MA1 ............................................................ 144 Analoge Eingänge CDB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 66 CSB01.1N-AN, Anschlussbelegungen ........ 52 CSB01.1N-FC, Anschlussbelegungen ........ 37 CSH01.1C, Anschlussbelegungen .............. 80 CSH01.2C, Anschlussbelegungen .............. 88 CSH01.3C, Anschlussbelegungen .............. 97 technische Daten ....................................... 171 Typ 1 .......................................................... 171 Typ 2 .......................................................... 172 Typ 3 .......................................................... 172 Typ 4 .......................................................... 173 Typ 5 .......................................................... 174 Änderungen Dokumentation ............................................... 7 Anlaufsperre L1................................................. 153 Anschlüsse mit Federkraftklemmen, Hinweise .............. 181 mit Schraubklemmen, Hinweise ................. 181 Anschlusspläne Analoge Ein-/Ausgänge ............................. 170 RS 232 ....................................................... 177 Serielle Schnittstelle ................................... 177 A Antriebsregelgerät Aufbau .......................................................... 11 Leistungsteil ................................................. 11 Steuerteil ...................................................... 11 Typenschilder ............................................... 25 Antriebssystem................................................... 15 Ausbau Steuerteil ...................................................... 11 B BASIC Steuerteil ...................................................... 29 Basic 1................................................................ 27 Basic 2................................................................ 27 Basic 3................................................................ 27 Basic 4................................................................ 27 Basic 5................................................................ 27 BASIC ANALOG CSB01.1N-AN Übersicht - Anschlüsse ................................ 49 BASIC OPENLOOP CSB01.1N-FC Übersicht - Anschlüsse ................................ 35 BASIC PROFIBUS CSB01.1N-PB Übersicht - Anschlüsse ................................ 44 BASIC SERCOS CSB01.1N-SE Übersicht - Anschlüsse ................................ 39 BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C Optionsplätze ............................................... 68 Übersicht - Anschlüsse ................................ 61 BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C Optionsplätze ............................................... 59 Übersicht - Anschlüsse ................................ 55 Bedienteil Komfort-Bedienteil ...................................... 162 Standard-Bedienteil .................................... 161 bestimmungsgemäßer Gebrauch....................... 13 Einsatzfälle ................................................... 13 C C Optionsmodul ............................................. 162 CAN Schalter S1 ......................................... 113, 115 CANopen.................................................. 113, 115 Buslänge ............................................ 115, 117 Hauptmerkmale .................................. 114, 117 Netzausdehnung ................................ 115, 117 CCD Optionsmodul ............................................. 121 CD Optionsmodul ............................................. 115 CDB01.1C analoge Ausgänge, Anschlussbelegungen . 67 analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 66
  • 191. 190/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Index C ...CDB01.1C digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 66 digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 64 Optionsplätze ............................................... 68 Typenschlüssel ............................................ 31 Übersicht - Anschlüsse ................................ 61 CO Optionsmodul ............................................. 113 CSB01.1C digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 58 digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 57 Optionsplätze ............................................... 59 Übersicht - Anschlüsse ................................ 55 CSB01.1N Typenschlüssel ............................................ 29 CSB01.1N-AN analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 52 digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 52 digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 51 Übersicht - Anschlüsse ................................ 49 CSB01.1N-FC analoge Ausgänge, Anschlussbelegungen . 37 analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 37 digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 36 Übersicht - Anschlüsse ................................ 35 CSB01.1N-PB digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 48 digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 47 Übersicht - Anschlüsse ................................ 44 CSB01.1N-SE digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 42 digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 42 Übersicht - Anschlüsse ................................ 39 CSH01.1C analoge Ausgänge, Anschlussbelegungen . 81 analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 80 digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 80 digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 79 Optionsplätze ............................................... 82 Typenschlüssel ............................................ 70 Übersicht - Anschlüsse ................................ 76 CSH01.2C........................................................... 84 analoge Ausgänge, Anschlussbelegungen . 89 analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 88 digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 88 digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 87 Optionsplätze ............................................... 91 Typenschlüssel ............................................ 72 Übersicht - Anschlüsse ................................ 84 CSH01.3C........................................................... 93 analoge Ausgänge, Anschlussbelegungen . 98 analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 97 digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 97 digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 96 Optionsplätze ............................................. 100 Typenschlüssel ............................................ 74 C ...CSH01.3C Übersicht - Anschlüsse ................................ 93 D DeviceNet................................................. 113, 115 Buslänge ............................................ 115, 117 Hauptmerkmale .................................. 114, 117 Netzausdehnung ................................ 115, 117 Digitale Ausgänge CDB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 66 CSB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 58 CSB01.1N-AN, Anschlussbelegungen ........ 52 CSB01.1N-PB, Anschlussbelegungen ........ 48 CSB01.1N-SE, Anschlussbelegungen ........ 42 CSH01.1C, Anschlussbelegungen .............. 80 CSH01.2C, Anschlussbelegungen .............. 88 CSH01.3C, Anschlussbelegungen .............. 97 technische Daten ....................................... 169 Digitale E/A-Erweiterung MD1 ............................................................ 147 MD2 ............................................................ 149 Digitale Eingänge CDB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 64 CSB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 57 CSB01.1N-AN, Anschlussbelegungen ........ 51 CSB01.1N-FC, Anschlussbelegungen ........ 36 CSB01.1N-PB, Anschlussbelegungen ........ 47 CSB01.1N-SE, Anschlussbelegungen ........ 42 CSH01.1C, Anschlussbelegungen .............. 79 CSH01.2C, Anschlussbelegungen .............. 87 CSH01.3C, Anschlussbelegungen .............. 96 Messtaster .......................................... 167, 168 technische Daten ....................................... 167 Dokumentation Änderungen .................................................... 7 Antriebssysteme ............................................. 7 Firmware ........................................................ 9 Kabel .............................................................. 8 mitgeltende Dokumentationen ....................... 7 Motoren .......................................................... 8 Systemkomponenten ..................................... 7 Übersicht ........................................................ 7 DVN Schalter S1 ......................................... 113, 115 E E/A-Erweiterung analoge, AN ............................................... 143 analoge, MA1 ............................................. 144 digitale, MD1 .............................................. 147 digitale, MD2 .............................................. 149 Einbau Steuerteil ...................................................... 11 Elektrisches Antriebssystem............................... 15
  • 192. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 191/195 Index E EN1 Optionsmodul ............................................. 129 EN2 Optionsmodul ............................................. 132 Engineering-Schnittstelle.................................. 178 ENS Optionsmodul ............................................. 123 Enthaltene Stoffe siehe "Wesentliche Bestandteile" ............... 185 ET Optionsmodul, Multi-Ethernet ..................... 119 Ethernet Multi-Ethernet, Optionsmodul ..................... 119 SERCOS III ................................................ 117 F Federkraftklemmen Anschlüsse, Hinweise ................................ 181 Firmware Dokumentation ............................................... 9 Typenschild .................................................. 26 Funktionen und Schnittstellen Übersicht ...................................................... 27 G Geberauswertung EN1, Resolver- und HSF-Geberauswer‐ tung ............................................................ 129 EN2 ............................................................ 132 ENS, Standard-Geberauswertung ............. 123 SSI ............................................................. 149 Geberemulation MEM, Optionsmodul ................................... 138 Spannungspegelwandler ............................ 140 Geberkabellänge, zulässig EN2 ............................................................ 137 ENS ............................................................ 128 Gebrauch bestimmungsgemäßer Gebrauch ................. 13 nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch ........ 14 Gefahrstoffe...................................................... 185 H H10, H11, H12, H13 LED (Multi-Ethernet) .......................... 120, 122 H20 SERCOS, Verzerrungs-LED ...................... 105 H24 LED (Ethernet/IP) ....................................... 121 H4, H5 LED (CANopen) ................................. 114, 116 LED (DeviceNet) ................................ 114, 116 H6, H7, H8, H8 LED (SERCOS III) ...................................... 119 Hall-Sensor-Box................................................ 129 H HAS05.1005 ............................................................. 177 HAS05.1-003 Pegelwandler Geberemulation ................... 140 HAS05.1-007............................................ 158, 160 Herstellungsverfahren....................................... 185 I Identifikation des Steuerteils ............................................. 25 K Kabel Dokumentation ............................................... 8 IKB0041 ..................................................... 177 IKS4038 ..................................................... 136 IKS4042 ..................................................... 132 IKS4043 ..................................................... 131 RKB0011 ............................ 118, 120, 122, 178 RKB0013 ............................ 118, 120, 122, 178 RKG0014 ................................................... 136 RKG0027 ................................................... 126 RKG4200 ................................................... 126 RKG4400 ................................................... 153 RKG4401 ................................................... 153 RKS0001 ............................................ 155, 156 RKS0004 .................................................... 151 Kennzeichnung der Komponenten...................... 25 Komfort-Bedienteil VCP01 ........................................................ 162 Kommunikationsmodul DeviceNet / CANopen - CD ........................ 115 DeviceNet / CANopen - CO ....................... 113 Parallel-Interface - PL ................................ 110 PROFIBUS - PB ......................................... 106 Querkommunikation - CCD ........................ 121 SERCOS III - S3 ........................................ 117 SERCOS - SE ............................................ 105 Komponenten Dokumentationen ........................................... 7 Konfigurationstabelle CDB01.1C .................................................... 69 CSB01.1C .................................................... 59 CSH01.1C .................................................... 82 CSH01.2C .................................................... 91 CSH01.3C .................................................. 100 Konfigurierbarkeit................................................ 27 L L1 L2 Optionsmodul ............................................. 153 Optionsmodul ............................................. 155 LED H10, H11, H12, H13 (Multi-Ethernet) . 120, 122
  • 193. 192/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Index L ...LED H20 (SERCOS, Verzerrungs-LED) ............ 105 H24 (Ethernet/IP) ....................................... 121 H4, H5 (CANopen) ............................. 114, 116 H4, H5 (DeviceNet) ............................ 114, 116 H6, H7, H8, H8 (SERCOS III) .................... 119 Leistungsaufnahme Optionsmodule ........................................... 180 Steuerteil-Grundleiterkarte ......................... 179 Lieferung Steuerteil ...................................................... 11 LinCoder®......................................................... 128 M MA1 Optionsmodul ............................................. 144 Maßblatt Steuerteil Doppelachs .................................. 34 Steuerteil Einzelachs .................................... 33 MD1 Optionsmodul ............................................. 147 MD2 Optionsmodul ............................................. 149 MEM Optionsmodul ............................................. 138 Messtaster................................................ 167, 168 mitgeltende Dokumentationen.............................. 7 MMC PFM02.1 ..................................................... 163 Motor Dokumentation ............................................... 8 MultiMediaCard PFM02.1................................. 163 N nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch............... 14 Folgen, Haftungsausschluss ........................ 13 O Optionsmodul AN .............................................................. C ................................................................. CCD ........................................................... CD .............................................................. CO .............................................................. EN1 ............................................................ EN2 ............................................................ ENS ............................................................ ET ............................................................... L1 ............................................................... L2 ............................................................... Leistungsaufnahme .................................... MA1 ............................................................ MD1 ............................................................ MD2 ............................................................ MEM ........................................................... 143 162 121 115 113 129 132 123 119 153 155 180 144 147 149 138 O ...Optionsmodul PB .............................................................. 106 PFM02.1 ..................................................... 163 PL ............................................................... 110 S ................................................................. 161 S1 ............................................................... 157 S2 ............................................................... 159 S3 ............................................................... 117 Safe Motion S2 ........................................... 159 Safe Torque Off L2 ..................................... 155 SE .............................................................. 105 Sicherheitstechnik E/A, S1 ......................... 157 Sicherheitstechnik L2, Safe Torque Off ..... 155 Sicherheitstechnik S2, Safe Motion ........... 159 Übersicht .................................................... 103 Optionsplätze ADVANCED CSH01.1C ............................... 82 ADVANCED CSH01.2C ............................... 91 ADVANCED CSH01.3C ............................. 100 BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C .................................................... 68 BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C . 59 P Parallel-Interface............................................... 110 PB Optionsmodul ............................................. 106 Pegelwandler Spannungspegelwandler (für Geberemu‐ lation) ......................................................... 140 Pegelwandler RS232/485................................. 177 PELV................................................................... 19 PFM02.1........................................................... 163 PL Optionsmodul ............................................. 110 PROFIBUS Optionsmodul ............................................. 106 Projektierungsanleitungen.................................... 7 Schuber .......................................................... 9 Q Querkommunikation CCD................................. 121 R RBS0017/S05........................................... 158, 160 REB0401................................................... 158, 160 Relaiskontakt technische Daten ....................................... 165 Typ 1 .......................................................... 165 Typ 1: Anzahl Schaltvorgänge ................... 165 Typ 2 .......................................................... 165 Typ 3 .......................................................... 166 Typ 3: Anzahl Schaltvorgänge ................... 166 Resolver- und HSF-Geberauswertung EN1...... 129 RKB0011................................... 118, 120, 122, 178
  • 194. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Bosch Rexroth AG 193/195 Index R RKB0013................................... 118, 120, 122, 178 RS232 Serielle Schnittstelle ................................... 176 RS232/485 Pegelwandler ............................................. 177 Rücknahme....................................................... 185 S S S1 S2 S3 Optionsmodul ............................................. 161 Optionsmodul, Sicherheitstechnik E/A ....... 157 Schalter CANopen/DeviceNet ............ 113, 115 Optionsmodul, Safe Motion ........................ 159 Optionsmodul ............................................. 117 Safe Motion S2 ............................................................... 159 Safe Torque Off L2 ............................................................... 155 Schnittstellen Übersicht ...................................................... 27 Schraubklemmen Hinweise ..................................................... 181 Schuber mit Projektierungsanleitungen................ 9 Schutzkleinspannung.......................................... 19 SE Optionsmodul ............................................. 105 SERCOS........................................................... 105 SERCOS III....................................................... 117 Serielle Schnittstelle RS232.............................. 176 SHL Hall-Sensor-Box ......................................... 129 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen................................................ 15 Sicherheitstechnik Anlaufsperre L1 .......................................... 153 Safe Motion S2 ........................................... 159 Safe Torque Off L2 ..................................... 155 Sicherheitstechnik E/A S1 .......................... 157 Software-Modul PFM02.1 ..................................................... 163 Speicherkarte PFM02.1.................................... 163 SSI-Geberauswertung MD2.............................. 149 Standard-Bedienteil.......................................... 161 Standard-Geberauswertung ENS..................... 123 Stand der Technik............................................... 13 Steuerteil ADVANCED ................................................. 70 BASIC .......................................................... 29 Ein- und Ausbau ........................................... 11 Konfigurierbarkeit ......................................... 27 Leistungsaufnahme .................................... 179 Lieferung ...................................................... 11 Optionsmodule ........................................... 103 S ...Steuerteil Typenschild .................................................. 26 Typenschlüssel ADVANCED CSH01.1C ..... 70 Typenschlüssel ADVANCED CSH01.2C ..... 72 Typenschlüssel ADVANCED CSH01.3C ..... 74 Typenschlüssel BASIC ................................. 29 Übersicht - Funktionen und Schnittstellen .... 27 Übersicht - Typen ......................................... 27 Verlustleistung ............................................ 179 Stoffverbote....................................................... 185 Support siehe Service-Hotline ................................. 187 T Technische Daten Abmessungen Steuerteil BASIC Doppel‐ achs .............................................................. 34 Abmessungen Steuerteil BASIC Einzel‐ achs .............................................................. 33 Analoge Ausgänge ..................................... 175 Analoge Eingänge ...................................... 171 Digitale Ausgänge ...................................... 169 Digitale Eingänge ....................................... 167 Engineering-Schnittstelle ........................... 178 Funktionen ................................................. 165 Relaiskontakt .............................................. 165 Serielle Schnittstelle RS232 ....................... 176 Verlustleistung ............................................ 179 Typenschild am Antriebsregelgerät .................................. 25 Firmware ...................................................... 26 Steuerteil ...................................................... 26 Typenschlüssel ADVANCED CSH01.1C ............................... 70 ADVANCED CSH01.2C ............................... 72 ADVANCED CSH01.3C ............................... 74 BASIC .......................................................... 29 CDB01.1C .................................................... 31 CSB01.1N .................................................... 29 CSH01.1C .................................................... 70 CSH01.2C .................................................... 72 CSH01.3C .................................................... 74 U Übersicht - Anschlüsse ADVANCED CSH01.1C ............................... ADVANCED CSH01.2C ............................... ADVANCED CSH01.3C ............................... BASIC ANALOG CSB01.1N-AN .................. BASIC OPENLOOP CSB01.1N-FC ............. BASIC PROFIBUS CSB01.1N-P ................. BASIC SERCOS CSB01.1N-SE .................. BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C .................................................... BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C . 76 84 93 49 35 44 39 61 55
  • 195. 194/195 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Index V VCP01 Komfort-Bedienteil ...................................... 162 Verlustleistung Optionsmodule ........................................... 180 Steuerteil .................................................... 179 Steuerteil-Grundleiterkarten ....................... 179 Verpackung....................................................... 185 W Wesentliche Bestandteile.................................. 185 X X2 Serielle Schnittstelle (RS232) .................... 176 X X26 Engineering-Schnittstelle ........................... 178 Z Zubehör............................................................. 183 HAS05.1-003 .............................................. 140 HAS05.1-005 .............................................. 177 HAS05.1-007 ...................................... 158, 160 HAS05.1-007-NNR ............................. 155, 156 RBS0017/S05 .................................... 158, 160 REB0401 ............................................ 158, 160 RKS0001 ............................................ 155, 156
  • 196. DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01 Notizen Bosch Rexroth AG 195/195
  • 197. Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-0 Fax +49 (0)93 52-48 85 www.boschrexroth.com R911295011 Printed in Germany DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P

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