1. pendahuluan

1,157 views
1,017 views

Published on

Makul teknik Kendali semester 3
Dosen : Bu Nur

Published in: Education
0 Comments
1 Like
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

No Downloads
Views
Total views
1,157
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
63
Comments
0
Likes
1
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

1. pendahuluan

  1. 1. TEKNIK KENDALI Oleh : Nur Sulistyawati Diploma Teknik Elektro FT UGM
  2. 2. Silabus 1. Pendahuluan 2. Prinsip Pengendalian 3. Pemodelan Sistem 4. Penggambaran Sistem Kendali 5. Tanggapan Sistem 6. Analisis Sistem Kendali 7. Penalaan 8. Tempat Kedudukan Akar = Root Locus 9. Desain Sistem Kendali Melalui Root Locus
  3. 3. Referensi 1. Dorf, R.C. and Bishop, RH, Modern Control Systems, 7th Edition, Addison Wesley Publishing Company, 1995 2. Nise, N.S, Control Systems Engineering, 2nd Edition, Addison Wesley Publishing Company, 1995. 3. Franklin, G. F., et al., Feedback Control of Dynamic Systems, Addison Wesley, 1994. 4. Shinners, Stanley M., Modern Control Systems Theory and Design, John Wiley and sons, Inc., 1992. 5. Sistem Kontrol : Dasar-dasar (Terjemahan “Feedback Control Systems”, 3rd Edition, by C.L Philips and R.D. Harbor, Prentice Hall, Inc, 1997).
  4. 4. Pendahuluan 1. Beberapa definisi • Sistem : kombinasi beberapa komponen yang bekerja secara bersama-sama dan membentuk suatu tujuan tertentu • Proses (alamiah) : suatu urutan operasi yang kontinyu atau suatu perkembangan yang dicirikan oleh urutan perubahan tahap demi tahap dengan cara yang relatif tetap dan memberikan hasil atau akhir. • Proses (artifisial) : operasi yang berkesinambungan, terdiri dari beberapa aksi yang dikendalikan atau pergerakan yang secara sistematik diarahkan pada suatu hasil atau akhir. • Operasi : proses yang dikendalikan : proses kimia, biologi, ekonomi.
  5. 5. Beberapa definisi (lanjutan) • Plant : merupakan bagian suatu peralatan yang secara bersama berfungsi membentuk operasi tertentu. (Setiap obyek fisik harus dikendalikan : reaktor kimia, heating furnace, spacecraft). • Gangguan : suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi (secara acak) nilai keluaran suatu sistem : gangguan internal dan eksternal • Kendali umpan balik : suatu operasi yang dengan munculnya gangguan akan cenderung memperkecil perbedaan antara keluaran suatu sistem dengan beberapa masukan dan selanjutanya bertindak dengan bertitik tolak dari perbedaan tersebut.
  6. 6. 2. Latar Belakang - Rekayasa memberikan perhatian pada pemahaman dan pengendalian material serta kekuatan alam demi kepentingan manusia. - Harapan : dapat memahami dan mengendalikan bagian kecil lingkungan (sistem) agar menghasilkan produk yang secara ekonomi bermanfaat bagi masyarakat. - Pemahaman dan pengendalian : mengingat sistem harus dapat dipahami dan dimodelkan - Tantangan : pemodelan dan pengendalian sistem- sistem yang kompleks, modern dan terkait satu sama lain. Contoh : pengendalian lalu-lintas, proses-proses kimia, sistem-sistem robot, sistem pesawat angkasa, sistem peluru kendali. - Disiplin ilmu memiliki peluang untuk mengendalikan banyak sistem menarik di industri secara otomatis.
  7. 7. 3. Tujuan Pengendalian - Mengatur suatu nilai dari variabel proses agar berada pada suatu nilai yang diharapkan - Nilai yang diharapkan merupakan nilai acuan atau setelan.
  8. 8. 4. Jenis – Jenis Pengendalian a. Berdasar bidang pelayanan i. Kendali Proses ii. Servomekanika b. Berdasar sumber energi i. Swakerja (self-operated) ii. Tertenagai (powered-operated) c. Berdasar cara pembangkitan isyarat i. Sistem umpan maju (feed forward) ii. Sistem umpan balik (feed back)
  9. 9. Jenis-jenis Pengendalian a. Berdasar bidang pelayanan i. Kendali Proses Mempertahankan keluaran pada nilai tertentu / acuan (regulator/pengaturan) besaran yang dikendalikan bukan mekanis. Misal : temparatur, level airan, tekanan dll
  10. 10. Jenis-jenis Pengendalian a. Berdasar bidang pelayanan ii. Servomekanika Mengupayakan keluaran mengikuti variasi acuan (perintah) tracking besaran/ keluaran : mekanis misal : posisi, kecepatan Contoh : peluru kendali, lengan robot
  11. 11. Jenis-jenis Pengendalian b. Berdasar sumber tenaga i. Pengendali Swakerja energi pengendalian berasal dari prosesnya sendiri ii. Pengendali Tertenagai energi pengendalian berasal dari sumber energi luar.
  12. 12. Jenis-jenis Pengendalian c. Berdasar pembangkitan isyarat i. Sistem kendali umpan maju (feed forward) sistem kalang terbuka (open loop) Penggerak Proses Keluaran yang diinginkan Keluaran
  13. 13. Sistem kendali umpan maju
  14. 14. Jenis-jenis Pengendalian c. Berdasar pembangkitan isyarat ii. Sistem kendali umpan balik / sistem kalang tertutup (close loop)
  15. 15. Perbandingan Umpan Maju dan Umpan Balik Hal Umpan maju Umpan balik 1. Kecepatan dalam pengendalian 2. Watak proses 3. Stabilitas 4. Penanggulangan galat/error Lebih cepat Harus diketahui secara cermat Ada resiko tidak stabil Kurang baik Lambat Tidak perlu cermat Lebih stabil Lebih baik
  16. 16. Contoh-contoh Sistem Kendali
  17. 17. Contoh-contoh Sistem Kendali Sistem kendali posisi (Azimuth)
  18. 18. Contoh-contoh Sistem Kendali Sistem kendali posisi (Azimuth)
  19. 19. 5. Bagian-bagian (fungsional) sistem kendali • Unsur-unsur (element) A : unsur masukan acuan H : unsur umpan balik Gc : Pengendali, G1 N : unsur masukan gangguan Gp : proses terkendalikan langsung, G2 Z : Proses terkendalikan tidak langsung • Peubah-peubah v : perintah / setelan (set point) c : peubah terkendalikan langsung r : isyarat acuan (referensi) q : peubah terkendalikan tak langsung m : peubah termanipulasikan b : isyarat umpan balik u : isyarat gangguan (disturbance) / beban (load) e : r-b : isyarat galat (error) / isyarat penggiatan (actuating signal) • Catatan Untuk c, pilih yang paling mewakili produk Untuk m, pilih yang cepat ditanggapi proses A Gc Gp N Z H qv me b u c’ u’ c r + +_
  20. 20. 6. Kriteria Pengendalian
  21. 21. Kriteria Pengendalian
  22. 22. Tugas 1. Berikan contoh suatu sistem terkendali (sertai gambar blok diagram). 2. Sebutkan bagian-bagiannya dan fungsi dari tiap bagian dalam sistem tersebut.

×