Trabajo de    Tesis  de la O,  Castillo,  Mel´ndez     e             Optimizaci´n de Sistemas de Control Difuso           ...
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Antecedentes Trabajo de    Tesis                   [1] P. Melin and O. Castillo, “Intelligent control of aircraft dynamic ...
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Objetivo General Trabajo de    Tesis  de la O,  Castillo,  Mel´ndez     eIntroducci´n          oAntecedentes              ...
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Objetivos Espec´                                  ıficos Trabajo de    Tesis  de la O,  Castillo,  Mel´ndez     eIntroducci...
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Justificaci´n                             o Trabajo de    Tesis  de la O,  Castillo,  Mel´ndez     eIntroducci´n          o...
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Metas Trabajo de    Tesis  de la O,  Castillo,  Mel´ndez     eIntroducci´n          oAntecedentes                      Pub...
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L´gica Difusa                    o Trabajo de    Tesis  de la O,         Se ha considerado de manera general que el concep...
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Conjunto Difuso Trabajo de    Tesis  de la O,  Castillo,  Mel´ndez     eIntroducci´n          oAntecedentesObjetivos      ...
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Optimizaci´n mediante Nubes de Part´                             o                        ıculas (PSO) Trabajo de    Tesis...
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Optimizaci´n mediante nubes de Part´                             o                        ıculas (PSO) Trabajo de    Tesis...
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Optimizaci´n mediante nubes de Part´                             o                        ıculas (PSO) Trabajo de    Tesis...
Optimizaci´n mediante nubes de Part´                             o                        ıculas (PSO) Trabajo de    Tesis...
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Referencias Trabajo de    Tesis          [1] P. Melin and O. Castillo, “Intelligent control of aircraft dynamic systems wi...
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Optimización de Sistemas de Control Difuso para Robots Autónomos Móviles

  1. 1. Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez e Optimizaci´n de Sistemas de Control Difuso oIntroducci´n o para Robots Aut´nomos M´viles o oAntecedentes Trabajo de TesisObjetivosGeneralEspec´ ıficosJustificaci´n o Tesista: Ing. David Salom´n de la O Hidalgo oMetas Director: Dr. Oscar Castillo L´pez oMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas Difusos Instituto Tecnol´gico de Tijuana oOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO) 27 de Febrero del 2013PropuestaCronogramaReferencias
  2. 2. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  3. 3. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  4. 4. Introducci´n o Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez e Los origenes de los sistemas difusos se remontan a la d´cada de eIntroducci´n o los 60’s, con el desarrollo de un nuevo concepto llamado l´gica oAntecedentes difusa, sin embargo su aplicaci´n radica fundamentalmente, en oObjetivos el dise˜o de sistemas de control difusos que a partir de la nGeneralEspec´ ıficos d´cada de los ochentas y de los noventa han demostrado su eJustificaci´n o gran versatilidad en la resoluci´n de una gran cantidad de oMetas problemas de nuestras actividades diarias, desde el control delMarco Te´rico oL´gica Difusa o mezclado en una f´brica, pasando por el control de frenado de aConjunto DifusoSistemas Difusos sistemas de transporte, hasta el control de calidad de limpiezaOptimizaci´n omediante Nubes en una lavadora.de Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  5. 5. Introducci´n o Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n o El uso de robots m´viles se ha incrementado en las ultimas o ´Antecedentes d´cadas en muchas ´reas tanto como trabajo industrial, la e aObjetivosGeneral investigaci´n y del hogar. oEspec´ ıficos El robot m´vil, necesita moverse alrededor de su entorno es por oJustificaci´n o eso que una gran cantidad de investigaci´n se ha invertido en oMetas una prueba con sistemas de control que permiten a los robotsMarco Te´rico oL´gica Difusa o navegar por su cuenta.Conjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  6. 6. Introducci´n o Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez e PSO es una de las metaheur´ısticas m´s usadas para a optimizaci´n con par´metros reales. Esto es debido a las o aIntroducci´n oAntecedentes siguientes ventajas:Objetivos (1) es muy sencillo de implementar,GeneralEspec´ ıficos (2) converge m´s r´pido que los Algoritmos Evolutivos en a aJustificaci´n o algunos problemas yMetas (3) tiene un mejor desempe˜o en algunos casos del que nMarco Te´rico oL´gica Difusa o proveen los Algoritmos Evolutivos.Conjunto DifusoSistemas Difusos Adem´s, se han propuesto varias versiones nuevas y, las aOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas cuales optimizan problemas multiobjetivo.(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  7. 7. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  8. 8. Antecedentes Trabajo de Tesis [1] P. Melin and O. Castillo, “Intelligent control of aircraft dynamic de la O, Castillo, systems with a new hybrid neuro-fuzzy fractal approach,” inf. Sci., Mel´ndez e vol. 142, no. 1-4, pp. 161-175, 2002.Introducci´n oAntecedentes [2] A. Mel´ndez, Castillo O. , and Soria J. , “Reactive Control of a e Mobile Robot in a Distributed Environment Using Fuzzy Logic,” inObjetivosGeneral Fuzzy Information Processing Society, New York, 2008.Espec´ ıficosJustificaci´n o [3] A. Melendez, Castillo O. , and Soria J. , “Reactive and TrackingMetas Control of a Mobile Robot in a Distributed Environment Using FuzzyMarco Te´rico o Logic,” in Fuzzy Systems (FUZZ), IEEE International Conference,L´gica Difusa oConjunto Difuso Madrid, 2010.Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas [4] L. Aguilar, P. Melin, and O. Castillo, “Intelligent Control of a(PSO)Propuesta stepping motor drive using a hybrid neuro-fuzzy ANFIS approach,”Cronograma Appl Soft Comput, pp. 209-219, 2003.Referencias
  9. 9. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  10. 10. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  11. 11. Objetivo General Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentes Desarrollar un algoritmo multi-objetivo con base en laObjetivosGeneral metaheur´ ıstica conocida como nube de part´ıculas, para laEspec´ ıficos optimizacion de par´metros del Sistemas de Control Difuso, aJustificaci´n oMetas para la navegacion de Robots Aut´nomos M´viles. o oMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  12. 12. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  13. 13. Objetivos Espec´ ıficos Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n o Dise˜ar un Algoritmo PSO para la Optimizaci´n del n oAntecedentes Control Difuso de Seguimiento.ObjetivosGeneralEspec´ ıficos Dise˜ar un Algoritmo PSO para la Optimizaci´n del n oJustificaci´n o Control Difuso Reactivo.Metas Dise˜ar un Algoritmo PSO para la Optimizaci´n del n oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Control Difuso Integrador.Conjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  14. 14. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  15. 15. Justificaci´n o Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n o En muchas de las actividades que realizamos diariamente existeAntecedentes una gran cantidad de problemas de optimizaci´n para los cuales oObjetivos los m´todos matem´ticos no pueden garantizar que la e aGeneralEspec´ ıficos soluci´n obtenida sea ´ptima y, en muchos de ellos, ni siquiera o oJustificaci´n o pueden aplicarse. En dichos problemas la alternativa viable sonMetas las metaheur´ısticas. De las diversas metaheur´ ısticas que existenMarco Te´rico o en la actualidad, los algoritmos PSO se cuentan entre los m´s aL´gica Difusa oConjunto Difuso populares debido a su facilidad de implementaci´n y su eficacia. oSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  16. 16. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  17. 17. Metas Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentes Publicar al menos un articulo de libro o en revistaObjetivosGeneral indexada.Espec´ ıficosJustificaci´n o Prototipo de Optimizaci´n de par´metros para un o aMetas Sistemas de Control Difuso de Robots Aut´nomos M´viles. o oMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  18. 18. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  19. 19. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  20. 20. L´gica Difusa o Trabajo de Tesis de la O, Se ha considerado de manera general que el concepto de l´gica o Castillo, Mel´ndez e difusa apareci´ en 1965, en la Universidad de California en oIntroducci´n o Berkeley, introducido por Lotfi A. Zadeh[38]. La l´gica difusa, oAntecedentes es esencialmente l´gica multivaluada que extienden a la l´gica o oObjetivos cl´sica(falso o verdadero), que utiliza conceptos absolutos aGeneralEspec´ ıficos cuando se refiere al mundo real, la l´gica difusa define estos oJustificaci´n o conceptos en un grado variable de pertenencia, siguiendoMetas patrones de razonamiento de los del pensamiento humano. ElMarco Te´rico o razonamiento humano utiliza valores de verdad que noL´gica Difusa oConjunto Difuso necesariamente son “tan deterministas”. Sus aplicaciones, vanSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes desde el control de complejos procesos industriales, dise˜o nde Part´(PSO) ıculas dispositivo para controlar la electr´nica del hogar y el oPropuesta entretenimiento, as´ como los sistemas de diagn´stico. ı oCronogramaReferencias
  21. 21. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  22. 22. Conjunto Difuso Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentesObjetivos Un conjunto difuso en un universo dado o conjunto universal UGeneralEspec´ ıficos se caracteriza por una funci´n de membrec´ que puede tomar o ıaJustificaci´n o todos los valores reales en el intervalo [0, 1]. [1]MetasMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  23. 23. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  24. 24. Sistemas Difusos Trabajo de Tesis de la O, El sistema de inferencia difusa es una estructura computacional Castillo, Mel´ndez e muy popular basada en los conceptos de la teor´ difusa, en ıaIntroducci´n o reglas del tipo si-entonces y en m´todos de inferencia difusa. eAntecedentes Los sistemas de inferencia difusa, actualmente han encontradoObjetivos diversas aplicaciones exitosas dentro de una gran variedad deGeneralEspec´ ıficos ´reas tales como el control autom´tico, la clasificaci´n de a a oJustificaci´n o datos, el an´lisis de decisiones, los sistemas expertos, la aMetas predicci´n de series de tiempo, la rob´tica y en el o oMarco Te´rico o reconocimiento de patrones. A causa de su naturalezaL´gica Difusa oConjunto Difuso multidisciplinaria, los sistemas de inferencia difusa sonSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes conocidos como sistemas experto, modelos difusos,de Part´ ıculas(PSO) controladores l´gicos difusos o simplemente como sistemas oPropuesta difusos.CronogramaReferencias
  25. 25. Sistemas Difusos Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentesObjetivosGeneralEspec´ ıficosJustificaci´n oMetasMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  26. 26. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  27. 27. Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO) Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez e Kennedy y Eberhart [1995] propusieron la Optimizaci´n oIntroducci´n o mediante C´mulos de Part´ u ıculas PSO, que es un algoritmo deAntecedentes b´squeda basado en la simulaci´n del comportamiento social u oObjetivosGeneral de los p´jaros dentro de una parvada. En PSO, los individuos, aEspec´ ıficos llamados part´ıculas vuelan a trav´s de un espacio de b´squeda e uJustificaci´n oMetas multidimensional. Los cambios a la posici´n de las part´ o ıculasMarco Te´rico o dentro del espacio de b´squeda se basan en la tendencia uL´gica Difusa oConjunto Difuso socio-psicol´gica de los individuos a emular el ´xito de otros o eSistemas DifusosOptimizaci´n o individuos.mediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  28. 28. Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO) Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez e Un nubes consiste en un conjunto de part´ ıculas, donde cadaIntroducci´n o part´ ıcula representa una soluci´n potencial al problema. La oAntecedentes posici´n de cada part´ o ıcula cambia de acuerdo a su propia →Objetivos experiencia y a la de sus vecinos. Sea x i (t) que denota laGeneralEspec´ ıficos posici´n de la part´ o ıcula pi , en el tiempo t. La posici´n de pi o →Justificaci´n o cambia al agregarse una velocidad v i (t):Metas → → →Marco Te´rico o xi (t + 1) = x i (t)+ v i (t + 1)L´gica Difusa oConjunto Difuso →Sistemas DifusosOptimizaci´n o x Vector de posici´n omediante Nubes →de Part´(PSO) ıculas v Vector de velocidadPropuestaCronogramaReferencias
  29. 29. Optimizaci´n mediante nubes de Part´ o ıculas (PSO) Trabajo de Tesis de la O, Castillo, El vector velocidad conduce el proceso de optimizaci´n y refleja o Mel´ndez e la informaci´n intercambiada socialmente (factores sociales y oIntroducci´n o cognitivos).AntecedentesObjetivosGeneral vij (t +1) = vij (t)+c1 r1j (t)[yij (t)−xij (t)]+c2 r2j (t)[ˆij (t)−xij (t)] yEspec´ ıficosJustificaci´n o donde:Metas yi es la mejor particula del vencindario ˆMarco Te´rico oL´gica Difusa o c1 r1 componente cognitivo, representa la distancia entre laConjunto DifusoSistemas Difusos posici´n actual y la mejor conocida por esa part´ o ıculaOptimizaci´n omediante Nubes c2 r2 componente social, representa la distancia entre lade Part´ ıculas(PSO) posici´n actual y la mejor posici´n del vecindario o oPropuestaCronogramaReferencias
  30. 30. → ıcula x Trayectoria de la part´ Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentesObjetivosGeneralEspec´ ıficosJustificaci´n oMetasMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  31. 31. Optimizaci´n mediante nubes de Part´ o ıculas (PSO) Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentesObjetivosGeneralEspec´ ıficosJustificaci´n oMetasMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  32. 32. Optimizaci´n mediante nubes de Part´ o ıculas (PSO) Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez e Pseudoc´digo de PSO oIntroducci´n o Empezar.Antecedentes Generar aleatoriamente un nube inicial de soluciones.Objetivos Calcular la aptitud del nube inicial.GeneralEspec´ ıficos Repetir.Justificaci´n o Seleccionar al l´ ıder (o l´ıderes del c´mulo). uMetas Para cada part´ ıcula, actualizar la posici´n (vuelo). oMarco Te´rico o Evaluar cada part´ ıcula.L´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas Difusos Actualizar el pbest de cada part´ ıcula.Optimizaci´n omediante Nubes Hasta que se satisfaga una condici´n de paro. ode Part´ ıculas(PSO) Fin.PropuestaCronogramaReferencias
  33. 33. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  34. 34. Bases Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentes Tomaremos como base la propuesta[2] siguiente:Objetivos Controlador reactivoGeneralEspec´ ıficos Controlador de seguimientoJustificaci´n o Integraci´n de los controladores implementado una oMetas integraci´n por pesos difusos (WFIS). oMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  35. 35. Bases Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentesObjetivosGeneralEspec´ ıficosJustificaci´n oMetasMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  36. 36. Bases Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentes El robot se basa en la descripci´n de la Toolbox de simulaci´n o oObjetivosGeneral para robots m´viles[3], un robot con ruedas m´viles, consta de o oEspec´ ıficos una rueda convencional, dirigida sin actuador y no sensada, yJustificaci´n oMetas dos ruedas convencionales, con actuador, y sensada.Marco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  37. 37. Bases Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentesObjetivosGeneralEspec´ ıficosJustificaci´n oMetasMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  38. 38. Arquitectura Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentesObjetivosGeneralEspec´ ıficosJustificaci´n oMetasMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  39. 39. Arquitectura Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentesObjetivosGeneralEspec´ ıficosJustificaci´n oMetasMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  40. 40. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  41. 41. Cronograma Trabajo de Tesis de la O, Castillo, Mel´ndez eIntroducci´n oAntecedentesObjetivosGeneralEspec´ ıficosJustificaci´n oMetasMarco Te´rico oL´gica Difusa oConjunto DifusoSistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubesde Part´ ıculas(PSO)PropuestaCronogramaReferencias
  42. 42. ´ Indice Trabajo de 1 Introducci´n o Tesis de la O, 2 Antecedentes Castillo, Mel´ndez e 3 Objetivos GeneralIntroducci´n oAntecedentes Espec´ıficosObjetivos 4 Justificaci´n oGeneralEspec´ ıficos 5 MetasJustificaci´n o 6 Marco Te´rico oMetas L´gica Difusa oMarco Te´rico oL´gica Difusa o Conjunto DifusoConjunto DifusoSistemas Difusos Sistemas DifusosOptimizaci´n omediante Nubes Optimizaci´n mediante Nubes de Part´ o ıculas (PSO)de Part´ ıculas(PSO) 7 PropuestaPropuestaCronograma 8 CronogramaReferencias 9 Referencias
  43. 43. Referencias Trabajo de Tesis [1] P. Melin and O. Castillo, “Intelligent control of aircraft dynamic systems with a new hybrid neuro-fuzzy fractal approach,” inf. Sci., vol. 142, no. 1-4, pp. de la O, Castillo, 161-175, 2002. Mel´ndez e [2] A. Mel´ndez, Castillo O. , and Soria J. , “Reactive Control of a Mobile Robot eIntroducci´n o in a Distributed Environment Using Fuzzy Logic,” in Fuzzy Information Processing Society, New York, 2008.Antecedentes [3] A. Melendez, Castillo O. , and Soria J. , “Reactive and Tracking Control of aObjetivosGeneral Mobile Robot in a Distributed Environment Using Fuzzy Logic,” in FuzzyEspec´ ıficos Systems (FUZZ), IEEE International Conference, Madrid, 2010.Justificaci´n o [4] L. Aguilar, P. Melin, and O. Castillo, “Intelligent Control of a stepping motorMetas drive using a hybrid neuro-fuzzy ANFIS approach,” Appl Soft Comput, pp.Marco Te´rico o 209-219, 2003.L´gica Difusa o [5] Melendez, A., (2012). Optimizaci´n de Sistemas de Control Difuso Tipo-2 oConjunto DifusoSistemas Difusos para Robots Aut´nomos M´viles. Tesis de Doctorado no publicada, Instituto o oOptimizaci´n omediante Nubes Tecnol´gico de Tijuana, Tijuana, BC, M´xico. o ede Part´ ıculas(PSO) [6] Measurement and Instrumentation, Faculty of Electrical Engineering andPropuesta Computer Science, Brno University of Technology, Czech Republic Department ofCronograma control. (2001, June) Autonomous Mobile Robotics ToolboxFor Matlab 5. [Online].Referencias

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