Tutorial de instalação do PlayerStageGazebo no ubuntu linux 10.10 maverick meerkat
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Tutorial de instalação do PLayer/Stage/Gazebo no ubuntu 10.10

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Tutorial de instalação do PlayerStageGazebo no ubuntu linux 10.10 maverick meerkat Tutorial de instalação do PlayerStageGazebo no ubuntu linux 10.10 maverick meerkat Document Transcript

  • UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO GRANDE DO NORTE NÚCLEO AVANÇADO DE EDUCAÇÃO SUPERIOR DE NOVA CRUZ DEPARTAMENTO DE COMPUTAÇÃO CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃOTUTORIAL DE INSTALAÇÃO DO PLAYER/STAGE/GAZEBO NO UBUNTU LINUX 10.10 MAVERICK MEERKAT Por: Danilo Ricardo Ferreira BarbosaETAPA 1: Instalando os pré-requisitos Antes de tudo, é necessário estar conectado à internet. Há dois pré-requisitos necessáriospara que o Gazebo possa ser instalado com sucesso: o OGRE - "Object-oriented GraphicsRendering Engine" e o ODE - "Open Dynamics Engine". O primeiro pode ser encontradado na“Central de Programas Ubuntu”, ou colando o código mostrado na primeira linha da ETAPA 1. Estecomando instalará o "ogre-tools", "libceguiogrerenderer-1.6.4" e o "libogremain-1.6.4". O segundo, por sua vez, não pode ser encontrado na “Central de Programas Ubuntu”, eprecisa ser compilado a partir de seu código-fonte. É necessário fazer o download do arquivo ode-0.11.1 por meio do site http://sourceforge.net/projects/opende/files/. Entretanto, para compilar oODE é necessário um programa que possibilite a construção de pacotes para Sistemas Linux,chamado “build-essential”. Caso já o tenha instalado, desconsidere a ETAPA 1.1, que detalha ainstalação deste. Os procedimentos da instalação do ODE em si são descritos na ETAPA 1.2.ETAPA 1.1: Instalando o “build-essential”Os NOVOS pacotes a seguir serão instalados: build-essential, dpkg-dev, fakeroot, g++, g++-4.4, libalgorithm-diff-perl, libalgorithm- merge-perl, libdpkg-perl, libstdc++6-4.4-dev e patch.Totalizando 10 novos pacotes a serem instalados.É preciso baixar 8.319kB de arquivos.Depois desta operação, 25,0MB adicionais de espaço em disco serão usados.Abra o terminal do Ubuntu e digite:1 → $ sudo apt-get install build-essentialETAPA 1.2: Instalando o OGREOs NOVOS pacotes a seguir serão instalados: libceguiogrerenderer-1.6.4, libfreeimage3, libogremain-1.6.4, libzzip-0-13 e ogre-toolsTotalizando 5 novos pacotes a serem instalados.É preciso baixar 4.087kB de arquivos.Depois desta operação, 13,8MB adicionais de espaço em disco serão usados. 1 → $ sudo apt-get install libogremain-1.6.4 ogre-tools libceguiogrerenderer-1.6.4ETAPA 1.3: Baixando e instalando o ODEUma vez que o ode.0.11.1 tenha sido baixado, extraia o arquivo, entre no diretório que contém ocódigo-fonte via terminal, e digite os comandos a seguir: 1 → $ ./configure --with-trimesh=opcode --enable-new-trimesh --disable-demos --enable- shared --with-arch=nocona --enable-release --enable-malloc --enable-ou --disable-asserts -- with-pic 2 → $ make
  • 3 → $ sudo make install 4 → $ sudo ldconfigETAPA 2: Trabalhando com Canais de Software A instalação do Player/Stage/Gazebo se deu no Ubuntu 10.10 Maverick Meerkat. A maneiramais fácil encontrada para a realização da instalação, que possui muitas dependências espalhadas,cada uma com uma particularidade de instalação e múltiplas sub-dependências é via PPA – PersonalPackage Archive, que é uma espécie de repositório pessoal onde desenvolvedores podem fornecerversões atualizadas de softwares que geralmente não aparecem na “Central de Programas doUbuntu”, ou seja, um canal de software de terceiros. O *launchpad – conforme o site do Time de Tradução do Ubuntu para Português do Brasil,http://wiki.ubuntu-br.org/TimeDeTraducao, pode ser definido como “uma coleção de serviços paraos projetos no universo do código aberto. Você pode registrar o seu produto nele, e então colaborarem conjunto com a comunidade de código aberto em traduções, rastreamento de bugs e códigos”. –utilizado para esta instalação é o do desenvolvedor conhecido como Toby Collet, cuja id é thjc. Paramaiores informações, acesse https://launchpad.net/~thjc.ETAPA 2.1: Adicionando o PPA thjcAbra o terminal do Ubuntu e digite a sequência de comandos:1 → $ sudo add-apt-repository ppa:thjc/ppa2 → $ sudo apt-get updateETAPA 3: Instalando o PlayerOs NOVOS pacotes a seguir serão instalados: artoolkitplus, freeglut3, libatlas3gf-base, libavcodec52, libavformat52, libavutil50, libboost- signals1.42.0, libboost-thread1.42.0, libcv2.1, libcvaux2.1, libdc1394-22, libgearbox, libgeos-3.2.0, libgeos-c1, libgfortran3, libgsm1, libhighgui2.1, liblodo0, libplayerc++3, libplayerc3, libplayercommon3, libplayercore3, libplayerdrivers3, libplayerinterface3, libplayerjpeg3, libplayertcp3, libplayerwkb3, libpmap0, libpq5, libpqxx-2.6.9ldbl, libschroedinger-1.0-0, libswscale0, libva1, libvpx0 e robot-player.Totalizando 35 pacotes novos a serem instalados, incluindo as dependências.É preciso baixar 17,2MB de arquivos.Depois desta operação, 46,4MB adicionais de espaço em disco serão usados.Abra o terminal do Ubuntu e digite:1 → $ sudo apt-get install robot-player libplayerinterface3 libplayerjpeg3 libplayerwkb3 libplayerc3libplayerc++3 libplayerdrivers3 libplayertcp3 libplayercore3 libplayercommon3 libpmap0 liblodo0ETAPA 4: Instalando o Stage O Stage é um abiente de simulação de robôs tal qual o Gazebo, embora possua uma interfacede exibição bidimensional. É recomendável a instalação do Stage para verificar se o Player estásendo executado normalmente, para que o Gazebo possa ser executado sem problemas. Além disso,o Gazebo possui ainda algumas subdependências embutidas nesta ferramenta de simulação 2D.Os NOVOS pacotes a seguir serão instalados: libfltk1.1, libstage3, stage e stage-player-pluginTotalizando 4 pacotes novos a serem instalados.É preciso baixar 1.452kB de arquivos.Depois desta operação, 3.527kB adicionais de espaço em disco serão usados.ETAPA 4.1: Obtendo e instalando o StageNo terminal, digite:1 → $ sudo apt-get install stage stage-player-plugin libstage3
  • ETAPA 4.2: Verificando a instalação do Stage Para termos a certeza que o Stage foi instalado corretamente, poderemos efetuar um simplesteste de execução. Após executar os comandos descritos na linha 1 a seguir, você será capaz devizualizar uma animação em 2D, conforme a Figura 1. Abra o terminal e digite:1 → $ robot-player /usr/share/stage/worlds/simple.cfg Figura 1: Stage em execução sobre o PlayerETAPA 5: Instalando o Gazebo Nesta etapa, instalaremos finalmente o Gazebo, que assim como o Stage, é um ambiente desimulação de robôs, com o adendo de ser tridimensional, e consequentemente mais realístico.Os NOVOS pacotes a seguir serão instalados: gazebo, gazebo-data, gazebo-doc, libgazebo0, libode1 e libopenal1Totalizando 6 pacotes novos a serem instalados.É preciso baixar 19,1MB de arquivos.Depois desta operação, 36,6MB adicionais de espaço em disco serão usados.ETAPA 5.1: Obtendo e instalando o GazeboNo terminal, digite:1 → $ sudo apt-get install gazebo gazebo-doc gazebo-data libgazebo0ETAPA 5.2: Definindo o path Antes de executar o Gazebo pela primeira vez, é necessário que definamos o path dabiblioteca OGRE[instalado na ETAPA 1.2] para que o Gazebo possa enxergá-la. Para tanto, efetueos procedimentos a seguir:1 → Pressione “alt+f2” no seu teclado, e na tela “Executar aplicativo” digite “gksudo nautilus”,tecle “Enter” e informe sua senha. Desse modo, você terá permissões para criar um arquivo XMLque conterá o path do OGRE via Nautilus, o navegador de arquivos do Ubuntu.2 → Navegue até a pasta “home” e em seguida ao seu nome de usuário. Por exemplo, se seu nomede usuário for “nome”, navegue até home>nome. Uma vez dentro da pasta com o seu nome deusuário, clique com o botão direito em uma área vazia e escolha a opção “criar documento>arquivovazio”. Forneça então o nome “.gazeborc”. O ponto “.” em frente a um nome de arquivo oudiretório no Ubuntu indica que este arquivo ou diretório será oculto. Tecle Enter e abra o arquivo.
  • Na tela do gedit (editor de arquivos), cole o código XML a seguir:<?xml version="1.0"?><gazeborc> <gazeboPath>/usr/share/gazebo</gazeboPath> <gazeboPath>/home/SEUNOMEDEUSUÁRIO/share/gazebo</gazeboPath> <ogrePath>/usr/lib/OGRE</ogrePath> <gazeboPath>/home/SEUNOMEDEUSUÁRIO/lib/OGRE</gazeboPath> <RTTMode>PBuffer</RTTMode></gazeborc>E em seguida, substitua SEUNOMEDEUSUÁRIO com o seu nome na máquina. Em nossoexemplo hipotético, você deveria substituir por “nome”. Salve o arquivo e feche-o.ETAPA 5.3: Teste de execução do Gazebo Uma vez definido o path, verificaremos se o Gazebo foi instalado com sucesso. Se tudoocorrer bem, você será capaz de visualizar uma animação tridimensional semelhante à Fiugra 2. Aanimação é bem acelerada, mas você pode segui-la por meio do mouse. No terminal, digite:1 → $ gazebo /usr/share/gazebo/worlds/pioneer2dx.world Figura 2: Gazebo em teste de execução