Thiết kế chuyển động (Inventor)
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×
 

Thiết kế chuyển động (Inventor)

on

  • 7,586 views

 

Statistics

Views

Total Views
7,586
Views on SlideShare
7,586
Embed Views
0

Actions

Likes
4
Downloads
407
Comments
8

0 Embeds 0

No embeds

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via as Microsoft PowerPoint

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
  • chào các anh
    em thấy phần này rất hay. các anh cho e hỏi các anh có ai có dữ liệu 3D của cái máy múc có thể cho e được ko ạ
    em cảm ơn ạ
    các anh có thể gửi vào mail quytuan1989@gmail.com.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
  • thanks
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
  • thank kiu
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
  • 0919919620 nhận thiết kế gia công cơ khí tp hcm liên hệ
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
  • thank so much. nhận thiết kế chi tiết máy
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
Post Comment
Edit your comment

Thiết kế chuyển động (Inventor) Thiết kế chuyển động (Inventor) Presentation Transcript

  • MÔN HỌC: CÁC PHẦN MỀM PHÂN TÍCH KẾT CẤU VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁYPhần I: Phần mềm phân tích kết cấu.Phần 2: Phần mềm phân tích động học vàđộng lực học.
  • CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ Thiết kế theo lý thuyết. Thiết kế theo kinh nghiệm. Thiết kế theo mô hình thử nghiệm. Thiết kế lại… Mỗi phương pháp thiết kế đều có những ưu việt và phạmvi ứng dụng riêng. Sau khi đã xây dựng được phươngpháp, việc rút ngắn hay tự động hoá các quá trình thiết kếlà yêu cầu bức thiết trong thời đại công nghệ thông tin ngàynay. Chính vì vậy, hàng loạt các phần mềm hỗ trợ thiết kếđã được ra đời trên thế giới.
  • CÁC PHẦN MỀM ỨNG DỤNG TRONG CƠ KHÍ Phần mềm tính toán: SAP,DDM, MSC Software modules… Phần mềm thiết kế: Solid Edge, Solid Work, Inventor… Kết hợp tính toán + thiết kế: CATIA, Pro E, Ansys… Việc ứng dụng các phần mềm để triển khai thiết kế cụ thếcần linh hoạt và chính xác. Sản phẩm của các phần mềmthiết kế thường là: Bản vẽ, bản vẽ kỹ thuật. Mô hình chi tiết. Mô hình cơ cấu, mô hình máy. Từ các sản phẩm của phần mềm thiết kế có thể tiến hànhkiểm tra(chạy thử) để đánh giá và điều chỉnh thiết kế hợp lý.
  • NỘI DUNG VÀ YÊU CẦU MÔN HỌC Căn cứ vào nhiệm vụ môn học và những khả năng hiệncó, nội dung và yêu cầu phần 2 của môn học bao gồm: Sử dụng các thiết kế trên Autodesk Inventor. Nghiên cứu phần mềm tính toán, mô phỏng Dynamic Designer Motion/Pro – Phiên bản 2003, cài đặt trên Autodesk Inventor. Hoàn thành thiết kế môn học.
  • GIỚI THIỆU PHẦN MỀM DDM Pro. Dynamic Designer Motion (DDM) là một phần mềm môphỏng động học và động lực học của cơ cấu máy, đượcdùng trong một số hệ thống CAD. Cơ cấu máy ở đâyđược xây dựng trên môi trường thực tại ảo. Với công cụnày, người kỹ sư không chỉ dừng ở khâu thiết kế, mà họcó thể thực hiện song song hai khâu thiết kế và kiểm tra.Khi đó không cần phải đợi sản xuất và thử nghiệm đểcông nhận kết quả thiết kế, mà thay vào đó có thể ngaylập tức xây dựng một mô hình và kiểm tra nó làm việc trênmàn hình, sau đó tiến hành tối ưu việc thiết kế trên máytính trước khi đưa ra bản vẽ chế tạo. Thiết kế sau khihoàn chỉnh có thể khẳng định chắc chắn nó sẽ làm việctốt. Hơn nữa khi sử dụng DDM có thể dễ dàng tạo các fileminh hoạ để xem trên bất kỳ máy tính cá nhân nào.
  • ƯU ĐIỂM: Thứ nhất, nó được dùng trên một số môi trường CAD rất thông dụng như Mechanical Desktop, SolidEdge, Solidwork, Autodesk Inventor… Thứ hai, DDM khá linh hoạt, dễ nắm bắt và cũng rất dễ dàng cài đặt. Thứ ba, tính chính xác khoa học và lợi ích của phần mềm đã được công nhận và được sử dụng rộng rãi trên thế giới.NHƯỢC ĐIỂM: Khi cài đặt bắt buộc phải cài đặt trước một môi trường CAD mà nó được đưa vào. Kết quả phân tích phần tử hữu hạn chỉ xuất ra dưới dạng Text nên phải sử dụng một phần mềm khác để xử lý tiếp
  • I. CÁC BƯỚC TRIỂN KHAI TRÊN DDM B1: Xây dựng mô hình. B2: Tính toán mô phỏng chuyển động. B3: Kiểm tra kết quả. Xây dựng mô hình chuyển động: Mô hình chuyển động làmột cơ cấu lắp ráp từ các khâu riêng biệt, được liên kết vớinhau bằng các khớp, cho biết các khâu chuyển động vớinhau như thế nào. Mô phỏng chuyển động của mô hình: Trong bước này, môhình chuyển động được phân tích sang một loạt các phươngtrình toán học, được giải quyết bởi Dynamic Designer MotionSolver. Kiểm tra kết quả: Các kết quả mô phỏng có thể được thểhiện hay mô tả bằng hoạt cảnh trực quan các đặc tínhchuyển động của cơ cấu...
  • Mô hình Part Geometry Mass Properties Joints Forces Motion Hình học chi tiết Thuộc tính k.lượng Khớp liên kết Tải trọng tác Generators dụng Dẫn động Bước 1 Build the motion model- Hình học chi tiết (Part geometry): Đưa ra đối tượng mô phỏng.- Thuộc tính khối lượng (Mass properties): Chỉ ra khối lượng, trọngtâm và mô men quán tính của mỗi chi tiết trong cơ cấu mô phỏng.- Khớp liên kết (Joints): Để ghép nối giữa các chi tiết, cho biết cácchi tiết sẽ chuyển động với nhau như thế nào?- Tải trọng tác dụng (Force): Để mô tả sự tác động của ngoại lực đếnchuyển động của cơ cấu DDM.- Nguồn dẫn động (Motion generator): Là một cách thức để truyềnnăng lượng tới cơ cấu.
  • II. CHỨC NĂNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH1. Giao diện người dùng
  • 2. Trình duyệt IntelliMotion (IntelliMotion Browser) Là công cụ rất hữu dụng khi pháttriển một mô hình ảo trên DynamicDesigner. Trình duyệt IntelliMotionBrowser hoàn toàn thích ứng với giaodiện của Inventor, nó cũng cung cấpđầy đủ các tính năng của Windowsnhư công nghệ “kéo - nhả* (drag anddrop), nhấn chuột phải, lựa chọnbằng chuột, lựa chọn nhiều đối tượngmột lúc.... Cấu trúc cây của trình duyệtIntelliMotion Browser được chia nhỏra gồm:- Parts (chi tiết)- Constraints (ràng buộc)- Forces (tải trọng)- Results (kết quả)
  • 3. Trình đơn Motion Trình đơn Motion có các chứcnăng tương tự như trình duyệtIntelliMotion Browser, nhưng nóđược bố trí trong thanh trình đơnkéo xuống của Inventor. Trình đơnnày không thuận tiện bằng trìnhduyệt IntelliMotion Browser, nhưngvẫn rất dễ sử dụng. Trình đơn Motion cung cấp cácphím lệnh truy xuất vào tất cả cáctính năng trong DDM để khởi tạo,quan sát kết quả và xuất dữ liệu. Các tuỳ chọn mà ta có thể chọnĐể truy xuất tới các trình đơn concần di chuyển thanh sáng tới cáctrình đơn tuỳ chọn Joints, Forces,Contacts, Animate hoặc ExportResults…
  • 4. Trình duyệt IntelliMotion Builder
  • Trình duyệt IntelliMotion Builder là một xuất phát điểm rất quan trọngcho người mới sử dụng thiết đặt mô hình chuyển động. Trình duyệtIntelliMotion Builder là một hộp thoại bao gồm nhiều thanh Tab là cácbước để xây dựng mô hình chuyển động. Khả năng triển khai của cácthiết lập thông qua hộp thoại này có thể khác nhau trong các phiênbản Dynamic Designer khác nhau, nhưng các chức năng cơ bản làhoàn toàn thích ứng trong các phiên bản (Simply Motion, Motion,Professional Motion). Thiết lập thứ nguyên. Thiết lập hệ trục toạ độ. Định nghĩa khâu dẫn và khâu giá. Định nghĩa các ràng buộc. Gán chuyển động cho khâu dẫn. Thiết lập các thông số và chạy mô phỏng. Kiểm tra và xử lý kết quả. Tất cả đều được thực hiện trên cùng một hộp thoại với các Tab khácnhau.
  • Trình duyệt IntelliMotion Builder chỉ dẫn người mới sử dụng triểnkhai cơ cấu như thế nào từ bản vẽ lắp và để quan sát các kết quả cơbản. Các thanh Tab để sắp xếp để triển khai một cách tuần tự. ThanhTab của tiến trình điều chỉnh dữ liệu chỉ có thể truy xuất khi kết quảcủa sự mô phỏng chưa kích hoạt. Ngược lại, nếu kết quả mô phỏngđã kích hoạt thì thanh Tab của tiến trình điều chỉnh là không thể truyxuất.5. Một số thuật ngữ trên trình duyệt IntelliMotion Builder Để làm việc hiệu quả với phần mềm này, cần nắm vững một số thuậtngữ trên trình duyệt cấu trúc cây IntelliMotion Browser. Mỗi nhánh củacấu trúc có thể gọi là một nút, trên trình duyệt bao gồm 4 loại nút sau:- Nút gốc- Nút chính- Nút phụ- Nút đối tượng
  • a. Nút gốc:b. Nút chính: 04 nútc. Nút phụ
  • d. Nút đối tượng Các nút này mô tả các đối tượng đã được định nghĩa trong cơ sở dữliệu của Dynamic Designer Motion. Các nút đối tượng được sắp xếptrong các nút chính hoặc các nút phụ. Các loại nút đối tượng được liệtkê dưới bảng sau:
  • a. Nút gốc:b. Nút chính: 04 nútc. Nút phụ
  • d. Nút đối tượng Các nút này mô tả các đối tượng đã được định nghĩa trong cơ sở dữliệu của Dynamic Designer Motion. Các nút đối tượng được sắp xếptrong các nút chính hoặc các nút phụ. Các loại nút đối tượng được liệtkê dưới bảng sau:
  • Có 3 dạng ràng buộc cơ bản sau: Khớp (Joints): dùng để ràng buộc quan hệ chuyển động của một cặp khâu nào đó bằng liên kết vật lý hoặc thông qua định nghĩa tiếp xúc giữa chúng ra sao. Chuyển động (Motions): dùng để định nghĩa chuyển động của khớp hoặc khâu nào đó. Tải trọng (Forces): dùng để định nghĩa tải trọng và qui định trên các khâu.
  • Khớp (Joints)Có hai loại khớp cơ bản trong Dynamic Designer Motion: Khớp để ràng buộc quan hệ chuyển động giữa hai khâu bằng liênkết vật lý giữa chúng. Khớp cơ sở dùng để áp đặt các ràng buộc hình học chuẩn. Dù khớp hay khớp cơ sở đều có thể thiết lập bằng tay cho mô hìnhchuyển động sử dụng các lệnh được mô tả như dưới dây. Chú ý: Mối liên hệ giữa Inventor và Dynamic Designer/Motion làquan hệ một chiều. Tức là bất kỳ thay đổi nào về ràng buộc hay tảitrọng tác dụng trong Dynamic Designer cũng sẽ không làm thay đổihình học và ràng buộc trên Inventor. Bảng dưới đây cho biết các loại khớp được cung cấp bởi DynamicDesigner với số bậc tự do tịnh tiến và bậc tự do quay mà nó hạn chế.Khớp vít không được liệt kê trong bảng vì nó là kết hợp hai khớp vớinhau.
  • Lệnh tạo khớp liên kết:Ý nghĩa: Dùng để ràng buộc quan hệ chuyển động của một cặp khâu nàođó bằng liên kết vật lý.Dạng lệnh: (4 cách)  Từ trình đơn Motion, chọn Joint, chọn loại khớp muốn tạo.  Từ trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn Add Constraint, chọn loại khớp muốn tạo.  Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, nhấn chuột phải lên nhánh Joints và chọn loại khớp muốn tạo.  Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc hai khâu, nhấn chuột phải lên và chọn Add Constraint, rồi chọn loại khớp muốn tạo.
  •  Các loại khớp có thể tạo bao gồm:  Khớp quay (khớp bản lề): Revolute Joint.  Khớp trụ: Cylindrical Joint.  Khớp cầu: Spherical Joint.  Khớp trượt: Translational Joint.  Khớp các-đăng: Universal Joint.  Khớp phẳng: Planar Joint.  Khớp cứng (khớp cố định): Fixed Joint.  Khớp Vítme: Screw Joint.  Khớp cơ sở Parrallel Axis: Parrallel Axis JPrim.  Khớp cơ sở InLine: InLine JPrim.  Khớp cơ sở InPlane: InPlane JPrim.  Khớp cơ sở Orientation: Orientation JPrim.  Khớp cơ sở Perpendicular: Perpendicular JPrim.
  • Tạo khớp liên kết theo bất kỳ dạng lệnh nào ở trên đều xuất hiện mộtbảng hội thoại với các trang hội thoại như sau để định nghĩa khớp. Vànói chung các trang hội thoại của mỗi loại khớp là giống nhau, sự khácbiệt trong một số loại khớp đặc biệt sẽ được xét cụ thể khi ta đi địnhnghĩa khớp đó ở phần sau.Trang hội thoại Definition: Để chỉ định các thành phần của khớp. Joint Type: Loại khớp. Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất của khớp. Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai của khớp. Select Location: Chọn gốc của khớp. Select Direction: Chọn hướng của khớpTrang hội thoại Motion: Để định nghĩa chuyển động. Motion On: Bậc tự do trên khâu được chọn làm chuyển động dẫn. Motion Type: Dạng chuyển động (Sẽ được giải thích rõ trongchương Chuyển động). Initial Displacement: Chuyển vị khởi tạo. Initial Velocity: Vận tốc khởi tạo.
  • Trang hội thoại Friction: Cho phép định nghĩa chế độ ma sát. Use Friction: Bật/tắt chế độ ma sát. Friction Parameters: Các tham số ma sát. Use Materials: Bật/tắt chế độ sử dụng ma sát theo vật liệu của khâu. Material 1: Vật liệu của khâu 1. Material 2: Vật liệu của khâu 2. Coefficient (mu): hệ số ma sát. Joint Dimensions: Kích thước hình học để định ma sát của khớp. Radius: Bán kính chốt.Trang Length: Chiều dài của chốt tiếp xúc. toán về phần tử hữu hạn cho hội thoại FEA: Lựa chọn một số tính khâu thành phần của khớp (Finite Element Analysis). Select load-bearing Faces/Edges on 1st Component: Select load-bearing Faces/Edges on 2sd Component:
  • Trang hội thoại Properties: Điều chỉnh các thuộc tính của khớp. Name: Tên của khớp. Color: Màu của khớp thể hiện trên mô hình. Scale: Tỷ lệ hiển thị của khớp so với kích thước thực tế. Suppressed: Bật/tắt vô hiệu hoá khớp trong cả tính toán mô phỏng. Hiden: Ẩn/hiện khớp trên mô hình.
  • 1. Lệnh tạo khớp quay (Revolute)Ý nghĩa: Khớp quay cho phép khâu nàychuyển động quay quanh một trục nàođó của khâu còn lại. Gốc của khớpquay có thể định tại bất kỳ vị trí nàotrên trục quay. Hướng của khớp quayđược định nghĩa theo phương của trụcquay. lệnh: Dạng Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên, chọn loại khớp là Revolute Joint. Các định nghĩa khác của loại khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên. Giải thích: Khi khai báo về ma sát khớp Revolute thì kích thước ma sát là bán kính chốt (Radius) và chiều dài chốt (Length).
  • 2. Lệnh tạo khớp trụ (Cylindrical)Ý nghĩa: Khớp trụ cho phép một khâu vừa quay vừa trượt theo một trục củamột khâu khác. Gốc của khớp có thể đặt tại vị trí bất kỳ trên trục quayvà trượt của khớp. Hướng của khớp trụ được định nghĩa theo hướng của trục mà haikhâu sẽ quay và trượt trên nhau. Trục quay/trượt của khớp trụ songsong với hướng của khớp và phải đi qua điểm gốc của khớp.Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kếttrên, chọn loại khớp là Cylindrical Joint. Các định nghĩa khác của loạikhớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên. Khi khai báo về ma sát khớp Cylindrical thì kích thước ma sát của nó là bán hính chốt (Radius) và chiều dài chốt (Length)
  • 3. Lệnh tạo khớp cầu (Spherical)Ý nghĩa: Khớp cầu cho phép khâu nàyquay tự do quanh một điểm trên khâu cònlại. Điểm gốc của khớp cầu được xác địnhlà điểm mà tại đó các khâu có thể quay tựdo với nhau.Dạng lệnh: Theo một trong số các dạnglệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên,chọn loại khớp là Spherical Joint. Cácđịnh nghĩa khác của loại khớp này hoàntoàn tương tự như ở mục trên.Giải thích: Khớp cầu có thể hình dung như một quả cầu quay quanh một hốc, mộtphần bề mặt của quả cầu tiếp xúc với bề mặt hốc. Kích thước ma sátcủa khớp cầu là đường kính (Radius) của quả cầu.
  • 4. Lệnh tạo khớp Cácđăng (Universal)Ý nghĩa: Khớp Các-đăng cho phép truyền chuyển động quay từ khâu này sangthành chuyển động quay trên khâu khác. Khớp này đặc biệt hữu dụngkhi truyền chuyển động quay qua một góc, hoặc truyền chuyển độngquay giữa hai trục mà tại chỗ nối chuyển động bị đổi hướng (ví dụchuyển động của trục cầu trên Ôtô).
  • Gốc của khớp Các-đăng là giao điểm giữa hai trục nối hai khâu củakhớp. Hình dưới mô tả dạng hình học và nguyên lý làm việc của khớp.Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên,chọn loại khớp là Universal Joint.Giải thích: Joint Type: Loại khớp. Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất của khớp. Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai của khớp. Select Location: Chọn gốc của khớp. Select Direction of shaft on 1st Component: Chọn hướng của khớptrên trục của khâu thứ nhất. Select Direction of shaft on 2sd Component: Chọn hướng của khớptrên trục của khâu thứ hai.Kích thước ma sát của khớp gồm: Kích thước thứ nhất là bán kính (Radius) của đầu đoạn trụ. Kích thước thứ hai là chiều dài (chiều rộng - With) của đoạn trụ.
  • 5. Lệnh tạo khớp trượt (Translational)Ý nghĩa: Khớp trượt cho phép một khâu chuyển động trượt dọc trênmột khâu khác theo một véctơ. Các khâu đó có thể trượt mà khôngquay với nhau. Vị trí gốc của khớp không có ảnh hưởng gì tới chuyển động nhưng lạicó ảnh hưởng tới phản lực khớp. Vị trí gốc của khớp chính là nơi đặtbiểu tượng khớp. Hướng của khớp song song với trục của chuyển động trượt. Phươngchuyển động của khớp trượt song song với hướng của khớp và đi quagốc của khớp.
  • Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên,chọn loại khớp là Translational Joint. Các định nghĩa khác của loạikhớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.Giải thích: Có thể hình dung khớp trượt như một thanh hình chữ nhật trượttrong một ống hình chữ nhật. Khi xét đến ma sát thì: Kích thước thứ nhất là chiều dài (Length) của thanh hình thang. Kích thước thứ hai là chiều rộng (Width) của thanh hình thang. Kích thước thứ ba là chiều cao (Height) tiếp xúc của thanh hìnhthang với ống
  • 6. Lệnh tạo khớp phẳng (Planar)Ý nghĩa: Khớp phẳng cho phép một bề mặtcủa khâu này chuyển động quay vàtrượt trên bề mặt của khâu còn lại,khớp loại này hạn chế 3 bậc tự do.Điểm gốc của khớp phẳng được xácđịnh là một điểm trên không gian màkhớp sẽ chuyển động qua. Phươngcủa khớp là phương vuông góc vớiphương của chuyển động.Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên,chọn loại khớp là Translational Joint. Các định nghĩa khác của loại khớpnày hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
  • Giải thích: Khớp phẳng có thể hình dung là một tấm vừa quay vừa trượt trên bề mặt của một tấm khác. Khi xét đến ma sát thì: Kích thước thứ nhất là chiều dài (Length) của tấm trượt. Kích thước thứ hai là chiều rộng (Width) của tấm trượt. Kích thước thứ ba là bán kính (Radius) của vòng tròn giới hạn bề mặt tiếp xúc giữa hai tấm.7. Lệnh tạo khớp Vítme (Screw)Ý nghĩa: Khớp Vítme hạn chế một bậc tự do. Nó chỉ cho phép một khâuvừa quay vừa trượt quanh khâu thứ hai. Khi định nghĩa khớp Vítme có thể phải định nghĩa cả bước vít. Bướcvít chính là đoạn dịch chuyển thu được khi các khâu quay toàn vòng vớinhau. Thông thường khớp Vítme được dùng cùng với khớp trụ: Khớp trụ hạnchế hai bậc tự do quay và hai bậc tự do tịnh tiến, còn khớp vítme hạnchế 2 bậc tự do còn lại bằng cách hạn chế chuyển động tịnh tiến tươngứng với chuyển động quay còn lại (sẽ xem xét kỹ ở phần khớp đôi).
  • Dạng lệnh:Theo một trong số các dạng lệnhở mục Lệnh tạo khớp liên kếttrên, chọn loại khớp là ScrewJoint. Các định nghĩa khác củaloại khớp này hoàn toàn tương tựnhư ở mục trên.Giải thích: Ngoài ra, trên hội thoại cầnphải cho biết: Screw Pich ... per revolution:Bước vít trên một vòng xoắn ốc. Include Cylindrical Joint: Lựachọn có bao gồm khớp trụ haykhông. Các tính toán về ma sát không được hỗ trợ cho loại khớp này. (Use Friction (not supported by this Joint type)).
  • 8. Lệnh tạo khớp cứng (Fixed)Ý nghĩa: Khớp cứng nối cứng hai khâu lạivới nhau, do vậy hai khâu sẽ khôngthể chuyển động tương đối với nhau. Điểm gốc của khớp cứng khônggây ảnh hưởng tới kết quả mô phỏng.Ví dụ như trong thực tế, mối hàn làmột khớp cứng liên kết hai chi tiết lạivới nhau. Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên,chọn loại khớp là Screw Joint. Các định nghĩa khác của loại khớp nàyhoàn toàn tương tự như ở mục trênGiải thích: Theo nguyên lý vật lý của khớp cứng. Các tính toán về ma sát khônghỗ trợ cho loại khớp này.
  • Các dạng khớp cơ sở:Có 5 loại khớp cơ sở. In Plane JPrim In Line JPrim Perpendicular JPrim Parallel-Axis JPrim Orientation JPrim Mỗi khớp cơ sở đặt một ràng buộc lên chuyển động liên quan,chẳng hạn như ràng buộc một chi tiết luôn luôn chuyển động song songvới một chi tiết khác. Khớp cơ sở hạn chế một, hai hoặc ba bậc tự dotịnh tiến hoặc quay. Khớp cơ sở không có biểu tượng vật lý như cáckhớp cơ học thông thường, và nó chiếm ưu thế trong việc hạn chế cácràng buộc hình học chuẩn. Các khớp cơ sở có thể phối hợp với nhauđể định nghĩa một ràng buộc phức tạp mà các khớp cơ học không làmđược. Mặt khác cách tạo các khớp cơ sở được tiến hành tương tự nhưkhớp cơ học.
  • Lệnh tạo khớp cơ sở Để thiết lập một ràng buộc lên chuyển động liên quan. Cách tạo khớp cơ sở cũng được tiến hành tương tự như các khớp cơ học. Chú ý: Trang hội thoại Friction: Để định nghĩa chế độ ma sát, nhưngtất cả các loại khớp cơ sở tính toán về ma sát không được hỗ trợ..
  • 1. Lệnh tạo khớp cơ sở InLineÝ nghĩa:Khớp cơ sở Inline là một khớp có 4 bậc tựdo, nó cho phép một khâu có 1 chuyển độngtịnh tiến và 3 chuyển động quay với khâucòn lại.Với mỗi khớp Inline, Dynamic Designer ápđặt hai ràng buộc tịnh tiến giữa hai khâutheo chiều trục. Điểm gốc của khớp nằmtrên trục chuyển động.Như hình trên, gốc của hệ toạ độ khâu thứnhất bị ép buộc luôn luôn trùng lặp với trục zcủa hệ trục toạ độ khâu thứ hai. Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn loại khớp là Inline JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
  • 2. Lệnh tạo khớp cơ sở InPlaneÝ nghĩa: Khớp cơ sở Inplane là khớp có 5 bậc tự do: Nó chỉ có một ràng buộc chuyển động tịnh tiến, phạm vi giới hạn của ràng buộc chuyển động tịnh tiến giữa các khâu là phải luôn luôn đồng phẳng. Như hình trên, mặt phẳng ràng buộc là mặt phẳng xy của hệ trục toạ độ thứ hai.Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn loại khớp là InPlane Axis JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
  • 3. Lệnh tạo khớp cơ sở OrientationÝ nghĩa: Là khớp có 3 bậc tự do, nóchỉ cho phép các khâu trong khớp cócác chuyển động tịnh tiến với nhau.Dạng lệnh: Theo một trong số cácdạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơsở trên, chọn loại khớp là OrientationJPrim. Mỗi khớp cơ sở Orientation, Dynamic Designer/Motion có 3 ràng buộc chuyển động quay. Các khâu chỉ có thể chuyển động tịnh tiến với nhau theo các phương. Như hình dưới, khâu X có thể chuyển động tương đối so với khâu giá theo phương trục X, khâu Y có thể chuyển động tương đối so với khâu X theo phương trục Y, khâu Z có thể chuyển động tương đối so với khâu Y theo phương trục Z. Tức quỹ đạo chuyển động của khâu Z so với khâu giá có thể là một đường cong nhưng các vị trí của khâu luôn song song với nhau.
  • 4. Lệnh tạo khớp cơ sở ParallelAxisÝ nghĩa: Khớp cơ sở ParallelAxis ràng buộc 4 bậc tự do. Nó cho phép hai khâu chỉ có một chuyển động quay và một chuyển động tịnh tiến với nhau. Với loại khớp này, hướng chỉ định của trục trên hai khâu là phải luôn song song với nhau. Hướng chuyển động xuyên qua các gốc toạ độ. Trên hướng chuyển động, các khâu có thể vừa chuyển động quay vừa chuyển động tịnh tiến với nhauDạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn loại khớp là ParallelAxis JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
  • 5. Lệnh tạo khớp cơ sở PerpendicularÝ nghĩa: Khớp cơ sở Perpendicular làkhớp ràng buộc có 5 bậc tự. Với mỗikhớp Perpendicular, Dynamic Designer/Motion áp đặt một ràng buộc chuyểnđộng quay trên các khâu sao cho haitrục được chỉ định phải luôn vuông gócvới nhau.Như hình vẽ, mỗi khâu có thể quay quanh cả hai trục Z nhưng không chophép bất cứ chuyển động nào làm thay đổi hướng của cả hai trục Z trên haikhâu.Dạng lệnh:Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên, chọnloại khớp là InPlane Axis JPrim.Sẽ xuất hiện hội thoại Defined Joint như sau:Trên hội thoại này, các lựa chọn cũng gần tương tự như các trườnghợp trước. Chỉ khác ở chỗ các khớp cơ sở khác chỉ cần chọn mộthướng, còn với khớp này là hai.Select Direction of axis on 1st Component:Select Direction of axis on 2sd Component:
  • 4. Lệnh tạo khớp Cácđăng (Universal)Ý nghĩa: Khớp Các-đăng cho phép truyền chuyển động quay từ khâu này sangthành chuyển động quay trên khâu khác. Khớp này đặc biệt hữu dụngkhi truyền chuyển động quay qua một góc, hoặc truyền chuyển độngquay giữa hai trục mà tại chỗ nối chuyển động bị đổi hướng (ví dụchuyển động của trục cầu trên Ôtô).
  • 1. Lệnh tạo khớp cơ sở InLineÝ nghĩa:Khớp cơ sở Inline là một khớp có 4 bậc tựdo, nó cho phép một khâu có 1 chuyển độngtịnh tiến và 3 chuyển động quay với khâucòn lại.Với mỗi khớp Inline, Dynamic Designer ápđặt hai ràng buộc tịnh tiến giữa hai khâutheo chiều trục. Điểm gốc của khớp nằmtrên trục chuyển động.Như hình trên, gốc của hệ toạ độ khâu thứnhất bị ép buộc luôn luôn trùng lặp với trục zcủa hệ trục toạ độ khâu thứ hai. Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn loại khớp là Inline JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
  • 2. Lệnh tạo khớp cơ sở InPlaneÝ nghĩa: Khớp cơ sở Inplane là khớp có 5 bậc tự do: Nó chỉ có một ràng buộc chuyển động tịnh tiến, phạm vi giới hạn của ràng buộc chuyển động tịnh tiến giữa các khâu là phải luôn luôn đồng phẳng. Như hình trên, mặt phẳng ràng buộc là mặt phẳng xy của hệ trục toạ độ thứ hai.Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn loại khớp là InPlane Axis JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
  • 3. Lệnh tạo khớp cơ sở OrientationÝ nghĩa: Là khớp có 3 bậc tự do, nóchỉ cho phép các khâu trong khớp cócác chuyển động tịnh tiến với nhau.Dạng lệnh: Theo một trong số cácdạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơsở trên, chọn loại khớp là OrientationJPrim. Mỗi khớp cơ sở Orientation, Dynamic Designer/Motion có 3 ràng buộc chuyển động quay. Các khâu chỉ có thể chuyển động tịnh tiến với nhau theo các phương. Như hình dưới, khâu X có thể chuyển động tương đối so với khâu giá theo phương trục X, khâu Y có thể chuyển động tương đối so với khâu X theo phương trục Y, khâu Z có thể chuyển động tương đối so với khâu Y theo phương trục Z. Tức quỹ đạo chuyển động của khâu Z so với khâu giá có thể là một đường cong nhưng các vị trí của khâu luôn song song với nhau.
  • 4. Lệnh tạo khớp cơ sở ParallelAxisÝ nghĩa: Khớp cơ sở ParallelAxis ràng buộc 4 bậc tự do. Nó cho phép hai khâu chỉ có một chuyển động quay và một chuyển động tịnh tiến với nhau. Với loại khớp này, hướng chỉ định của trục trên hai khâu là phải luôn song song với nhau. Hướng chuyển động xuyên qua các gốc toạ độ. Trên hướng chuyển động, các khâu có thể vừa chuyển động quay vừa chuyển động tịnh tiến với nhauDạng lệnh: Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn loại khớp là ParallelAxis JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
  • 5. Lệnh tạo khớp cơ sở PerpendicularÝ nghĩa: Khớp cơ sở Perpendicular làkhớp ràng buộc có 5 bậc tự. Với mỗikhớp Perpendicular, Dynamic Designer/Motion áp đặt một ràng buộc chuyểnđộng quay trên các khâu sao cho haitrục được chỉ định phải luôn vuông gócvới nhau.Như hình vẽ, mỗi khâu có thể quay quanh cả hai trục Z nhưng không chophép bất cứ chuyển động nào làm thay đổi hướng của cả hai trục Z trên haikhâu.Dạng lệnh:Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên, chọnloại khớp là InPlane Axis JPrim.Sẽ xuất hiện hội thoại Defined Joint như sau:Trên hội thoại này, các lựa chọn cũng gần tương tự như các trườnghợp trước. Chỉ khác ở chỗ các khớp cơ sở khác chỉ cần chọn mộthướng, còn với khớp này là hai.Select Direction of axis on 1st Component:Select Direction of axis on 2sd Component:
  • Khớp đôi (Joint Coupler) Khớp đôi cho phép chuyển động của một khớp quay, khớp trụ, haykhớp trượt này tạo thành “một cặp” với chuyển động của các khớp quay,khớp trụ, hay khớp trượt khác. Khớp đôi là một dạng ràng buộc rất hữu dụng khi xây dựng cơ cấu vớichuyển động cưỡng bức (áp đặt trước). Khớp đôi cho phép khớp nàychuyển động tương ứng so với khớp khác. Bất kỳ sự liên kết của cáckhớp nào dưới đây cũng tạo thành một khớp đôi: Revolute-Revolute : Bản lề - Bản lề Revolute-Translational : Bản lề - Trượt Revolute-Cylindrical : Bản lề - Trụ Translational-Cylindrical : Trượt - Trụ Translational-Translational : Trượt - Trượt Cylindrical-Cylindrical : Trụ - Trụ Một khớp có thể tạo khớp đôi được với nhiều khớp khác nhau. Mỗikhớp đôi hạn chế thêm một bậc tự do trên mô hình chuyển động.
  • Lệnh tạo một khớp đôiDạng lệnh: Một khớp đôi có thể được tạo theo một số dngj lệnh sau: Từ thanh công cụ Motion, nhấn chọn Couplers: Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, nhấn chuột phải lênnhánh Couplers: Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn một hoặc haikhớp, nhấn chuột phải lên và chọn Add Coupler.Giải thích:Trang hội thoại Definition: Để chỉ định hai khớp tạo khớp đôi và các ràngbuộc liên quan giữa chúng. When Joint: Chỉ định khớp thứ nhất. Joint: Chỉ định khớp thứ hai. Các ô và các nút chọn còn lại là các tham số ràng buộc về chuyểnđộng giữa hai khớp. Trong hai ô có chứa số, ta sẽ định rõ tỷ lệ giữa haikhớp của cặp. Ví dụ, để tạo khớp đôi cho hai khớp với tỷ lệ 2:1, nhập 2vào ô thứ nhất và 1 vào ô thứ hai. Để đảo chiều của khớp nào thì thêmdấu âm (-) vào trước. Rotates: Bậc tự do quay. Translates: Bậc tự do tịnh tiến.
  • Trang hội thoại Properties: Để định nghĩa một số thông tin về khớpđôi. Name: Tên khớp đôi. Color: Chỉ định màu hiển thị của khớp. Scale: Tỷ lệ hiển thị khớp so với kích thước thực. Suppressed: Bật/ tắt lựa chọn vô hiệu hoá khớp trong tính toán môphỏng. Hidden:Revolute-Translationalkhớp.Khớp đôi Bật/tắt không hiển thịÝ nghĩa:Khớp đôi revolute-translational cho phép ta tạo ràng buộc giữa mộtkhớp quay với một khớp trượt hoặc khớp trụ.Tạo khớp đôi revolute-translational có thể thực hiện theo một sốphương pháp như đã trình bày trên. Khi hội thoại xuất hiện, chọn haikhớp cần tạo ràng buộc. Trên hội thoại ta có thể thay đổi các tham sốtheo ý muốn.Cách tạo các cặp khớp khác tương ứng như trên cũng vẫn được tiếnhành tương tự.
  • Tiếp xúc (Contact)1. Khái niệm Dạng tiếp xúc là một tính năng của Dynamic Designer cho phépngười dùng mô phỏng mô hình trong đó các khâu tác động với nhaubằng va chạm, lăn và/hoặc trượt. Hai dạng tiếp xúc đặc biệt có thểđược tạo: tiếp xúc không liên tục giữa đường-đường (curve-curvecontact) và tiếp xúc 3D (3-D contact). Tiếp xúc không liên tục đường-đường được sử dụng khi các khâuhoặc tính năng nào đó tiếp xúc với nhau mà dạng tiếp xúc có thể mô tảtheo một biên dạng hoặc trong một mặt phẳng. Tiếp xúc không liên tụcđường-đường là giải pháp nhanh hơn tiếp xúc 3-D, nhưng đôi khi cầnphải sử dụng dạng tiếp xúc 3D khi tiếp xúc giữa hai chi tiết là theo bềmặt.Chú ý: Các tiếp xúc đặc biệt được liệt kê dưới nhánh Constraints củatrình duyệt IntelliMotion Browser, nó không hạn chế bất kỳ bậc tự donào trên mô hình chuyển động. Các dạng tiếp xúc chỉ đơn thuần hạnchế sự xuyên qua nhau giữa các chi tiết trên cơ sở tải trọng tiếp xúc.
  • 2. Các dạng tiếp xúc trong DDMDynamic Designer/ Motion hỗ trợ một số loại tiếp xúc sau: Tiếp xúc điểm-đường: quy định một điểm trên khâu này luôn luôn tiếp xúc với một đường trên khâu kia. Tiếp xúc đường-đường: quy định hai đường trên hai khâu khác nhau luôn luôn tiếp xúc với nhau, các đường tiếp xúc phải đồng phẳng (2D). DDM hỗ trợ cả loại tiếp xúc đường-đường không liên tục. Tiếp xúc 3D: Thường dùng trong các bài toán va chạm.
  • Số bậc tự do mà các kiểu tiếp xúc hạn chế:
  • a. Lệnh tạo tiếp xúc điểm-đườngÝ nghĩa: Là dạng tiếp xúc điển hình khi xây dựng cơ cấu cam đáy nhọn, điểmtiếp xúc là đáy của cần và đường tiếp xúc là biên dạng cam. Ràng buộcđiểm-đường hạn chế 2 bậc tự do.Chú ý: Khi chọn một bề mặt của khâu hoặc một cạnh nào đó thì đườngtiếp xúc sẽ tự động được chọn.Với dạng tiếp xúc này thì điểm và đường tiếp xúc phải thuộc hai khâukhác nhau.
  • Dạng lệnh: Tiếp xúc điểm-đường có thể được tạo theo một số dạng lệnhsau:Từ trình đơn Motion, chọn Contacts, nhấn chọn Point-Curve…Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints và chọnPoint/Curve Contact.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Contacts và chọn AddPoint/Curve Contact.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc haikhâu rồi nhấn chuột phải, và chọn Point/Curve ContactGiải thích: Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộpthoại Insert Point-Curve Contact sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hộithoại:Trang hội thoại Definition:Select 1st Component: Chỉ định khâu thứ nhất có chứa điểm tiếp xúc.Select 2sd Component: Chỉ định khâu thứ hai có chứa đường tiếp xúc.
  • Select Point on 1st Component: Chỉ định điểm tiếp xúc trên khâuthứ nhất.Select 2sd Component Curve edges or face: Chỉ định đường tiếpxúc trên khâu thứ hai.Points per Curve: Số điểm trên đường cong mặc định là 10, nếuđường tiếp xúc càng phức tạp thì số điểm càng phải tăng lên. Khi lựa chọn được các đường thì trạng thái của đường sẽ xuất hiệnlà Open (mở) hay Closed (đóng) phụ thuộc vào đường cong đượcchọn. Nếu lựa chọn chưa thành công thì trạng thái của nó sẽ làIncomplete. Nếu các đường ccng được chọn tạo thành một vòng kínthì trạng thái của nó cũng sẽ là Closed.Trang hội thoại FEA và Properties: Để xác lập các tính toán phần tửhữu hạn và điều chỉnh tên mặc định của liên kết. Chọn thanh TabProperties và nhập tên mới vào ô Name.Nhấn Apply để tạo tiếp xúc và đóng hộp thoại.
  • Một số gợi ý khi thiết kế cơ cấu cam: Không nên hạn chế số điểm trên đường cong. Số điểm càng ít thìtính toán mô phỏng càng thiếu chính xác và ngược lại. Sử dụng đường cong khép kín bất kỳ khi nào có thể. Tránh định nghĩa tiếp xúc điểm-đường với điểm tiếp xúc sát vớiđiểm cuối của đường, nếu không chương trình sẽ tự kết thúc môphỏng. Tránh dùng các đường phi tuyến bậc cao.
  • b. Lệnh tạo tiếp xúc đường-đường
  • Ý nghĩa : Tiếp xúc đường-đường giới hạn một đường cong trên khâu này luôn luôn tiếp xúc với một đường cong trên khâu khác tại một điểm, điểm tiếp xúc thường không cố định mà thay đổi liên tục. Tiếp xúc đường-đường rất tiện ích khi xây dựng cơ cấu cam cần đẩy đáy lăn. Hai đường cong được chọn để định nghĩa ràng buộc này phải cùng nằm trên một mặt phẳng. Nếu trong trường hợp hai đường cong không đồng phẳng thì chương trình sẽ tự điều chỉnh các khâu sao cho hai đường cong là đồng phẳng. Khi sử dụng đường cong phức tạp để định nghĩa tiếp xúc thì cần tăng số điểm trên đường cong để kết quả mô phỏng được đảm bảo. Nếu tiếp xúc thực hiện ngoài phạm vi đường cong đã định nghĩa thì chương trình sẽ tự động kết thúc. Hai đường liên kết phải nằm trên hai khâu khác nhau.
  • Dạng lệnh:Tiếp xúc đường-đường có thể được tạo theo một số dạng lệnh sau:Từ trình đơn Motion, chọn Contacts, nhấn chọn Curve-Curve…Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints và chọnCurve/Curve Contact.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Contacts và chọn AddCurve/Curve Contact.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc haikhâu rồi nhấn chuột phải, và chọn Curve/Curve Contact .Giải thích:Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp thoạiInsert Curve-Curve Contact sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội thoại:Trang hội thoại Definition:Select 1st Component: Chỉ định khâu thứ nhất có chứa điểm tiếp xúc.Select 2sd Component: Chỉ định khâu thứ hai có chứa đường tiếp xúc.
  • Select 1st Component Curve edges or face: Chọn các đường tiếpxúc trên khâu thứ nhất. Tên của đường sẽ xuất hiện trong ô thoại. Nếu lựa chọn thành công các đường thì trạng thái của đường sẽxuất hiện là Open (mở) hay Closed (đóng) phụ thuộc vào đường congđược chọn. Nếu lựa chọn chưa thành công thì trạng thái của nó sẽ làIncomplete. Nếu các đường cong được chọn tạo thành một vòng kínthì trạng thái của nó cũng sẽ là Closed. Điều chỉnh số điểm trên đườngcong sao cho hợp lý.Select 2sd Component Curve edges or face: Chọn các đường trênkhâu thứ hai để định nghĩa đường tiếp xúc còn lại. Các tương tác củanó trên hộp thoại cũng tương tự như khi chỉ định đường cong tiếp xúctrên khâu thứ nhất.Trang hội thoại FEA và Properties: Để xác lập các tính toán phần tửhữu hạn và điều chỉnh tên mặc định của liên kết. Chọn thanh TabProperties và nhập tên mới vào ô Name.Nhấn Apply để tạo tiếp xúc và đóng hộp thoại.
  • c. Lệnh tạo tiếp xúc 3DÝ nghĩa: Tiếp xúc được dùng để định nghĩa các dạng tiếp xúc trong3D, các tiếp xúc phức tạp mà không thể khai báo dạng tiếp xúc đường-đường.Dạng lệnh: Tiếp xúc 3D có thể được tạo theo một số dạng lệnh sau:Từ trình đơn Motion, chọn Contacts, nhấn chọn 3D Contact…Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints và chọn Add 3DContact.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Contacts và chọn Add 3DContact.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc haikhâu rồi nhấn chuột phải, và chọn Add 3D Contact .
  • Giải thích: Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp thoại Insert 3D Contact sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội thoại:Trang hội thoại Definition: Select Parts that can contact each other: Chỉ định các khâu sẽ có tiếp xúc 3D từng cặp với nhau. Add Container for contact pairs: Nhấn nút này để khai báo Container thứ hai của cặp tiếp xúc. Nếu nhấn, hội thoại sẽ xuất hiện như sau: Một trong hai Container đều có thể được huỷ bỏ bằng cách nhấn nút Remove Container. Các Container sẽ được giải thích cụ thể như dưới đây.
  • Tiếp xúc chứa (Contact Containers) Mỗi tiếp xúc Container gồm một hay nhiều khâu chuyển động. Trongtrường hợp mà mỗi thực thể tiếp xúc được xác định bởi hai tiếp xúcContainer, tiếp xúc 3D sẽ được hình thành giữa các khâu trong tiếp xúcContainer thứ nhất, và các khâu trong tiếp xúc Container thứ hai. Trongtrường hợp thực thể tiếp xúc được xác định bởi duy nhất một tiếp xúcContainer, thì tiếp xúc 3D sẽ được hình thành giữa mỗi khâu với cáckhâu khác trong cùng Container. Khi định nghĩa một thực thể tiếp xúc ta nhập các khâu trong tập hợplựa chọn thứ nhất hoặc thứ hai. Các tập hợp lựa chọn tạo ra cácContainers. Nếu chỉ thêm các khâu trong tập hợp lựa chọn thứ nhất, thìchỉ có một Container được tạo ra. Nếu nhập vào các chi tiết trong hai tậphợp lựa chọn, thì hai nhóm Container được tạo ra.
  • Xét ví dụ hai Containers như dưới đây: Nếu mỗi đối tượng tiếp xúc 3D được gán cho Container1 vàContainer2, các tiếp xúc sé được tìm ra giữa các khâu theo từng cặpnhư sau:Khâu A và khâu D; Khâu A và khâu E ; Khâu B và khâu D; Khâu B vàkhâu E; Khâu C và khâu D; Khâu C và khâu E
  • Nếu mỗi đối tượng tiếp xúc 3D được gán duy nhất bởi Container1,các tiếp xúc sẽ được tìm ra giữa các khâu theo từng cặp như sau:Khâu A và khâu B; Khâu A và khâu C; Khâu B và khâu CXét ví dụ khác gồm các viên bi cầu trong mộtcái lọ:Trường hợp này có thể mô hình hoá bằngcách sử dụng hai thực thể tiếp xúc 3D. Mộtthực thể được gán cho hai tiếp xúcContainers. Tiếp xúc Container đầu tiên sẽbao gồm 4 viên bi, và tiếp xúc Container thứhai sẽ là cái lọ. Nó sẽ cho biết tiếp xúc giữacác viên bi với lọ. Tiếp xúc 3D thứ hai sẽđược gán cho một Container duy nhất baogồm 4 viên bi. Nó sẽ cho biết tiếp xúc của mỗiviên bi với các viên còn lạiTrang hội thoại Contact: Để điều chỉnh các thông số tiếp xúc.Nhấn nút Apply để tạo tiếp xúc 3D và đóng hộp thoại.
  • Có 3 dạng ràng buộc cơ bản sau: Khớp (Joints): dùng để ràng buộc quan hệ chuyển động của một cặp khâu nào đó bằng liên kết vật lý hoặc thông qua định nghĩa tiếp xúc giữa chúng ra sao. Chuyển động (Motions): dùng để định nghĩa chuyển động của khớp hoặc khâu nào đó. Tải trọng (Forces): dùng để định nghĩa tải trọng và qui định trên các khâu.
  • Chuyển động (Motion)I. Khái niệm Chuyển động được thêm cho khớp để định nghĩa quan hệ chuyểnđộng của hai khâu theo thời gian. Chuyển động của khớp được địnhnghĩa trên tab Motion trong hộp thoại Joint. Loại chuyển động chuyểnvị, vận tốc, hoặc gia tốc của mỗi khớp là một hàm theo thời gian Trên thanh Tab Motion (Motion On:) cho phép lựa chọn bậc tự do màta muốn áp dụng chuyển động trên đó. Bậc tự do có thể là quay hoặctịnh tiến. Có thể áp dụng một chuyển động cho bất kỳ bậc tự do nàocủa khớp.
  • II. Lệnh tạo chuyển độngCó 5 dạng hàm chuyển động có thể định nghĩa trên khớp: Constant Function (Hàm hằng) Step Function (Hàm bước) Harmonic Function (Hàm điều hoà) Spline Function (Hàm đa tuyến) ADAMS Function Expression (Biểu thức hàm ADAMS)1. Lệnh tạo chuyển động hằng của khớpÝ nghĩa: Hàm chuyển động hằng là dạng hàm chuyển động cơ bản nhất. Nólà một trị số không đổi được gán cho chuyển động của khớp. Chuyểnđộng hằng có thể được định nghĩa dưới dạng chuyển vị không đổi, vậntốc không đổi, hoặc gia tốc không đổi.
  • Dạng lệnh: Để định nghĩa chuyển động hằng cho khớp ta có một cách duy nhấtsau: Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhánhJoints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lênkhớp đó và chọn Properties. Sẽ xuất hiện hội thoại. Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ôMotion On. Chọn dạng chuyển động áp dụng: Chuyển vị (Displacement), Vậntốc (Velocity), hoặc gia tốc (Acceleration) trên ô Motion Type. Chọn dạng hàm trên ô Function là Constant. Nhập giá trị thích hợp vào. Nhấn chọn Apply.
  • Giải thích: Motion On: Chỉ định bậc tự do được gán chuyển động. Là một trong số các bậc tự do không bị hạn chế của khớp. Motion Type: Chỉ định dạng chuyển động. Initial Displacement: Chuyển vị khởi tạo. Initial Velocity: Vận tốc khởi tạo. Function: Dạng hàm chuyển động. Angular Displacement: Chuyển vị góc. Angular Velocity: Vận tốc góc. Angular Acceleration: Gia tốc góc.
  • 2. Lệnh tạo chuyển động điều hoà của khớpÝ nghĩa: Chuyển động điều hoà là một dạng chuyển động hình Sin do ngườidùng định nghĩa dựa trên: Biên độ (amplitude), tần số (frequency),khoảng thời gian (time offset), pha ban đầu (phase shift), và biên độtrung bình (average).Dạng lệnh:Để định nghĩa chuyển động điều hoà cho khớp ta có một cách duy nhấtsau:Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhánhJoints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lênkhớp đó và chọn Properties. Sẽ xuất hiện hội thoại.
  • Tiếp theo ta tiến hành theo các bước: Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô Motion On. Chọn dạng chuyển động muốn gán: Displacement, Velocity, hoặc Acceleration. Chọn dạng hàm tại ô Function Type là Harmonic. Nhập các giá trị tương ứng. Nhấn chọn Apply để đồng ý.Giải thích Biên độ (Amplitude): Là trị số lớn nhất của đường hình Sin tính từ trị số trung bình. Tần số (Frequency): Tốc độ của dao động. Khoảng thời gian (Time Offset): Là khoảng thời gian xét dao động hình Sin. Pha ban đầu (Phase Shift): Nhập trị số góc pha ban đầu. Biên độ trung bình (Average): Là trị số mà chuyển động hình Sin dao động quanh đó
  • Ví dụ: Khoảng thời gian là 1 giây. Pha ban đầu là 90 độ. Trị số trung bình là 180 độ/giây. Tần số của chuyển động là 720 độ/giây. Biên độ dao động là 360 độ/giây.
  • 3. Lệnh tạo chuyển động của khớp dạng hàm bướcÝ nghĩa: Hàm bước tạo một hàm chuyển động của khớp là chuyển vị, vận tốc,hay gia tốc giữa hai trị số với một chuyển động trơn. Trước và saubước chuyển tiếp, chuyển vị, vận tốc, hay gia tốc của khớp là hằng số.Để định nghĩa chuyển dạng hàm bước cho khớp ta có một cách duynhất sau: Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếpnhánh Joints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuộtphải lên khớp đó và chọn Properties.
  • Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốnáp dụng chuyển động trên ô MotionOn.Chọn dạng chuyển động muốn gán:Displacement, Velocity, hoặcAcceleration.Chọn dạng hàm tại ô Function Typelà Step.Nhập giá trị khởi tạo (Initial value).Nhập giá trị cuối (Final Value).Nhập thời gian bắt đầu tương ứng(Start Step Time).Chọn thời gian kết thúc tương ứng(End Step Time).Nhấn chọn Apply để chấp nhận.
  • 4. Lệnh tạo chuyển động qua các hàm Công cụ mạnh nhất để khai báo các câu lệnh điều khiển mô phỏng làdùng trình tạo các hàm ADAMS. Mỗi biểu thức hàm ADAMS cũngtương tự như một biểu thức hàm trong ngôn ngữ C hoặc FORTRAN,và mỗi biểu thức hàm cũng chỉ cho duy nhất một giá trị. Mỗi giá trị đócó thể là một hàm của các tham số hệ thống như chuyển vị, vận tốc,gia tốc, và thời gian mô phỏng hiện thời. Mỗi biểu thức hàm có thể là sự kết hợp của các hằng số, toán tử,tham số, và các giá trị chuẩn của các hàm ADAMS/Solver. Các hàmADAMS bao gồm các hàm toán học cơ bản như hàm bước (STEP) vàhàm điều hoà (Harmonic-SHF), bên cạnh đó nó cũng bao gồm cáchàm phụ thuộc khác. Ví dụ như, hàm phụ thuộc có thể là hàm của tảitrọng tác dụng giữa hai khâu... Các hàm ADAMS được định nghĩa trong một hộp thoại riêng. Tronghộp thoại đó người dùng cũng có thể dễ dàng xây dựng các hàm điềuhoà, hàm bước, hoặc nhập vào toạ độ các điểm chuyển động.
  • Giới hạn của trình tạo hàm Trong phiên bản này chỉ mới thao tác được với số nguyên và số thực, không thao tác được với số phức. Các hàm, các biểu thức con hoặc các toán tử chỉ được phép “sâu” nhất là 11 mức. Ví dụ như: FUNCTION = f1 (f2 (f3 (f4))), với f1, f2, f3, f4 là các biểu thức hàm con được coi là một khai báo hợp lệ. Nhưng với khai báo, FUNCTION = f1 (f2 (... (f11 ) ...) sẽ là một khai báo không hợp lệ. Mỗi biểu thức hàm bị giới hạn không được quá 1000 ký tự. Mỗi biểu thức hàm cũng bị giới hạn chỉ được khai báo tối đa không quá 25 đối tượng mỗi loại trong bộ đối tượng chuẩn của ADAMS/Solver. Ví dụ, mỗi biểu thức hàm không được bao gồm quá 25 khâu, 25 tải trọng, ...
  • Cú pháp hàm ADAMS và chú giảiHằng số Các biểu thức hàm có thể chỉ bao gồm số nguyên hoặc số thực. Sốphức chưa được hỗ trợ trong phiên bản này. Trong ADAMS/Solver, mộtsố nguyên có trị số giới hạn là có giá trị tuyệt đối không lớn hơn (2**31 –1), và số thực có trị số giới hạn là giá trị tuyệt đối không lớn hơn(10**26).Toán tử ADAMS/Solver chấp nhận tậphợp các toán tử chuẩn củangôn ngữ FORTRAN-77. Cáctoán tử và trình tự thực hiệncủa chúng được tuân thủ nhưbảng.
  • Dấu trắng (Blanks)Một biểu thức hàm có thể bao gồm số và dấu trắng. Dấu trắng đượcdùng để giúp biểu thức hàm sáng sủa hơn, dễ đọc hơn. Có một số quyđịnh như sau đối với dấu trắng:Giữa một số không được phép xuất hiện dấu trắng.ADAMS/Solver không chấp nhận dấu trắng giữa một hàm và dấungoặc đơn bên trái của nó.“Điểm dấu”Rất nhiều hàm được hỗ trợ bởi ADAMS quy định sử dụng các chỉ số“điểm dấu”. Trong môi trường ADAMS “điểm dấu” là phương tiện đểgán chuyển động của các đối tượng cho các khâu, chúng khai báohướng và vị trí của đối tượng chuyển động trên mỗi khâu. Mỗi đốitượng đều có hỗ trợ cho biểu thức hàm. Ví dụ như lực, mômen …
  •  Trên hội thoại này có thể truyxuất đến bất kỳ đối tượng nàotrên mô hình chuyển động hiệnthời mà ta đang thao tác. Ví như,nếu sử dụng một hàm sẵn có củaADAMS là hàm AX chẳng hạn, thìtrong hàm này sẽ có một đối số làchỉ số “điểm dấu” (chỉ số điểmdấu sẽ tự động xuất hiện khi tanhấn chọn điểm dấu).Để định nghĩa chuyển động cho khớp thông qua các hàm ADAMS tacó một cách duy nhất sau:Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhánhJoints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lênkhớp đó và chọn Properties.
  • Tiếp theo ta tiến hành theo các bước: Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô Motion On. Chọn dạng chuyển động muốn gán: Displacement, Velocity, hoặc Acceleration. Chọn dạng hàm tại ô Function Type là Expression. Nhập các biểu thức hàm chuyển động thích hợp vào ô soạn thảo. Nhấn Apply để hoàn thành việc gán chuyển động.
  • 5. Lệnh tạo chuyển động bằng nạp điểm dữ liệu – Hàm đa tuyếnÝ nghĩa: Nạp điểm dữ liệu cho phép ta làm chủ dữ liệu chuyển động để điềukhiển cơ cấu. Các điểm dữ liệu có thể nhập vào Dynamic Designerthông qua file có định dạng *.TXT hoặc *.CSV. Hơn nữa, DynamicDesigner không hạn chế số điểm dữ liệu được khai báo. Khuôn mẫu điểm dữ liệu cho phép khai báo chuyển vị, vận tốc, hoặcgia tốc của khớp thông qua bảng dữ liệu. Trong bảng đó, cột thứ nhấtlà thời gian, cột thứ hai là chuyển vị, vận tốc, hoặc gia tốc của khớp tạithời điểm đó. Các dữ liệu đó có thể nhập bằng tay hay thông qua filedữ liệu.Dạng lệnh Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhánhJoints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lênkhớp đó và chọn Properties
  • Giải thích:Dynamic Designer cho phép khai báo dạngđa tuyến nối các điểm dữ liệu thông qua lựachọn: Akima spline (AKISPL) và Cubic spline(CUBSPL). Trong đó dạng đa tuyếnCUBSPL cho phép làm việc ổn định hơn.Nút LOAD FROM FILE sẽ cho hiển thị hộpthoại Open Dialog, từ đó chọn file chứa cácđiểm dữ liệu để tạo dữ liêu cho chuyểnđộng.Ngoài ra còn có thể cắt/dán các cột dữ liệutrực tiếp từ Excel vào trong cột dữ liệu củaSpline. Với chú ý rằng, số điểm dữ liệu giữahai cột phải bằng nhau.Như ví dụ dưới, dữ liệu đã được chuyển từExcel sang thành của Spline thông quacắt/dán.
  • Có 5 dạng hàm chuyển động có thể định nghĩa trên khớp: Constant Function (Hàm hằng) Step Function (Hàm bước) Harmonic Function (Hàm điều hoà) Spline Function (Hàm đa tuyến) ADAMS Function Expression (Biểu thức hàm ADAMS)
  • Giới hạn của trình tạo hàm Trong phiên bản này chỉ mới thao tác được với số nguyên và số thực, không thao tác được với số phức. Các hàm, các biểu thức con hoặc các toán tử chỉ được phép “sâu” nhất là 11 mức. Mỗi biểu thức hàm bị giới hạn không được quá 1000 ký tự. Mỗi biểu thức hàm cũng bị giới hạn chỉ được khai báo tối đa không quá 25 đối tượng mỗi loại trong bộ đối tượng chuẩn của ADAMS/Solver.
  • Tải trọng (Load) Các đối tượng tải trọng được sử dụng để thực hiện các quan hệ độnglực của các khâu của mô hình chuyển động. Các đối tượng này không ngăn chặn hoặc qui định chuyển động và cũngkhông thêm bớt bậc tự do của cơ cấu. Các tải trọng có thể cản trở chuyển động hoặc làm giảm chuyển động,và đôi khi nó còn được định nghĩa dưới dạng hàm tương tự các dạng hàmcủa định nghĩa chuyển động: Hàm hằng, bước, điều hoà, ADAMS, cácđiểm nhập. Bao gồm: Lò xo thẳng và lò xo xoắn (Linear and Torsional Springs). Giảm chấn thẳng và giảm chấn xoắn (Linear and Torsional Dampers). Lực/Mômen tập trung (Action-Only Forces/Moments). Lực/Mômen phản lực (Action-Reaction Forces/Moments). Lực va chạm (Impact Forces).
  • Các dạng tải trọng trong DDM1. Tải trọng tác dụng (Applied Forces)Tải trọng tác dụng là tải trọng để định nghĩa trọng tải tại một vị trí xácđịnh nào đó trên các khâu. Tải tác dụng cần phải được chỉ định rõ làtải không đổi hay dưới dạng một biểu thức.Các dạng tải trọng tác dụng trong Dynamic Designer/Motion baogồm: lực, mômen xoắn, lực và phản lực, mômen xoắn và mômenchống xoắn.Hướng tác dụng của tải trọng tập trung có thể cố định hoặc có phụthuộc hướng của khâu trong cơ cấu.Lực va chạm là một dạng đặc biệt của tải trọng tác dụng (là tải va đậpphụ thuộc vào khoảng cách).2. Liên kết đàn hồi (Flexible connectors)Liên kết đàn hồi bao gồm: lò xo thẳng, lò xo xoắn, giảm chấn thẳng,giảm chấn xoắn.
  • 3. Trọng lực (Gravity)Trọng lực được áp dụng cho toàn bộ mô hình. Trọng lực được xác địnhkhi cho biết phương và giá trị. Mặc định, g có giá trị bằng 9,81m/s2,hướng tác dụng theo chiều âm của trục Y của hệ trục toạ độ.
  • Các lệnh tạo các tải trọng1. Lệnh tạo lò xo thẳngÝ nghĩa: Lò xo thẳng dùng để mô tả lực tác dụng giữa hai khâu với một khoảngcách theo một phương xác định. Cần phải chỉ rõ vị trí của lò xo trên haikhâu. Dynamic Designer tính toán lực đàn hồi trên cơ sở khoảng cáchgiữa hai điểm nối lò xo, độ cứng lò xo và chiều dài tự do của lò xo. Khi tạo một lò xo, bao giờ cũng phải chú ý tới lực và phản lực do nógây nên. Với lò xo kéo nén thuần tuý, phương trình lực tác dụng của nólà F = -k*x (k là độ cứng do người dùng định nghĩa). Khi lò xo bị kéo dãn thì lực đàn hồi sẽ mang dấu âm và ngược lại.
  • Dạng lệnh:Để tạo lò xo thẳng, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọnSpring...Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lênSprings và chọn Add Linear Spring. Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lênkhâu muốn gán lò xo, chọn nhánh Add Forces, và chọn Linear Spring:Giải thích:Hộp thoại Insert Spring sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.Trang hội thoại Definition: Để chỉ định và định nghĩa các thông tin về lòxo: Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán lò xo. Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán lò xo. Select Point on 1st Component: Chỉ định điểm gán lò xo trên khâuthứ nhất.
  •  Select Point on 2sd Component: Chỉ định điểm gán lò xo trên khâuthứ hai. Với chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải nằm trên khâu thứ nhất, vàđiểm thư hai phải nằm trên khâu thứ hai. Nếu không lò xo được địnhnghĩa ra sẽ không làm việc như ta mong muốn. Stiffness: Độ cứng của lò xo. Length: Lựa chọn Design, sẽ cho phép ta định nghĩa chiều dài tựdo của lò xo. Nếu bật thì chiều dài tự do của lò xo sẽ tự động được xácđịnh theo khoảng cách gữa hai điểm nối, nếu lựa chọn là tắt thì chiềudài tự do của lò xo sẽ do người dùng chỉ định.Chú ý: Chiều dài tự do của lò xo là khoảng cách giữa hai điểm khi khởitạo cơ cấu. Force: Có thể chỉ định trước tải trọng trên lò xo qua ô Force. Coil Diameter: Đường kính vòng lò xo. Number of Coils: Số vòng của lò xo. Wire Diameter: Đường kính thân lò xo.
  • 2. Lệnh tạo lò xo xoắnÝ nghĩa: Lò xo xoắn là lò xo quay tròn tác dụng giữa hai khâu. Cần chỉ rõ vị trívà hướng xoắn của lò xo. Với lò xo xoắn, Dynamic Designer quy địnhmômen xoắn trên khâu thứ nhất là mômen tác động, còn mômen cócùng trị số nhưng ngược chiều trên khâu thứ hai là mômen phản lực. Với lò xo xoắn tuyến tính, phương trình tác động của mômen làM= -k*theta (k là độ cứng xoắn được chỉ định bởi người dùng). Khi lòxo bị kéo dãn so với vị trí tự do thì mômen xoắn mang dấu âm.
  • Dạng lệnh: Để tạo lò xo xoắn, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau: Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọnTorsion Spring... Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lênSprings và chọn Add Torsion Spring. Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lênkhâu muốn gán lò xo, chọn nhánh Add Forces, và chọn TorsionSpring:Giải thích:Hộp thoại Insert Spring sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.Trang hội thoại Definition: Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán lò xo. Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán lò xo. Select Location: Chỉ định vị trí gán lò xo. Select Direction: Chọn hướng tác động của lò xo thông qua lựa chọncác cạnh hoặc các bề mặt.
  •  Stiffness: Điều chỉnh độ cứng của lò xo trên ô này.Angle: Có thể khai báo trước góc chịu tải của lò xo qua ô thoại Angle.Mặc định, góc đó có trị số bằng không. Torque: Cũng có thể chỉ định trước mômen xoắn trên lò xo qua ôTorque. Nhấn nút Apply để tạo lò xo và đóng hộp thoại Insert Spring Torque.
  • 3. Lệnh tạo giảm chấn thẳngÝ nghĩa:Giảm chấn thẳng dùng để làm trơn hoá (mểm hoá) sự dao động củacác tải trọng ngoài. Điển hình là giảm chấn được dùng chung với lò xođể cản lại các rung động do lò xo gây ra. Tải trọng do giảm chấn sinh rakhông phụ thuộc vào chuyển vị như với lò xo, mà nó được tạo ra trêncơ sở vận tốc tức thời giữa hai điểm cuối được chỉ định.Với giảm chấn tuyến tính thẳng, phương trình lực tác dụng được xácđịnh trước bằng F = -c*v, với c là hệ số cản do người dùng chỉ định.
  • Dạng lệnh:Để tạo giảm chấn thẳng, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh nhưsau: Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọnDamper... Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lênDampers và chọn Add Linear Damper. Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lênkhâu muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọnLinear Damper:Giải thích:Hộp thoại Insert Damper sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.Trang hội thoại Definition: Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán giảm chấn. Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán giảm chấn. Select Point on 1st Component: Chỉ định điểm gán giảm chấn trênkhâu thứ nhất.
  •  Select Point on 2sd Component: Chỉ định điểm gán lò xo trên khâuthứ hai. Với chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải nằm trên khâu thứ nhất, vàđiểm thứ hai phải nằm trên khâu thứ hai. Nếu không lò xo được địnhnghĩa ra sẽ không làm việc như ta mong muốn. Damper: Điều chỉnh hệ số cản trên ô Damper.Nhấn nút Apply để tạo giảm chấn và đóng hộp thoại Insert Damper.
  • 4. Lệnh tạo giảm chấn xoắnÝ nghĩa: Giảm chấn xoắn là một giảm chấn quay tròn tác động giữa hai khâu.Cần chỉ rõ vị trí của giảm chấn và phương của mômen cản. Với loại giảmchấn này Dynamic Designer quy định mômen xoắn trên khâu thứ nhất làmômen tác động, và mômen xoắn có cùng trị số nhưng ngược chiều trênkkhâu thứ hai gọi là mômen phản lực. Với giảm chấn xoắn, phương trình mômen xoắn được định nghĩa trướcnhư sau: M= -c*w với c là hệ số cản xoắn.
  • Dạng lệnh:Để tạo giảm chấn xoắn, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:Từtrình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn TorsionDamper...Trêntrình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lênDampers và chọn Add Torsion Damper.Trêntrình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên khâumuốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọn TorsionDamper:Giải thích:Hộp thoại Insert Damper sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.Trang hội thoại Definition: Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán giảm chấn. Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán giảm chấn. Select Location: Chọn vị trí gán giảm chấn trên khâu. Select Direction: Chọn hướng tác động của giảm chấn. Damper: Điều chỉnh hệ số cản như mong muốn trên ô Damper.
  • 5. Lệnh tạo tải trọng tập trungÝ nghĩa: Tải trọng tập trung được dùng để định nghĩa tải trọng mà tác dụng củanó lên khâu khiến khâu có được chuyển động nhất định. Mỗi tải trọng tập trung luôn được chỉ định tại một điểm và chỉ trên mộtkhâu, không tác dụng lên bất kỳ khâu nào khác nữa.Tải trọng tập trung có thể được khai báo là hằng số, hàm bước, hàmđiều hoà, đường đa tuyến (spline), hoặc các hàm ADAMS.
  • Dạng lệnh: Để tạo tải trọng tập trung, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh nhưsau:Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn ActionOnly Force... Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lênDampers và chọn Add Action Only Force.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên khâumuốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọn ActionOnly Force:Giải thích:Hộp thoại Insert Action Only Force sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hộithoại.Trang hội thoại Definition: Select Component to which Force is Applied: Chọn khâu sẽ chịu tácđộng của tải trọng.
  •  Select Reference Component is orient Force: Chọn khâu thứ haihoặc một khâu giá nào đó để làm cơ sở tham chiếu cho tải trọng. Select Location: Chỉ định vị trí chịu tải. Select Direction: Chỉ định phương tác dụng của tải.Trang hội thoại FEA và Properties: Để lựa chọn tính toán FEA vàcác chế độ hiển thị của tải trọng trong mô phỏng.Trang hội thoại Function: Để định nghĩa dạng tải trọng hoặc hàm tảitrọng tác dụng, nó cũng bao gồm các tham số như khi thao tác vớichuyển động của khớp.Nhấn nút Apply để tạo tải trọng và đóng hộp thoại Insert Action-OnlyForce.
  • 6. Lệnh tạo mômen tập trung Ý nghĩa:  Mômen tập trung được dùng để khai báo một dạng tải trọng tác dụng lên các khâu khiến khâu có được một chuyển động nhất định nào đó. Mômen tập trung chỉ tác động tại một điểm và trên một khâu duy nhất. Trị số của mômen tập trung có thể là hằng số, hàm bước, hàm điều hoà, hàm đa tuyến (spline), hoặc các hàm ADAMS.
  • Dạng lệnh:Để tạo mômen tập trung, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh nhưsau: Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọnAction Only Moment...Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lênDampers và chọn Add Action Only Moment. Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lênkhâu muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọnAction Only Moment:Giải thích:Trang hội thoại Definition: Select Component to which Force is Applied: Chọn khâu sẽ chịutác động của mômen tập trung. Select Reference Component is orient Force: Chọn khâu thứ haihoặc một khâu giá nào đó để làm cơ sở tham chiếu cho tải trọng.
  •  Select Location: Chỉ định vị trí tác động của mômen. Select Direction: Chỉ định phương tác dụng của mômen.Trang hội thoại Function: Để khai báo trị số của mômen tập trung.Trang hội thoại FEA và Properties: Để lựa chọn tính toán FEA vàcác chế độ hiển thị của mômen trong mô phỏng.Nhấn nút Apply để tạo mômen và đóng hộp thoại Insert Applied-Only Force.
  • 7. Lệnh tạo lực-phản lực Ý nghĩa:  Lực-phản lực là tải trọng tác dụng giữa hai điểm trên hai khâu riêng biệt. Lực tác dụng lên khâu thứ nhất có cùng trị số nhưng ngược chiều với phản lực tác động lên khâu thứ hai. Dạng lệnh: Để tạo lực-phản lực, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau: Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn Action/ Reaction Force... Trêntrình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lên Dampers và chọn Action/Reaction Force.
  •  Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên khâumuốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọnAction/Reaction Force.Giải thích:Trang hội thoại Definition: Force Type: Chọn kiểu tải trọng trên ô này là Linear. Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất chịu tải. Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai chịu tải. Select Point on 1st Component: Chỉ định vị trí tác động của tải trọngtrên khâu thứ nhất. Select Point on 2sd Component: Chỉ định vị trí tác động của tải trọngtrên khâu thứ hai.Chú ý: Khi lựa chọn phải chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải thuộc khâu thứnhât, điểm thứ hai phải thuộc khâu thứ hai. Nếu không đảm bảo như vậycơ cấu sau này có thể làm việc không như mong muốn.
  • 8. Lệnh tạo mômen-mômen phản lựcÝ nghĩa: Mômen-mômen phản lực là một mômenxoắn tác dụng giữa hai điểm trên hai khâuriêng biệt. Mômen xoắn tác dụng trên khâuthứ nhất có cùng trị số nhưng ngược chiềumômen xoắn phản lực trên khâu thứ hai.Dạng lệnh:Có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn Action/Reaction Moment...Trêntrình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lênDampers và chọn Action/Reaction Force.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên khâumuốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọnAction/Reaction Force
  • Giải thích:Trang hội thoại Definition: Force Type: Chọn kiểu tải trọng trên ô này là Torsion. Select 1st Component: Chỉ định khâu thành phần thứ nhất chịu tác động của mômen. Select 2sd Component: Chỉ định khâu thành phần thứ hai chịu tác động của mômen. Select Location: Chỉ định vị trí tác động của mômen trên mỗi khâu. Select Direction: Chỉ định phương tác dụng của mômen.
  • 9. Lệnh tạo lực va chạm điểm Lực va chạm dùng để mô tả va chạm giữa hai khâu. Khi hai khâu tiếpxúc nhau thì lực va chạm xuất hiện, và lực với các tham số va chạm sẽtác động lên cả hai khâu va chạm. Sự va chạm phụ thuộc vào vật liệu và dạng hình học của các chi tiếtva chạm. Ta dùng một lò xo giảm chấn phi tuyến để thay thế cho tảitrọng tiếp xúc tại điểm tiếp xúc.Lực va chạm được xác định theo:với c được định nghĩa như một hàm bước.Dạng lệnh:Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn Action/Reaction Impact...Trêntrình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lênDampers và chọn Action/Reaction Force.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên khâumuốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọnAction/Reaction Force:
  • Giải thích:Trang hội thoại Definition: Force Type: Chọn kiểu tải trọng trên ô này là Torsion. Select 1st Component: Chỉ định khâu thành phần thứ nhất chịu va chạm. Select 2sd Component: Chỉ định khâu thành phần thứ hai chịu va chạm. Select Point on 1st Component: Chỉ định vị trí va chạm trên khâu thứ nhất.Select Point on 2sd Component: Chỉ định vị trí va chạm trên khâu thứ hai.Trang hội thoại Contact: Để điều chỉnh các thông số về va chạm. Khung hội thoại Impact: Một số thông số về va chạm. Lựa chọn UseMaterial cho phép bật/tắt chế độ dùng các tham số mặc định của vật liệu cáckhâu, hay do người dùng tự chỉ định. Khung hội thoại: Chỉ định khoảng cách giữa hai khâu qua lựa chọn Design.Nhấn nút Apply để tạo lực va chạm và đóng hộp thoại.Chú ý: Trị số trên ô Length cần phải khác 0