Alessandro Dionisi Thesis Presentation

Candidato: Alessandro Dionisi Relatore: Prof. Luca Iocchi Facoltà di Ingegneria Tesi di Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica “ Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee” 20 maggio 2008 A.A. 2006/2007

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Sommario Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Ambito di interesse Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi Localizzazione dei nodi? [MFA07]

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Obiettivi della tesi Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Esplorazione autonoma Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],[object Object],Il contributo della WSN Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi Idea: sfruttare le informazioni provenienti dai dispositivi della WSN, per guidare l’esplorazione autonoma in aree sconosciute

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Ruoli dei dispositivi Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],[object Object],Descrizione dell’algoritmo (1/2) Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Descrizione dell’algoritmo (2/2) Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi Controllo tra lunghezza del path e distanza euclidea. Se esso fallisce la frontiera viene scartata e si passa alla seconda con score più alto Score: F 1 =167.36 F 2 =137.08

Esempio in simulazione (1/3) Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi Dipartimento di Informatica e Sistemistica – Primo piano Ambiente di simulazione Player/Stage

Esempio in simulazione (2/3) Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

Esempio in simulazione (3/3) Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi Percorso di esplorazione effettuato dal robot

Esempio in ambiente reale ,[object Object],[object Object],Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Lo standard ZigBee Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],Piattaforma hardware Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi Diagramma di radiazione uniforme [Sem06] F-Antenna

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Cosa rappresenta il LQI? Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],Ambiente outdoor Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

[object Object],Ambiente indoor (1/2) Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Tx Rx

[object Object],Ambiente indoor (2/2) Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi Tx Rx

[object Object],[object Object],Risultati ottenuti (1/2) Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi E’ possibile ridurre notevolmente lo spazio di ricerca ,[object Object],[object Object],Sperimentazione dell’algoritmo in ambienti indoor semistrutturati , sia in simulazione (piattaforma Player/Stage) che in ambiente reale (robot del SIED “Rotolotto”)

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Risultati ottenuti (2/2) Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Sviluppi futuri Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Bibliografia Esplorazione per Robot Mobili basata su Dispositivi ZigBee Alessandro Dionisi

Alessandro Dionisi Thesis Presentation

Recommended

Recommended

More Related Content

Similar to Alessandro Dionisi Thesis Presentation

Similar to Alessandro Dionisi Thesis Presentation (20)

Alessandro Dionisi Thesis Presentation