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Robots de exploración planetaria

by Futura Networks on Aug 10, 2010

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Intervención humana directa – Apollo 11, 12, 14, 15, 16 y 17 Telescopios en la TierraTelescopios en el espacio –**Lanzar pregunta del sucesor de Hubble**Satélites orbitando el cuerpo celeste Mars is currently host to three functional orbiting spacecraft: Mars Odyssey, Mars Express, and the Mars Reconnaissance Orbiter. On the surface are the two Mars Exploration Rovers (Spirit and Opportunity) and several inert landers and rovers, both successful and unsuccessful. The Phoenix lander completed its mission on the surface in 2008. Observations by NASA's now-defunct Mars Global Surveyor show evidence that parts of the southern polar ice cap have been recedingSondas espaciales A través de robots (rovers)
Tenemos 2 conceptos…la exploración espacial en general que encierra la observación de todo el universo…y tenemos la exploración planetaria…que se limita a un objeto celeste o un área de él.
Se está buscando alguna forma de vida extraterrestre Colonización Explotación de recursos Se busca algún tipo de elemento o materia desconocido Se busca estudiar las formaciones geológicas en otros cuerpos **El desarrollo de tecnologías que beneficiarán la vida en la Tierra**
Intervención humana directa Recoge muestras y las lleva a la tierra para su investigación Captar imágenesTelescopiosNaves que impactan el planetaSatélites orbitandoSondas espaciales**A través de robots (rovers)****¿Porqué no hay cientos de robots realizando exploración planetaria en la luna, marte…?**
Mars explorationrover mission…desde el 2004 ha recorrido alrededor de 21 km
Desarrollar el concepto e ir enumerando las soluciones en nuestra ideaDescripción del escenario de exploraciónCentrada en un grupo de robots – un líder y trabajadoresEl grupo realiza la exploración en conjunto**A pesar del concepto…existen desafíos ya antes mencionados y éstas son algunas de las ideas que desarrollamos
El chassis, orugasMotores, encoders (contador)Computadoras a bordoFuente de energía, circuitoseléctricosSabertooth motor controllerBrazorobóticoBase giratoria o rotatoria
Rx-28 Dynamixel servo motorers3.47 N-m holding torque a 16VBrazofuecreado en unamáquina de prototiporápido con tapas de sheetmetal
Light Detection And RangingLADAR – Laser Detection And Ranging**Explicarfuncionamiento del LIDAR**Luz infraroja 905 nm, segurapara el ojohumano.
Sin aumentar la flotilla de satélites la situación no cambia
Detección de esferas, image stitching (combinación de imágenes), uso de LIDAR
Obstacleavoidance (evasion de obstáculos), terrainmapping (mapeo de terreno), pathplanning (planificación de la ruta)
Esposibleque al navegaralgún robot encuentre un obstáculo no antes visto en el caminoque le fuetrazadopormothershipDetectaobstáculo con LIDAR y llama porayuda al motherhsip. Después de un mapeoadicional, unanuevarutaestrazadapara el rover.
Mars explorationrover mission…desde el 2004 ha recorrido alrededor de 21 km

Robots de exploración planetaria — Presentation Transcript

Robots de Exploración Planetaria
Experiencias de un verano de trabajo en la NASA
Primerohablemos de la
ExploraciónEspacial
¿Cómo se ha realizadohistóricamente y hoy en día?
ExploraciónEspacial
ExploraciónPlanetaria
¿Por qué es importante la exploración planetaria?
¿Qué beneficios se obtienen de ella?
Existendiversos
Métodos de ExploraciónPlanetaria…
Sin embargo,
Existenmuchosdesafíos.
DESAFIO 1:
Comunicación
DESAFIO 2:
Localización
DESAFIO 3:
Autonomía
DESAFIO 4:
Corrección de Errores
DESAFIO 5:
Sensibilidad o fragilidad de la instrumentación
DESAFIO 6:
Tiempo, velocidad con que se realiza la exploración
Para entender toda la idea, necesitamos un
Escenario
Y para implementar nuestras ideas, usamos
Hardware
BrazoRobótico
El instrumento central se llama
LIDAR
(Light Detection And Ranging)
PosibleSoluciónpara
Comunicaciones
(no hay muchaesperanza)
PosibleSoluciónpara
Localización
(Sphere detection, Terrain Mapping)
PosibleSoluciónpara
Autonomía
(Obstacle Avoidance, Path Planning)
PosibleSoluciónpara
Corrección de Errores
(Llamado de Ayuda)
PosibleSoluciónpara
Sensibilidad o fragilidad de la instrumentación
(Tampoco hay muchaesperanza…)
PosibleSoluciónpara
Tiempo
(Grupos y Comandos)
¡Gracias!
Contactos
David Alonso Quiroz Rochell
roboacta@hotmail.com
Gabriel Trisca
tog000@gmail.com
Matías Soto Castillo
matias.soto.castillo@gmail.com
MasInformación
nasamexicanos.blogspot.com
nasamexicanos@gmail.com

Robots de exploración planetaria

by Futura Networks on Aug 10, 2010

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