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Robot Markovito3

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  • 1. Módulos de Software
    • Hemos desarrollado diferentes módulos que pueden
    • usarse en distintas aplicaciones:
    • Construcción de mapas
    • Navegación
    • Localización
    • Detección y seguimiento de personas
    • Reconocimiento de caras y objetos
    • Interacción humano-robot
  • 2. Construcción de mapas, localización y planeación de trayectorias
    • Retos:
    • Ruido en los sensores
    • Limitaciones perceptuales
    • Fusión de información
    • Deslizamientos
    • Requerimientos de tiempo real
    • Ambientes dinámicos
  • 3. Mapas de rejillas probabilistas
    • Cada celda tiene cierta probabilidad de estar libre
    • A ciertas celdas se asocian marcas naturales
    discontinuidad pared
  • 4. Construcción de mapas
  • 5. Localización
    • Para poder realizar diversas tareas, un robot de servicio requiere localizarse en su mapa del ambiente
    • Hay dos tipos básicos de localización:
      • Global
      • Local o seguimiento de la posición
    • Markovito utiliza las marcas naturales del ambiente para localizarse
  • 6. Localización Global
  • 7. Localización Local
    • marcas visuales
  • 8. Navegación
    • Basado en el mapa de celdas, Markovito planea una ruta para ir de un lugar a otro mediante programación dinámica
    • Utiliza las marcas naturales y un proceso de triangulación para mantenerse localizado en el mapa cuando navega
    • Al ir navegando detecta si se presentan obstáculos en el ambiente (una persona) y, si es necesario, se detiene y planea una nueva ruta
  • 9. Navegación Dinámica
  • 10. Interacción multimodal humano-robot
    • Objetivo: desarrollar medios de comunicación y manipulación de robots de manera natural
    • Contemplamos reconocimiento de voz, de ademanes, de objetos, de caras y animación expresiva
    Alto!

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