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Robot Markovito3
 

Robot Markovito3

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    Robot Markovito3 Robot Markovito3 Presentation Transcript

    • Módulos de Software
      • Hemos desarrollado diferentes módulos que pueden
      • usarse en distintas aplicaciones:
      • Construcción de mapas
      • Navegación
      • Localización
      • Detección y seguimiento de personas
      • Reconocimiento de caras y objetos
      • Interacción humano-robot
    • Construcción de mapas, localización y planeación de trayectorias
      • Retos:
      • Ruido en los sensores
      • Limitaciones perceptuales
      • Fusión de información
      • Deslizamientos
      • Requerimientos de tiempo real
      • Ambientes dinámicos
    • Mapas de rejillas probabilistas
      • Cada celda tiene cierta probabilidad de estar libre
      • A ciertas celdas se asocian marcas naturales
      discontinuidad pared
    • Construcción de mapas
    • Localización
      • Para poder realizar diversas tareas, un robot de servicio requiere localizarse en su mapa del ambiente
      • Hay dos tipos básicos de localización:
        • Global
        • Local o seguimiento de la posición
      • Markovito utiliza las marcas naturales del ambiente para localizarse
    • Localización Global
    • Localización Local
      • marcas visuales
    • Navegación
      • Basado en el mapa de celdas, Markovito planea una ruta para ir de un lugar a otro mediante programación dinámica
      • Utiliza las marcas naturales y un proceso de triangulación para mantenerse localizado en el mapa cuando navega
      • Al ir navegando detecta si se presentan obstáculos en el ambiente (una persona) y, si es necesario, se detiene y planea una nueva ruta
    • Navegación Dinámica
    • Interacción multimodal humano-robot
      • Objetivo: desarrollar medios de comunicación y manipulación de robots de manera natural
      • Contemplamos reconocimiento de voz, de ademanes, de objetos, de caras y animación expresiva
      Alto!