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  1. 1. CONSTRUCCIÓN DE MAPAS EN ROBOTS AUTÓNOMOS Introducción
  2. 2. CARACTERÍSTICAS -1-
  3. 3. PRINCIPALES PARADIGMAS• Reactivo• Jerárquico• Híbrido -2-
  4. 4. PARADIGMA REACTIVO -3-
  5. 5. PRINCIPALES PARADIGMAS• Reactivo• Jerárquico• Híbrido -4-
  6. 6. PARADIGMA JERÁRQUICO -5-
  7. 7. PRINCIPALES PARADIGMAS• Reactivo• Jerárquico• Híbrido -6-
  8. 8. PARADIGMA HÍBRIDO -7-
  9. 9. MODELO DEL MUNDO• Simplificación de reglas.• Abstracción del mapa real. -8-
  10. 10. APROXIMACIONES MÉTRICA Y TOPOLÓGICAAproximación Métrica Aproximación Topológica -9-
  11. 11. OTRAS APROXIMACIONESGeocéntrico Referenciado al Robot• Representación en un espacio de • Representación en un espacio decoordenadas globales. medidas.• Las entidades en el mapa no • Almacena la descripción delconservan la información generada espacio directamente como lapor el sensor que permitió información que proviene de losdeterminar la existencia de éstas. sensores.• Implica aplicar transformaciones a • Simple de construir porque nola información proveniente de los requiere aplicar transformaciones.sensores construir un mapareferenciado a un punto fijo. -10-
  12. 12. ¿QUÉ ES SLAM?• SLAM es la sigla de “Simultaneous Localization and Mapping”.• Es un conjunto de técnicas probabilísticas que buscan construir un mapa del entorno en el que se encuentra un robot. -11-
  13. 13. FAMILIAS DE ALGORITMOS• Filtro de Kalman• Algoritmo de Dempster.• Reconocimiento de Objetos -12-
  14. 14. EL PROBLEMA DEL MAPEO• Ruido en la medida realizada por los sensores.• Es difícil realizar una exploración inicial.• Dificultad para establecer la posición y orientación exacta del robot. -13-
  15. 15. EL PROBLEMA DEL RUIDO• El ruido no es estadísticamente independiente. Tomado de: Robotic Mapping: A Survey. S. Thrun. 2002 -14-
  16. 16. EL PROBLEMA DE LAS DIMENSIONES• Mayor información a mayor tamaño del espacio a mapear.• Mayor información a mayor detalle del mapa.• Mayor información a mayor cantidad de dimensiones tenidas en cuenta. -15-
  17. 17. EL PROBLEMA DE LA CORRESPONDENCIA• Resulta difícil determinar cuáles puntos fueron observados antes. Tomado de: Robotic Mapping: A Survey. S. Thrun. 2002 -16-
  18. 18. EL PROBLEMA DEL CAMBIO EN EL TIEMPO Entidades Móviles Árboles Puertas -17-
  19. 19. EL PROBLEMA DE LA EXPLORACIÓN• Trabajo con información incompleta.• Relación costo beneficio.• Ponderación del peligro para la integridad física del robot. -18-
  20. 20. ¿POR QUÉ LA PROBABILIDAD?• Incertidumbre.• Ruido.• Modelos basados principalmente en la regla de Bayes. -19-
  21. 21. MUCHAS GRACIAS

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