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Kinect

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  • 1. Kinect Uso de cámaras RGB-D en robótica de interiores Francisco Carlos Calderón M.ScGrupo de investigación en sistemas inteligentes, robótica y percepción (SIRP) Junio 30 de 2011
  • 2. Plan Introducción kinect Historia Funcionamiento principios de operación componentes Uso Software Aplicaciones
  • 3. Que es el Kinect? Es una cámara RGB-D. Es capaz de producir una imagen RGB tradicional color Y de generar una canal de mas, que trae información de la profundidad de la escena.
  • 4. Que hace el kinect? La Imagen de profundidad es entregada por la misma cámara y es similar a un mapa de disparidad estéreo
  • 5. Gran parte de la tecnología de esta cámara fue desarrollado por 1 PrimeSense , actualmente conservan los derechos de propiedad intelectual. 2 primera patente el 23 de julio de 2009 Esta es una empresa Israelita que lo desarrolló a partir de bases de la industria militar. 1 http://www.primesense.com/ 2 http://www.faqs.org/patents/assignee/prime-sense-ltd/
  • 6. El desarrollo inicial fue ofrecido a varias compañías entre ellas applemicrosoft Asus. etc. Apple quería los derechos totales a lo cual primeSense se 3 negó. Los derechos de producción de la tecnología fueron vendidos a 4 microsoft como parte de la kinect. proyecto natal . Asus ya comercializa esta tecnología para su uso en 5 aplicaciones PC 3 http://bit.ly/chQvIq 4 http://bit.ly/jvfcBs 5 http://bit.ly/hAgJ7F
  • 7. Plan Introducción kinect Historia Funcionamiento principios de operación componentes Uso Software Aplicaciones
  • 8. Sensor de profundidad 6 6 tomado de http://www.primesense.com/?p=488
  • 9. Chip PS1080 SoC 7 7 tomado de http://www.primesense.com/?p=514
  • 10. Patrón de luz estructurada
  • 11. Patrón de luz estructurada 2 8 8 tomado de: Method and system for object reconstruction (WO2007/043036) Distance-varying illumination and imaging techniques for depth mapping (US2010/0290698) Three-dimensional using speckle patterns (WO2007/105205)
  • 12. Emisor 9 9 tomado de: Method and system for object reconstruction (WO2007/043036) Distance-varying illumination and imaging techniques for depth mapping (US2010/0290698) Three-dimensional using speckle patterns (WO2007/105205)
  • 13. Emisor 2 a a Tomado de Distance-varying illumination and imaging techniques for depth mapping (US2010/0290698)
  • 14. DOE Tomado de Distance-varying illumination and imaging techniques for depth mapping (US2010/0290698)
  • 15. Imagen de profundidad 10 10 Imagen Tomada de trabajo de grado Contador de ujo de personas con la cámara RGB-D Kinect. Ana María Ocaña
  • 16. componentes kinect
  • 17. Plan Introducción kinect Historia Funcionamiento principios de operación componentes Uso Software Aplicaciones
  • 18. Controladores Existen varias propuestas para controlar este dispositivo desde plataformas distintas al xbox 360 entre ellas las recomendadas para trabajar en robótica y visión por computador 2D y 3D.
  • 19. Opciones Open source 11 1. OpenNI 1.1 Librería del fabricante. 1.2 Bajo licencia LGPL - GLP. 1.3 Linux Windows mac. 1.4 Recomendada para trabajo sobre PC junto a otras librerías soporte total con openCV. 12 2. OpenKinect 2.1 Hecha por la comunidad 2.2 Bajo licencia Apache20 o LGPL2 2.3 Linux Windows mac Libfreenect 2.4 Recomendada para trabajo sobre ARM OMAP, Davinci 11 http://www.openni.org/ 12 http://openkinect.org
  • 20. Aplicaciones 2D Demo para campuseros disponible en https://sourceforge.net/projects/freenectpaint/ 3D
  • 21. Agradecimientos Muchas Gracias ¾Preguntas?

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