SlideShare is now on Android. 15 million presentations at your fingertips.  Get the app

×
  • Share
  • Email
  • Embed
  • Like
  • Save
  • Private Content

Loading…

Flash Player 9 (or above) is needed to view presentations.
We have detected that you do not have it on your computer. To install it, go here.

Like this presentation? Why not share!

Πολυπρακτορική οφιοειδής κίνηση με αντιδραστική αποφυγή εμποδίων

by Computer Engineer at Zoomicon.com on Feb 23, 2009

  • 1,029 views

Παρουσιάζουμε μια προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης (αλυσίδα) ...

Παρουσιάζουμε μια προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης (αλυσίδα) και στην αποφυγή εμποδίων αντιδραστικά, βασισμένη σε μια πολυπρακτορική αρχιτεκτονική. Προτείνεται η εφαρμογή αυτής της αρχιτεκτονικής για να επιτευχθεί ο σε πραγματικό χρόνο προγραμματισμός κινήσεων για σειριακούς ρομποτικούς βραχίονες και οφιοειδείς σχηματισμούς σμηνών κινουμένων ρομπότ. Χρησιμοποιείται μια ιεραρχία σχέσεων «κυρίου - σκλάβου», με το γεγονός μιας αυτόνομης κίνησης ενός πράκτορα-ελεγκτή να διαδίδεται στους δύο γειτονικούς του στο σχηματισμό αλυσίδας και σταδιακά περαιτέρω προς τα δύο άκρα της αλυσίδας. Σε κάθε βήμα διάδοσης, ένας μηχανισμός διατήρησης περιορισμών επιβάλλει το σεβασμό των ελάχιστων και μέγιστων περιορισμών απόστασης μεταξύ των ζευγαριών των διαδοχικών πρακτόρων της αλυσίδας. Η προκύπτουσα συμπεριφορά του συστήματος πολυ-πρακτόρων ισοδυναμεί με το κινούμενο τμήμα της αλυσίδας να ωθεί ή να έλκει τους δύο υποτομείς της αλυσίδας που συνδέει. Για να ικανοποιήσουμε τους ρομποτικούς βραχίονες με σταθερή βάση, και για να επιτρέψουμε τον επανασχεδιασμό σε περίπτωση που κάποιο τμήμα-σκλάβος του σχηματισμού αλυσίδας δεν μπορεί να προσαρμοστεί στην κίνηση του κυρίου του, λόγω παγίδευσης του σε εμπόδιο ή βλάβης, εισάγεται η σχέση «κυρίου – σκλάβου με βέτο», όπου ένα τμήμα-σκλάβος μπορεί να αντιταχθεί (εκφράσει βέτο) στην κίνηση του τμήματος-κυρίου του.

Statistics

Views

Total Views
1,029
Views on SlideShare
1,027
Embed Views
2

Actions

Likes
0
Downloads
1
Comments
0

2 Embeds 2

http://www.slideshare.net 1
http://www.linkedin.com 1

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via SlideShare as Apple Keynote

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
Post Comment
Edit your comment

Πολυπρακτορική οφιοειδής κίνηση με αντιδραστική αποφυγή εμποδίων Πολυπρακτορική οφιοειδής κίνηση με αντιδραστική αποφυγή εμποδίων Presentation Transcript