CLASIFICACIÓN DE MARIPOSAS<br />Asier Arambarri<br />Juan López de Armentia<br />
Índice<br />
introducción<br />
Introducción<br />  Se considera el problema de diseño de un controlador de velocidad de crucero<br /> Alternativas de dis...
descripción del problema<br />
La velocidad de crucero se define como aquella velocidad constante y uniforme a la que circula un vehículo, actuando como ...
Especificaciones de diseño<br /><ul><li>Tiempo de establecimiento < 5 seg.
Rebose < 10%
Error en el permanente < 2%</li></li></ul><li>Método de fusión<br />
Función de transferencia<br />
Respuesta en lazo abierto<br /> Error en el permanente<br /> Rebose<br /> Tiempo de establecimiento<br />
Función de transferencia de un controlador PID<br />Diagrama de bloques<br />Controlador PID<br />
Control proporcional<br />Función de transferencia<br /> Error en el permanente<br /> Rebose<br /> Tiempo de establecimien...
Control proporcional-integral<br />Función de transferencia<br /> Error en el permanente<br /> Rebose<br /> Tiempo de esta...
Control proporcional-integral-derivativo<br />Función de transferencia<br /> Error en el permanente<br /> Rebose<br /> Tie...
Método de división<br />
Método de división<br />Ecuaciones de estado para este sistema<br />Diagrama de bloques<br />
Diseño de control por ubicación de polos<br /><ul><li> En función de los requisitos de diseño (rebose, tiempo de estableci...
Entrada de referencia<br />Posteriormente, una vez adecuada la curva del sistema, se introduce una ganancia (Fescala) para...
conclusiones<br />
Conclusiones<br />  Ambas soluciones cumplen los requisitos<br />  El control en espacio de estados ofrece un mejor result...
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Clasificación

  1. 1. CLASIFICACIÓN DE MARIPOSAS<br />Asier Arambarri<br />Juan López de Armentia<br />
  2. 2. Índice<br />
  3. 3. introducción<br />
  4. 4. Introducción<br /> Se considera el problema de diseño de un controlador de velocidad de crucero<br /> Alternativas de diseño consideradas:<br />PID<br />Controlador en espacio de estados<br />
  5. 5. descripción del problema<br />
  6. 6. La velocidad de crucero se define como aquella velocidad constante y uniforme a la que circula un vehículo, actuando como un piloto automático, sin requerir la acción del conductor.<br /> m = 1000 kg b = 50 Nsec/m u = 500 N<br />Modelo físico<br />
  7. 7. Especificaciones de diseño<br /><ul><li>Tiempo de establecimiento < 5 seg.
  8. 8. Rebose < 10%
  9. 9. Error en el permanente < 2%</li></li></ul><li>Método de fusión<br />
  10. 10. Función de transferencia<br />
  11. 11. Respuesta en lazo abierto<br /> Error en el permanente<br /> Rebose<br /> Tiempo de establecimiento<br />
  12. 12. Función de transferencia de un controlador PID<br />Diagrama de bloques<br />Controlador PID<br />
  13. 13. Control proporcional<br />Función de transferencia<br /> Error en el permanente<br /> Rebose<br /> Tiempo de establecimiento<br />
  14. 14. Control proporcional-integral<br />Función de transferencia<br /> Error en el permanente<br /> Rebose<br /> Tiempo de establecimiento<br />
  15. 15. Control proporcional-integral-derivativo<br />Función de transferencia<br /> Error en el permanente<br /> Rebose<br /> Tiempo de establecimiento<br />
  16. 16. Método de división<br />
  17. 17. Método de división<br />Ecuaciones de estado para este sistema<br />Diagrama de bloques<br />
  18. 18. Diseño de control por ubicación de polos<br /><ul><li> En función de los requisitos de diseño (rebose, tiempo de establecimiento y error en estacionario), se eligen los polos del sistema. </li></ul> Error en el permanente<br /> Rebose<br /> Tiempo de establecimiento<br />
  19. 19. Entrada de referencia<br />Posteriormente, una vez adecuada la curva del sistema, se introduce una ganancia (Fescala) para eliminar el error en régimen estacionario.<br /> Error en el permanente<br /> Rebose<br /> Tiempo de establecimiento<br />
  20. 20. conclusiones<br />
  21. 21. Conclusiones<br /> Ambas soluciones cumplen los requisitos<br /> El control en espacio de estados ofrece un mejor resultado<br /> Diseño orientado a los requisitos<br /> No es necesario la monitorización de variables extra<br />
  22. 22. preguntas<br />

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