Robot Mobil
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×
 

Robot Mobil

on

  • 1,298 views

 

Statistics

Views

Total Views
1,298
Views on SlideShare
1,237
Embed Views
61

Actions

Likes
1
Downloads
6
Comments
0

2 Embeds 61

http://www.linkedin.com 49
https://www.linkedin.com 12

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via as Microsoft PowerPoint

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
Post Comment
Edit your comment

Robot Mobil Robot Mobil Presentation Transcript

  • CONCEPŢIA, PROIECTAREA ŞI REALIZAREA ROBOŢILOR MOBILI DE COMPETIŢIE Autor: student Ana - Maria AFETELOR Coordonator ştiinţific : Prof. dr. ing. Gheorghe MOGAN
  • C U P R I N S
    • 1 . Stadiul actual : 2/17
    • - RoboCup
    • - Robochallange
    • - Eurobot
    • 2. Obiective 4/17
    • 3. Concepţia şi proiectarea robotului de competiţie
    • “ WHEELER ”:
    • - date de intrare 6/17
    • - concepţia structurală 7/17
    • - analiza mai multor variante structurale 7/17
    • - proiectrea subansamblelor 9/17
    • - compararea variantelor 13/17
    • 4. Realizarea şi testarea robotului 14/17
    • 5. Concluzii 15/17
    • 6. C ontribuţii personale 16/17
    • 7. Anexe 17/17
    1/ 17
  • S T A D I U L A C T U A L 1
    • 1 . RoboCup - tema acestui concurs: fotbalul
    • - 5 categorii: small size, middle size, standard platform, humanoid şi simulation league
    • 2 . Robotochallange - are teme diferite: sumo paralel slalom, slalom enhanced, freestyle, humanoid sprint, puck colector
    2/1 7
  • Concursul pentru care s-a realizat robotul
    • 3. Eurobot
    2008 - Mission to Mars 2007 - Robot Recycling 2006 - Funny Golf 2005 - Bowling 2004 - Coconut Rugby 2003 - Heads or Tails 2002 - Flying Billiards 2001 - Space Odyssey 2000 - Fun Fair 1999 - Castles Attak 1998 - Football 3/ 17
  • O B I E C T I V E
    • OBIECTIV PRINCIPAL :
    • - Proiectarea şi realizarea unui robot mobil pentru concursul EUROBOT
    • OBIECTIVE SPECIFICE:
    • - Optimizarea structurii mecanice
    • - Relizarea mediului de “lucru”
    • - Configurarea robotului pentru alte concursuri
    4/ 17
  • S T U D I I T E O R E T I C E
    • 1. Tema concursului EUROBOT 2009 - Temples of Atlantis
    • - roboţi autonomi care construiesc “ temple”
    • 2. Regulamentul concursului:
    • - câte 2 roboţi concurează timp de 90 s;
    • - restricţii privind dimensiunile robotului: înălţimea maximă 350 mm
    5/ 17
  • S T U D I I T E O R E T I C E
    • Date de intrare :
    • 1. Pentru proiectarea ansamblului se cunosc:
    • - Înalţimea robotului: > 350 mm (înălţimea maximă admisă)
    • - Perimetrul minim: > 1200 mm (cu elemntele componente strânse)
    • - Perimetrul maxim: > 1400 mm (cu elementele componente extinse)
    • 2. Pentru proiectarea subansamlelor, se dau caracteristicile elementelor de construcţie: - Diametrul şi greutatea pucurilor: ø70 mm , 100 g
    • - Dimensiunea şi greutatea grinzii: 30x70x200 mm, 300 g
    • - Dimensiunea zonei de construcţie: 60 x ø 300 mm
    6/ 17
    • Conceperea sistemului de locomoţie:
    • - utilizarea a 2 roţi cu r = 75 mm,
    • prinse de flanşa motorului
    • - axa ro ţilor trece prin punctul
    • central al platformei
    • Calculul vitezei:
    • - se cunoaşte turaţia maximă a motorului: n = 114 rot /min
    Conceperea sistemului de locomoţie şi calculul vitezei m/s rad/s 7 / 17
  • S T U D I I T E O R E T I C E
    • Concepţia structurală : Folosirea unui sistem pentru manipularea pucurilor, şi un subansamblu numit “suport pucuri” în care să se adune elementele de construcţie într-o coloană de câte patru şi mai apoi împinse pe zona de construcţie
    • Varianta I:
    8 / 17 Dezavantaje: - dificultate în manevrarea şi controlul pucurilor - riscul de alunecare a pucurilor de pe bandă Avantaje: - structură simplă - rapiditate - gabarit redus
  • S T U D I I T E O R E T I C E
    • Varianta II:
    Avantaje: - eliminarea mişcării de translaţie - manipularea rapidă a pucurilor Dezavantaje: - dificultate în aşezarea pucurilor pe rampă - gabarit mare, instabilitate 9 / 17
  • S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E
    • Varianta III (varianta finală):
    • - folosirea unui braţ cu bacuri pentru manipularea pucurilor
    • Proiectarea subansamblelor
    • 1. PROIECTAREA BRAŢULUI :
    • Varianta I: - folosirea unui singur element în structura braţului
    10 /1 7
    • utilizarea unui motor pentru acţionarea braţului
    • acţionare independentă a bacurilor
    • - bacuri specilizate după forma pucurilor
  • S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E
    • Varianta I:
    10/1 6 Varianta II:
  • S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E
    • Compararea variantelor structurale
    Observaţie : În urma comparării avantajelor şi a dezavantajelor s-a ales Varinata II , ca model de structură pentru realizarea braţului. 12 /1 7
    • structură mai puţin rigidă
    - gabarit redus - se încadrează în spaţiul de lucru Varianta II
    • gabarit mare (nu se încadrează în spa ţ iul de lucru)
    - structură rigidă - pozi ţ ionare precis ă Varianta I Dezavantaje Avantaje Variante
  • S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E
    • 2. PROIECTAREA SUPORTULUI DE PUCURI :
    • - are rolul de a aşeza coloana de pucuri pe zona de construcţie
    • - acţionarea suportului se realizează de
    • către un mecanism roată dinţată-cremalieră
    1 3 /1 7
  • S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E
    • Realizarea robotului a avut la baz ă :
    • 1. chitul BIOLOID – pentru realizarea părţii hardware
    • - AX-12 - servosisteme
    • - folosit la acţionarea subsitemelor robotului
    • şi la locomoţie
    • - AX- S1 - senzori pe inflaroşu
    • - detecţie obstacole, poziţionare
    • - USBtoDynamixel
    • 2. sistemul de comandă
    14 / 17
  • C O N C L U Z I I
    • CONCLUZII:
    • - f olosirea motoare de curent continuu, constituie un avantaj, pentru partea de locomoţie a robotului deoare ce, acestea au cuplu şi turaţie mai mare
    • - servomotoarele AX-12 oferă o poziţionare foarte
    • bună a subsistemelor, elementelor acţionate
    • ( exp. braţul robotului, efectorul final al braţului)
    1 5/ 17
  • C O N T R I B U Ţ I I P E R S O N A L E
    • CONTRIBUŢII PERSONALE:
    • 1.C onceperea a mai multor variante de strucuturi pentru robot, din care s-a ales structura care s-a dovedit a fi cea mai eficientă
    • 2.R ealizarea mediului de joc pentru robot (zona de construcţie, dispersoarele, amenjarea tablei de joc cu specificaţiile menţionate în regulament)
    • 3.P regătirea componentelor pentru prelucrare (măsurarea şi trasarea cu creionul a conturului de gabarit a elementelor care urmau să fie tăiate cu flexul)
    16 / 17
  • A N E X E – DESEN DE EXECUTIE 17 / 17
  • D E S E N D E A N S A M B L U
  • M O D E L U L 3 D A L R O B O T U L U I