CONCEPŢIA, PROIECTAREA ŞI REALIZAREA ROBOŢILOR MOBILI DE COMPETIŢIE Autor: student Ana - Maria  AFETELOR  Coordonator  şti...
C U P R I N S <ul><li>1 .  Stadiul actual :  2/17  </li></ul><ul><li>-  RoboCup </li></ul><ul><li>-  Robochallange   </li>...
S T A D I U L  A C T U A L   1 <ul><li>1 .   RoboCup   -  tema acestui concurs:  fotbalul </li></ul><ul><li>-  5 categorii...
Concursul pentru care s-a realizat robotul <ul><li>3. Eurobot </li></ul>2008 -  Mission to Mars 2007 -  Robot Recycling  2...
O B I E C T I V E <ul><li>OBIECTIV  PRINCIPAL : </li></ul><ul><li>-  Proiectarea  şi realizarea unui robot mobil pentru co...
S   T   U   D   I   I   T   E   O   R   E   T   I   C   E <ul><li>1. Tema concursului  EUROBOT 2009  -  Temples of Atlanti...
S   T   U   D   I   I   T   E   O   R   E   T   I   C   E <ul><li>Date de intrare : </li></ul><ul><li>1. Pentru proiectare...
<ul><li>Conceperea sistemului de locomoţie: </li></ul><ul><li>- utilizarea a 2 roţi cu  r = 75  mm,  </li></ul><ul><li>pri...
S   T   U   D   I   I   T   E   O   R   E   T   I   C   E <ul><li>Concepţia structurală :  Folosirea unui sistem pentru ma...
S   T   U   D   I   I   T   E   O   R   E   T   I   C   E <ul><li>Varianta II: </li></ul>Avantaje: - eliminarea  mişcării ...
S   T   U  D  I   I  A   P   L   I   C   A   T   I   V   E  Ş I  E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Varianta III (varianta ...
S   T   U  D  I   I  A   P   L   I   C   A   T   I   V   E  Ş I  E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Varianta I: </li></ul>1...
S   T   U  D  I   I  A   P   L   I   C   A   T   I   V   E  Ş I  E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Compararea variantelor ...
S   T   U  D  I   I  A   P   L   I   C   A   T   I   V   E  Ş I  E X P E R I M E N T A L E <ul><li>2. PROIECTAREA SUPORTUL...
S   T   U  D  I   I  A   P   L   I   C   A   T   I   V   E  Ş I  E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Realizarea robotului a ...
C O N C L U Z I I <ul><li>CONCLUZII: </li></ul><ul><li>-  f olosirea  motoare de curent continuu,  constituie un  avantaj,...
C O N T R I B U  Ţ  I I  P E R S O N A L E <ul><li>CONTRIBUŢII  PERSONALE: </li></ul><ul><li>1.C onceperea a mai multor va...
A N E X E –  DESEN DE EXECUTIE 17 / 17
D E S E N  D E  A N S A M B L U
M O D E L U L  3 D  A L  R O B O T U L U I
Upcoming SlideShare
Loading in …5
×

Robot Mobil

1,485 views
1,387 views

Published on

0 Comments
1 Like
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

No Downloads
Views
Total views
1,485
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
94
Actions
Shares
0
Downloads
13
Comments
0
Likes
1
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

Robot Mobil

  1. 1. CONCEPŢIA, PROIECTAREA ŞI REALIZAREA ROBOŢILOR MOBILI DE COMPETIŢIE Autor: student Ana - Maria AFETELOR Coordonator ştiinţific : Prof. dr. ing. Gheorghe MOGAN
  2. 2. C U P R I N S <ul><li>1 . Stadiul actual : 2/17 </li></ul><ul><li>- RoboCup </li></ul><ul><li>- Robochallange </li></ul><ul><li>- Eurobot </li></ul><ul><li>2. Obiective 4/17 </li></ul><ul><li>3. Concepţia şi proiectarea robotului de competiţie </li></ul><ul><li>“ WHEELER ”: </li></ul><ul><li>- date de intrare 6/17 </li></ul><ul><li>- concepţia structurală 7/17 </li></ul><ul><li>- analiza mai multor variante structurale 7/17 </li></ul><ul><li>- proiectrea subansamblelor 9/17 </li></ul><ul><li>- compararea variantelor 13/17 </li></ul><ul><li>4. Realizarea şi testarea robotului 14/17 </li></ul><ul><li>5. Concluzii 15/17 </li></ul><ul><li>6. C ontribuţii personale 16/17 </li></ul><ul><li>7. Anexe 17/17 </li></ul>1/ 17
  3. 3. S T A D I U L A C T U A L 1 <ul><li>1 . RoboCup - tema acestui concurs: fotbalul </li></ul><ul><li>- 5 categorii: small size, middle size, standard platform, humanoid şi simulation league </li></ul><ul><li>2 . Robotochallange - are teme diferite: sumo paralel slalom, slalom enhanced, freestyle, humanoid sprint, puck colector </li></ul>2/1 7
  4. 4. Concursul pentru care s-a realizat robotul <ul><li>3. Eurobot </li></ul>2008 - Mission to Mars 2007 - Robot Recycling 2006 - Funny Golf 2005 - Bowling 2004 - Coconut Rugby 2003 - Heads or Tails 2002 - Flying Billiards 2001 - Space Odyssey 2000 - Fun Fair 1999 - Castles Attak 1998 - Football 3/ 17
  5. 5. O B I E C T I V E <ul><li>OBIECTIV PRINCIPAL : </li></ul><ul><li>- Proiectarea şi realizarea unui robot mobil pentru concursul EUROBOT </li></ul><ul><li>OBIECTIVE SPECIFICE: </li></ul><ul><li>- Optimizarea structurii mecanice </li></ul><ul><li>- Relizarea mediului de “lucru” </li></ul><ul><li>- Configurarea robotului pentru alte concursuri </li></ul>4/ 17
  6. 6. S T U D I I T E O R E T I C E <ul><li>1. Tema concursului EUROBOT 2009 - Temples of Atlantis </li></ul><ul><li>- roboţi autonomi care construiesc “ temple” </li></ul><ul><li>2. Regulamentul concursului: </li></ul><ul><li>- câte 2 roboţi concurează timp de 90 s; </li></ul><ul><li>- restricţii privind dimensiunile robotului: înălţimea maximă 350 mm </li></ul>5/ 17
  7. 7. S T U D I I T E O R E T I C E <ul><li>Date de intrare : </li></ul><ul><li>1. Pentru proiectarea ansamblului se cunosc: </li></ul><ul><li>- Înalţimea robotului: > 350 mm (înălţimea maximă admisă) </li></ul><ul><li>- Perimetrul minim: > 1200 mm (cu elemntele componente strânse) </li></ul><ul><li>- Perimetrul maxim: > 1400 mm (cu elementele componente extinse) </li></ul><ul><li>2. Pentru proiectarea subansamlelor, se dau caracteristicile elementelor de construcţie: - Diametrul şi greutatea pucurilor: ø70 mm , 100 g </li></ul><ul><li>- Dimensiunea şi greutatea grinzii: 30x70x200 mm, 300 g </li></ul><ul><li>- Dimensiunea zonei de construcţie: 60 x ø 300 mm </li></ul>6/ 17
  8. 8. <ul><li>Conceperea sistemului de locomoţie: </li></ul><ul><li>- utilizarea a 2 roţi cu r = 75 mm, </li></ul><ul><li>prinse de flanşa motorului </li></ul><ul><li>- axa ro ţilor trece prin punctul </li></ul><ul><li>central al platformei </li></ul><ul><li>Calculul vitezei: </li></ul><ul><li>- se cunoaşte turaţia maximă a motorului: n = 114 rot /min </li></ul>Conceperea sistemului de locomoţie şi calculul vitezei m/s rad/s 7 / 17
  9. 9. S T U D I I T E O R E T I C E <ul><li>Concepţia structurală : Folosirea unui sistem pentru manipularea pucurilor, şi un subansamblu numit “suport pucuri” în care să se adune elementele de construcţie într-o coloană de câte patru şi mai apoi împinse pe zona de construcţie </li></ul><ul><li>Varianta I: </li></ul>8 / 17 Dezavantaje: - dificultate în manevrarea şi controlul pucurilor - riscul de alunecare a pucurilor de pe bandă Avantaje: - structură simplă - rapiditate - gabarit redus
  10. 10. S T U D I I T E O R E T I C E <ul><li>Varianta II: </li></ul>Avantaje: - eliminarea mişcării de translaţie - manipularea rapidă a pucurilor Dezavantaje: - dificultate în aşezarea pucurilor pe rampă - gabarit mare, instabilitate 9 / 17
  11. 11. S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Varianta III (varianta finală): </li></ul><ul><li>- folosirea unui braţ cu bacuri pentru manipularea pucurilor </li></ul><ul><li>Proiectarea subansamblelor </li></ul><ul><li>1. PROIECTAREA BRAŢULUI : </li></ul><ul><li>Varianta I: - folosirea unui singur element în structura braţului </li></ul>10 /1 7 <ul><li>utilizarea unui motor pentru acţionarea braţului </li></ul><ul><li>acţionare independentă a bacurilor </li></ul><ul><li>- bacuri specilizate după forma pucurilor </li></ul>
  12. 12. S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Varianta I: </li></ul>10/1 6 Varianta II:
  13. 13. S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Compararea variantelor structurale </li></ul>Observaţie : În urma comparării avantajelor şi a dezavantajelor s-a ales Varinata II , ca model de structură pentru realizarea braţului. 12 /1 7 <ul><li>structură mai puţin rigidă </li></ul>- gabarit redus - se încadrează în spaţiul de lucru Varianta II <ul><li>gabarit mare (nu se încadrează în spa ţ iul de lucru) </li></ul>- structură rigidă - pozi ţ ionare precis ă Varianta I Dezavantaje Avantaje Variante
  14. 14. S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E <ul><li>2. PROIECTAREA SUPORTULUI DE PUCURI : </li></ul><ul><li>- are rolul de a aşeza coloana de pucuri pe zona de construcţie </li></ul><ul><li>- acţionarea suportului se realizează de </li></ul><ul><li>către un mecanism roată dinţată-cremalieră </li></ul>1 3 /1 7
  15. 15. S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Realizarea robotului a avut la baz ă : </li></ul><ul><li>1. chitul BIOLOID – pentru realizarea părţii hardware </li></ul><ul><li>- AX-12 - servosisteme </li></ul><ul><li>- folosit la acţionarea subsitemelor robotului </li></ul><ul><li>şi la locomoţie </li></ul><ul><li>- AX- S1 - senzori pe inflaroşu </li></ul><ul><li>- detecţie obstacole, poziţionare </li></ul><ul><li>- USBtoDynamixel </li></ul><ul><li>2. sistemul de comandă </li></ul>14 / 17
  16. 16. C O N C L U Z I I <ul><li>CONCLUZII: </li></ul><ul><li>- f olosirea motoare de curent continuu, constituie un avantaj, pentru partea de locomoţie a robotului deoare ce, acestea au cuplu şi turaţie mai mare </li></ul><ul><li>- servomotoarele AX-12 oferă o poziţionare foarte </li></ul><ul><li>bună a subsistemelor, elementelor acţionate </li></ul><ul><li>( exp. braţul robotului, efectorul final al braţului) </li></ul>1 5/ 17
  17. 17. C O N T R I B U Ţ I I P E R S O N A L E <ul><li>CONTRIBUŢII PERSONALE: </li></ul><ul><li>1.C onceperea a mai multor variante de strucuturi pentru robot, din care s-a ales structura care s-a dovedit a fi cea mai eficientă </li></ul><ul><li>2.R ealizarea mediului de joc pentru robot (zona de construcţie, dispersoarele, amenjarea tablei de joc cu specificaţiile menţionate în regulament) </li></ul><ul><li>3.P regătirea componentelor pentru prelucrare (măsurarea şi trasarea cu creionul a conturului de gabarit a elementelor care urmau să fie tăiate cu flexul) </li></ul>16 / 17
  18. 18. A N E X E – DESEN DE EXECUTIE 17 / 17
  19. 19. D E S E N D E A N S A M B L U
  20. 20. M O D E L U L 3 D A L R O B O T U L U I

×