Aplikasi ini menggunakan PLC dan HMI touchscreen untuk mengontrol tangan robot pemisah benda logam dan non-logam. Sensor proximity dan cahaya digunakan untuk mendeteksi benda dan mengirimkan sinyal ke PLC. PLC kemudian menggerakkan motor DC, konveyor, dan silinder untuk memisahkan dan mengangkut benda tersebut secara otomatis atau manual melalui monitoring sistem.

1. Aplikasi PLC Pada Tangan Robot Pemisah Benda Logam Dan Non Logam Berbasis Human
Machine Interface (Budi Setyawan)
11
APLIKASI PLC PADA TANGAN ROBOT PEMISAH BENDA LOGAM
DAN NON LOGAM BERBASIS HUMAN MACHINE INTERFACE
Budi Setiyawan
Alumni Angkatan 2009 Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika
Drs. Wisnu Djatmiko, MT
Dosen Pembimbing I
Syufrijal, ST. MT
Dosen Pembimbing II
Eggy Retno Yuliasih
Mahasiswa Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika REG.
(5215122657)
Abstract
Robot hand separator metal objects and non-metal-based HMI. Utilizing the
Proximity as metal detectors, detection, systems and items goods using
superbright detection as a transmitter that emits light and a photodiode as a
receiver of light. Right proximity induktif sensors and sensor optic as an input to
the PLC which is rocessed into an output signal to enable the driver (relay) DC
motor, double. DC motors are used as a source of metal conveyor motion and
non-metal, metal or driving and non-metal, open-close clasp hands, slide the
motor side to side while cylinder servers as a source of up-down motion of the
hand.The results robotic hand separator metal object and non-metals showed that
the robot an work automatically and manually (using monitoring system) in
accordance with esigned system. Proximity induktif sensors are used for the
detection of metal goods as superbright sensor detection system used on the goods
and deliver goods (low) to the PLC and then processed by the PLC and then
released back to the contact to the driver circuit to drivea DC motor and double
cylinder. Process I/O is processed by PLC and then integrated into the system
interfacing via RS 232 cable, with a monitoring as a function of the control system
of robotic arms working separatora and metal object on-metallic screen HMI.
Kata kunci : PLC, HMI (Human Machine Interfacing), Touch screen, Sensor
logam Proximity, Konveyor, Motor DC, Relay, Robot.

2. 12
HAELKA, VOL. 096, NO. 2, APRIL 2012 : 11-20
Programable LogicControl (PLC) dan
Human MachineInterface (HMI)
adalah salah satu contoh dari
kemajuan teknologi tersebut. Dalam
pemanfaatan PLC tersebut banyak
diaplikasikan dalam dunia industri
sebagai mesin robot otomatis yang
dapat bergerak bebas sesuai dengan
yang telah diprogram oleh
penggunanya.
Penggunaan HMI sebagai komponen
dalam suatu rangkaian mesin robot
otomatis selain PLC dalam dunia
industri dapat dijadikan sebagai
sarana interfacing antara operator
mesin dengan mesin otomatis yang
dipakai, karena dapat menggantikan
fungsi tombol pada input mesin serta
dapat pula dijadikan sebagai indikator
output dengan grafik dan berbagai
macam tampilan sesuai yang
diinginkan oleh pengguana.
Penambahan daftar menu dalam
tampilan HMI akan lebih
memudahkan operator dalam
membuat wiring pengkabelan setinggi
kemungkinan hubungan pendek atau
konsleting pada antara kabel lebih
minimum.
Atas dasar hal tersebutlah penulis
membuat skripsi dengan pemanfaatan
aplikasi Programmable LogicControl
(PLC) dan Human Machine
Interface(HMI) dengan judul:
“APLIKASI PLC PADA TANGAN
ROBOT PEMISAH BENDA
LOGAM BERBASIS HUMAN
MACHINE INTERFACE”.
Perumusan masalah pada penelitian
ini adalah sebagai berikut:
“Bagaimana membuat aplikasi PLC
pada tangan robot pemisah benda
logam dan non logam dengan sistem
monitoring HMI touchscreen dengan
sensor proximity jenis induktif untuk
mendeteksi benda bahan logam plat
besi dan sensor cahaya sebagai sensor
ketinggian”.
PLC (Programmer Logic Controller)
Berdasarkan standar yang dikeluarkan
oleh National Electrical
Manufacturer Association (NEMA)
ICS3-1978 Part. ICS3-304, PLC
didefinisikan sebagai berikut. Sebuah
Progammable Controller adalah
sebuah alat elektronika yang bekerja
secara digital yang menggunakan
memori yang dapat di program untuk
penyimpanan intenal dari intruksi
yang menerapkan fungsi tertentu;
seperti logika, sekuensial, timing,
counting, dang aritmatika untuk
mengontrol, melalui modul
input/output analog atau digital,
bermacam tipe mesin atau proses
melalui analog atau digital
input/output moduls.
HMI (Human Machine Interfacing)
HMI atau interaksi manusia mesin
digunakan untuk membantu User
memahami, mengaasi, atau
mengontrol (value adjustmen) proses
yang berlangsung atau juga kondisi
equipment di Plant melalui Layar
Monitor. Selain itu data-data yang

3. Aplikasi PLC Pada Tangan Robot Pemisah Benda Logam Dan Non Logam Berbasis Human
Machine Interface (Budi Setyawan)
13
telah terbaca tersebut bisa disimpan /
direcord / di Log dalam storage disk
sehingga Trend dari proses atau
equimpent bisa diketahui (per-
day/per-week/per-month/ dst). Hampir
setiap vendor PLC mengeluarkan
HMI-nya. HMI yang dapat
menampilkan equimpent plant dan
sekaligus dapat dijadikan sebagai
input masukan pada PLC salah
satunya aalah HMI touch screen.
Prinsip Kerja Hmi Touch Screen
Sebuah layar touch screen
yang paling sederhana terdiri dari tiga
buah komponen utama dalam bekerja.
Komponen tersebut adalah sebagai
berikut :
1. Touch Sensor
Touch Sensor merupakan
sebuah lapisan penerima input
dari lur monitor. Input dari
touch screen, adalah sebuah
sentuhan maka sensornya juga
merupakan sensor sentuh.
Biasanya sensor sentuh berupa
sebuah panel terbuat dari kaca
yang permukaannya sangat
responsif.
2. Controller
Controller merupakan sebuah
perangkat yang digunakan
untuk menghubungkan antara
sensor dengan perangkat
komputer yang akan
memproses sentuhan-sentuhan
tersebut.
3. Software atau driver
Software atau driver merupaka
sebuah software pengatur yang
di instal pada perangkat
komputer atau PC yang
tugasnya adalah untuk
mengatur agar perangkat touch
screen dan controller plant
dapat bekerja sama untuk di-
gunakan dalam berbagai
macam keperluan. Software
atau driver akan mengatur
funsi-fungsi bagai-mana
caranya menangani even-even
akan membantu dalam mem-
program HMI touch screen
agar dapat memproses setiap
sentuhan yang berasal dari
sensor-sensor diatas layar
touch screen agar dapat
memproses setiap sentuhan
yang berasal dari sensor-
sensor diatas layar touch
screen. Sebagai suatu contoh
PLC OMRON yang telah
mngeluarkan HMI-nya men-
ciptakan software
pemrograman untuk HMI
touch screen yang telah
diproduksi oleh mereka yaitu
software NS designer.
Sensor Proximity Jenis Induktif
Sensor proximity jenis induktif dapat
merespon atau mendeteksi benda yang
terbuat dari logam atau non-logam.
Sensor proximity biasanya dilengkapi
dengan sebuah LED untuk
menunjukan statusnya (hidup/mati)
dan dilengkapi pula dengan sekrup

4. 14
HAELKA, VOL. 096, NO. 2, APRIL 2012 : 11-20
pengatur untuk mengatur jangkauan
dan jarak pensensoran, pada
permukaan sensor proximity akan me-
ngirimkan sinyal gelombang
magnetic.
Sensor proximity jenis induktif terdir
dari suatu osilator demodulator,
trigger, dan switchhing amplifier.
Sensor proximity beroperasi dengan
prinsip transistor osilator yang
operasinya dumped ketika objek metal
mendekati elemen yang beresonansi.
Efisiensi dumping effect ini
tergantung dari jarak dan tipe metal.
Jika objek metal memasuki medan
magnet kumparan osilator, arus pusat
akan diinduksi pada kumparan yang
akan mengubah amplitudo osilasi.
Demodulator akan mengkonversi
perubahan amplitudo menjadi sinyal
DC yang akan mengaktifkan trigger.
Keuntungan penggunaan sensor
proximity adalah :
1) Tidak perlu ada kontak fisik
secara langsung.
2) Dapat bekerja di lingkungan
dengan kondisi apapun.
3) Responnya berjalan dengan
cepat.
4) Awet dan tahan lama.
Konveyor
Fungsi utama dari sebuah konveyor
adalah untuk memindahkan barang
atau benda dari suatu tempat ke
tempat yang lain. Konveyor yang
akan dibuat dan dipakai adalah jenis
konveyor flat belt, karena konveyor
yang digunakan meng-gunakan belt
yang berfungsi sebagai alas untuk
mengantarkan barang dengan arah
lintasan lurus dengan permukaan rat.
Jenis mesin konveyor sangat banyak
dan masing-masing berbeda me-nurut
prinsip pengoperasiannya, bentuk
desain peralatan serta arah
pemindahan. Menurut prinsip
operasinya, mesin kon-veyor dibagi
atas mesin dengan aksi terputus dan
kontinyu. Mesin aksi terputus
meliputi berbagai jenis transportasi
darat yaitu kereta api, lori, traktor, dan
lain-lain. Sedangkan mesin aksi
kontinyu meliputi berbagai jenis
konveyor, instalasi transport dan
hidroulik pneumatik.
Sifat spesifik mesin aksi kontinyu
adalah membawa material tanpa pe-
mutusan. Menurut jenis meterial yang
ditangani, mesin konveyor dibedakan
atas mesin beban curah, beban satuan
atau kombinasinya.
Mesin dengan bagian penarik
fleksibel memilik sifat yaitu, beban
berpindah bersamaan pada bagian
penarik. Bagian penarik fleksibel
mentransmisikan gerakan ke
pembawa beban.
Jenis tertentu mesin konveyor
memindahkan beban pada arah garis
lurus (horizontal, sedikit miring,
vertikal atau sedikit membentuk sudut
dengan bidang vertikal). Jenis lainnya
mempunyai bentuk lintasann yang
tidak teratur.

5. Aplikasi PLC Pada Tangan Robot Pemisah Benda Logam Dan Non Logam Berbasis Human
Machine Interface (Budi Setyawan)
15
Secara umum pemilihan peralatan
pemindah ditentukan oleh faktor-
faktor teknis berikut :
1) Sifat material yang akan
dipindahkan.
2) Kapasitas peralatan.
3) Arah dan panjang lintasan
pemindah.
Motor Dc
Secara umum motor adalah mesin
yang mngubah tenaga listrik menjadi
tenga mekanik. Tenaga gerak tersebut
berupa putaran motor.
1) Prinsip Kerja Motor DC
Prinsip dasardari motor arus
searah (motor DC) adalah jika
sebuah kawat berarus
diletakan antara kutub magnet
utara dan selatan, maka apada
kawat akan bekerja suatu gaya
gerak lstrik yang akan
menggerakan kawat.
2) Membalik Arah Putaran Motor
DC
Untuk membalik arah putaran
DC dapat dilakukan dengan
membalik arah arus jangkar.
Misalkan mula-mula arah
putaran ke kanan, untuk
mengubah arah putaran ke kiri
dilakukan dengan membalik
arah arus jangkar, atau pada
prinsipnya sama dengan
membalik polaritas pada
klemnya.
3) Konstruksi Motor DC
Motor arus searah secara garis
besar memiliki dua bagian
yaitu :
a) Stator, merupakan bagian
motor arus searah yang
tidak bergerak atau diam
yang meliputi :
1. Badan motor.
2. Inti kutub magnet.
3. Sikat.
b) Rotor, bagian dari motor
arus searah yang berputar,
terdiri dari :
1. Jangkar.
2. Lilitan jangkar.
3. Komulator.
Sistem Penggerak Motor Dc
Menggunakan Relay
Pada sistem penggerak motor Dc
terdapat suatu rangkaian yang dapat
bekerja mengontrol pergerakan atau
arah putaran DC, yaitu rangkaian
driver. Rangkaian driver sederhana
terdiri dari komponen utama yaitu
dioda dan relay.
Rangkaian driver motor digunakan
sebagai penghubung antara PLC ke
motor DC. digunakan driver motor
karena arus yang keluar dari PLC
tidak mampu mencukupi kebuuhan
dari motor DC. Relay dapat bekerja
apabila pada salah satu alamat output
PLC yang berhubungan dengan motor
yang ingin digerakan berlogika low.
Pada dasarnya semua sistem
rangkaian driver motor DC memiliki
rangkaian dan karakteristik yang sama

6. 16
HAELKA, VOL. 096, NO. 2, APRIL 2012 : 11-20
yaitu, logika yang diberikan pada
input rangkaian driver motor
digunakan untuk menentuan arah
putaran motor ke arah forward dan
reverse karena akan mempengaruhi
arah arus yang diberikan pada jangkar
di dalam motor DC.
Ketika salah satu alamat output pada
PLC mengeluarkan logika low maka
sikat positif dan sikat negatif sumber
tegangan. Sehingga, motor akan
berputar dengan arah putaran searah
jarum jam (clockwise). Dan dengan
cara yang sama ketika alamat output
PLC yang lainnya berlogika low,
maka terjadi kondisi yang
berkebalikan yaitu motor akan
berputar dengan arah putaran yang
berlawanan dengan arah jarum jam
(counterclockwise).
SISTEM PENDETEKSI
KETINGGI-AN PADA
KONVEYOR
1. LED Super Bright
Pada dioda penyearah, energi
yang timbul akibat elektron
jatuh dari pita konduksi ke pita
valensi dikeluarkan sebagai
panas. Tetapi, pada LED
Super-Bright, energi
dipancarkan sebagai cahaya.
Pabrik dapat membuat LED
yang me-mancarkan warna
hijau, hijau super-bright, putih
super-bright, biru super-bright,
merah super-bright. Pada
masing-masing LED
membutuhkan sumber
tegangan DC sebesar 1V-3V.
2. Photodioda
Photodioda adalah sejenis
dengan dioda pada umumnya,
perbedaan pokok pada
photodioda dengan dioda atau
LE pada umumnya adalah
dipasangya sebuah lensa
pemfokus sinar. Lensa tersebut
berfungsi untuk memfokuskan
sinar jatuh. Prinsip kerja dari
photodioda adalah sebuah
dioda diberi reverse bias.
Makin kuat cahaya, makin
banyak jumlh pembawa yang
dihasilkan pem-bawa dan
makin besar arus reverse,
besarnya arus reverse
tergantung suhu dan intensitas
cahaya yang jatuh pada
deplaction layer. Karenanya
photo dioda merupakan
detektor cahaya yang baik.
Prinsip kerja Photodioda
adalah sebuah doda diberi
reverse bias, maka akan
mengalir arus reverse
tergantung suhu dan inensitas
cahaya yang jatuh padanya
yang dikirim oleh Super-
Bright.
3. Komparator Berbasis IC
LM324
LM 324 suatu IC
Opperational Amplifier,
dengan empat input (inverting
dan not-inverting). IC LM 324
berfungsi sebagai comparator
atau pembanding. Jadi

7. Aplikasi PLC Pada Tangan Robot Pemisah Benda Logam Dan Non Logam Berbasis Human
Machine Interface (Budi Setyawan)
17
pembanding tegangan akan
membandingkan tegangan
sebuah masukan dengan
tegangan masukan lainnya.
Dalam konfigurasi yang paling
sederhana, modus lup terbuka
akan mengayunkan op-amp ke
dalam saturasi. Arah saturasi
keluaran ditentukan oleh
polaritas sinyal masukan.
4. Schmitt trigger inverter
berbasis IC 7414
Schmitt trigger inverter 7414
merupakan IC invereter yang
berfungsi juga untuk
menghilangkan adanya sinyal
noise sehingga sinyal digital
outputnya akan lebih rata.
Sinyal digital yang dihasilkan
oleh IC 7414 merupakan
informasi/data yang akan
diolah oleh PLC kemudian
akan diolah oleh PLC
kemudian akan diolah oleh
CPU pada PLC.
5. Schmitt trigger (pemicu
schmitt) merupakan suatu
perangkat yang digunakan
untuk menghasilkan bentuk
gelombang persegi (pulsa).
Schmitt trigger sering
digunakan sebagai detektor
puncak.Schmitt trigger dapat
mengubah tegangan masukan
dengan perubahan yang sangat
lambat ke dalam kelaran yang
berubah tajam bentuk
gelombangnya dan timbul
tepat pada harga tertentu pada
tegangan masukannya.
Perancangan Mekanik Tangan
Robot dan Konveyor
Dalam pembuatan mekanik plant yang
terdiri dari tangan robot dan
konveyor, terlebih dahulu mendesain
model plant yang akan digunakan
pada tangan robot pemisah benda
logam dan non-logam.
1. Motor DC penggerak tangan
robot ke kiri dan ke kanan.
2. Rantai pengikat yang terhubung
langsung dengan motor.
3. Penempatan LED superbright
sebagai transmitter.
4. Pendorong barang reject.
5. Motor DC penarik belt konveyor.
6. Penempatan photodioda sebagai
reciver sinyal.
7. Penempatan silinder ganda.
8. Motor DC penjepit tangan robot
9. Sensor proximity jenis induktif.
10. Barang logam dan non-logam.
Data Hasil Penelitian
Pengujian alat tangan robot
pemisah benda logam dan non-
logam berbasis HMI seperti
dijelaskan pada bab sebelumnya,
yaitu terdiri dari pengujian blok-
blok rangkaian antara lain: blok
input dan blok output.
Pada rangkaian input, di-dapat
hasil pengujian sistem pendeteksi
logam pada saat mendeteksi
adanya bahan logam maka akan
menghasilkan tahanan keluaran
sebesar tak terhingga sedangkan
apabila tidak mendeteksi barang

8. 18
HAELKA, VOL. 096, NO. 2, APRIL 2012 : 11-20
berbahan logam akan meng-
hasilkan tahanan keluaran yang
men-dekati 0.
Dari hasil data pengujian sensor
proximity, maka dapat di-
simpulkan sensor proximity bekerja
dengan baik sebagai pendeteksi
benda berbahan logam. Ketika
sensor didekati oleh benda
berbahan logam, maka sensor akan
menghasilkan tahanan keluaran
sebesar tak terhingga, sehingga
keluaran pada sensor proxi-mity
menjadi normally close atau saklar
tertutup untuk memberikan
tegangan 0 volt atau aktif low
terhadap bebannya yaitu coil pada
PLC.
Dari hasil data pengujian sistem
pendeteksi barang dan sistem
pendeteksi ketinggian benda
dengan menggunakan aplikasi
sensor cahaya, maka dapat
disimpulkan kerja dari komparator
(IC LM324) bekerja dengan baik
sebagai pembanding antara
tegangan input (negatif) dan
tegangan referensi (positif).
Apabila tegangan referensi (positif)
lebih besar dari pada tegangan
input (negatif) maka output
komparator besar (aktif high)
namun sebaliknya, bila tegangan
referensi lebih kecil dari pada
tegangan input, maka output
komparator kecil (aktif low).
Sedangkan transisitor bekerja
dengan baik sebagai saklar antara
output sensor terhadap modul input
PLC, karena dapat dengan baik
sebagai saklar antara output sensor
terhadap modul input PLC, karena
dapat memberikan logika low
terhadap modul input PLC pada
saat arus mangalir pada basis
transisitor yang menyebabkan
transistor dalam keadaan saturasi.
Sebaliknya, jika arus tidak
mengalir pada basis transistor
maka transistor kembali berada
dalam kondisi cut-off.Pada
pengujian rangkaian driver (relay)
untuk mengaktifkan motor DC dan
mengaktifkan selenoid silinder
ganda dengan memanfaatkan
sinyal keluaran modul output PLC
sebagai saklar yang akan
mengaktifkan relay 2. Motor DC
akan berputar dan selenoid akan
bekerja apabila arus mengalir pada
relay sedangkan arus akan
mengalir pada relay jika coil pada
relay mendapatkan sumber
tegangan positif 24 Volt dari satu
daya sedangkan masukan (input)
dari modul output PLC sebesar 0
Volt.
Kelebihan dan Kekurangan Alat
1. Kelebihan Alat
a. Sistem kerja tangan robot
pemisah benda logam dan
non-logam dapat
memisahkan benda
berbahan logam dan non-
logam ke konveyor yang
berbeda.
b. Sistem kerja tangan robot
pemisah benda logam dan
non-logam pada masing-

9. Aplikasi PLC Pada Tangan Robot Pemisah Benda Logam Dan Non Logam Berbasis Human
Machine Interface (Budi Setyawan)
19
masing konveyor terdapat
sistem pendeteksi
ketinggian barang yang
dapat memisahkan barang
dengan ketinggian reject
atau tidak reject.
c. Sistem kerja tangan robot
pemisah benda logam dan
non-logam dapat bekerja
secara manual dan
otomatis sesuai dengan
kebutuhan yang di-
inginkan.
d. Sistem kerja tangan
robot pemisah benda
logam dan non-logam
menggunakan HMI
sebagai sarana inter-
faceing antara operator
mesin dengan plant
yang dioperasikan
dengan tampilan mo-
nitoring sehingga plant
dapat bekerja lebih
maksimal.
2. Kekurangan Alat
Sensor yang digunakan dalam
mendeteksi bahan logam masih
menggunakan sensor proximity
sehingga jangkauan sensor dalam
mendeteksi objek yang berbahan
logam sangat dekat. Hal tersebut
dapat beresiko karena objek
berbahan logam posisinya harus
benar-benar rapat dengan sensor
agar dapat terdeteksi oleh sensor,
apabila pendeteksian logam gagal
semua barang akan dianggap
berbahan no-logam oleh PLC.
Kesimpulan
Berdasarkan hasil analisa yang
tertulis dalam buku ini, tentang alat
tangan robot pemisah benda logam
dan non-logam dengan sistem
monitoring berbasis HMI, maka
dapat diambil kesimpulan sebagai
berikut :
1. Tangan robot pemisah benda
logam dan non-logam dengan
sisitem monitoring berbasis
HMI dapat bekerja secara
otomatis dan secara manual
dengan baik.
2. Tangan robot dapat
memisahkan benda logam dan
non-logam ke konveyor yang
berbeda secara otomatis dan
manual.
3. Penyodok barang pada
konveyor logam dan non-
logam dapat memisahkan
barang dengan ketinggian
reject dan non-reject ke tempat
yang berbeda secara manual
dan otomatis.
4. Sensor cahaya (optik) dan
sensor proximity jenis induktif
sebagai pendeteksi logam
yang digunakan dalam
membuat sistem tangan robot
pemisah benda logam dan
non-logam dengan sistem
monitoring berbasisi HMI

10. 20
HAELKA, VOL. 096, NO. 2, APRIL 2012 : 11-20
dapat bekerja dengan baik
ebagai fungsi input.
5. Rangkaian driver yang di
rancang bekerja dengan baik
sehingga dapat menggerakan
beban motor DC secara bolak-
balik maupun searah dan dapat
memberi input tegangan
kontak selenoid silinder ganda.
6. Sistem interfacing monitoring
yang dibuat dapat mengontrol
secara manual pergerakan
masing-masing plant dengan
baik disertai tampilan yang
mudah dimengerti.
7. Tampilan dalam layar HMI
dapat dijadikan sebagai
indikator (pusat informasi)
maupun interfacing sangat
membantu dalam meng-
operasikan plant baik secara
manual maupun otomatis pada
sistem kerja tangan robot
pemisah benda logam dan
non-logam.
8. Berdasarkan hasil pengujian,
sistem yang dibuat dan dirakit
dapat bekerja dengan baik
sesuai dengan yang
direncanakan.
SARAN
Penulis mencoba untuk
memberikan saran untuk mengatasi
dan melengkapi kelemahan dari
sistem yang di buat, yaitu mengganti
sensor proximity sebgai pendeteksi
logam dengan sensor pendeteksi
logam yang lebih akurat. Apabila
sensor pendeteksi logam lebih akurat
maka pengembangan alat akan lebih
luas dan alat lebih alam dalam
mendeteksi barang berbahan logam
dengan jarak jangkauan pendeteksian
lebih jauh daripada menggunakan
sensor proximity saja.
DAFTAR PUSTAKA
Frank D Petruzella, Elektronika
Industri, terj. ANDI
Yogyakarta 2004.
Malvino Hanapi Gunawan, Prinsip
Prinsip Elktronika, Jakarta:
Erlangga, 1981.
Omron, Operation Manual Sysmac CJ
series, Programmable
Controller, Edisi Revisi,
Januari, 2003.
Retna Prasetia, Catur Edi, Teori dan
Praktek Interfacing Port
Paralel dan Port Serial
Komputer dengan Visual
Basic 6.0, Yogyakarta, 2004.