Control y robótica

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Control y robótica

  1. 1. CONTROL Y ROBÓTICA
  2. 2. SISTEMA DE CONTROL <ul><li>Al conjunto de los elementos de control (pulsador, circuito eléctrico, motor, sensor, etc.) encargados de modificar las señales de entrada con el fin de actuar sobre un proceso (por ejemplo encendido o apagado de un termóstato) se llama sistema de control . </li></ul>
  3. 3. SISTEMA DE CONTROL <ul><li>La función del sistema de control es detectar alguna condición del entorno: luz, temperatura, contacto, humedad, etc.. y en función de los valores que detecta realizar alguna acción . </li></ul>
  4. 4. Clasificación de los sistemas de control <ul><li>Lazo abierto : La señal de salida no afecta a la entrada. La señal de entrada actúa directamente sobre los elementos que se encargan de controlar el comportamiento del sistema. Ejemplo: Circuito de interruptor y bombilla, o una tostadora de pan </li></ul>
  5. 5. Clasificación de los sistemas de control <ul><li>Lazo cerrado : La señal de salida influye sobre la acción del sistema de control. También se les llama sistemas realimentados. Ejemplo: Un sistema de calefacción con termostato. </li></ul>
  6. 6. COMPONENTES DE UN SITEMA DE CONTROL <ul><ul><li>Accionamientos : (permiten el “diálogo hombre- máquina” ) Ejemplos: Interruptores, pulsadores, conmutadores, válvulas, teclado, ratón.. </li></ul></ul><ul><ul><li>Procesadores Ejemplo s : Relés, circuitos integrados, circuitos electrónicos, transistores, microprocesadores. </li></ul></ul><ul><ul><li>Sensores: Ejemplos: De posición, de temperatura, de presión, fotoelécricos, de presencia.. </li></ul></ul><ul><ul><li>Actuadores: Ejemplos: Bombillas, Timbres, motores, émbolos neumáticos… </li></ul></ul>
  7. 7. Tipos de sensores <ul><li>Los sensores de posición: </li></ul><ul><ul><li>De contacto directo: pulsador de llamada de un ascensor </li></ul></ul><ul><ul><li>De proximidad: Apertura de puertas de grandes almacenes </li></ul></ul><ul><ul><li>De largas distancias: Sonar para detectar bancos de peces </li></ul></ul>
  8. 8. Tipos de sensores <ul><li>Sensores de fuerza y de presión : sensores capaces de medir la fuerza o la presión que se ejerce sobre un cuerpo. </li></ul>.
  9. 9. Tipos de sensores <ul><li>Sensores de temperatura: </li></ul><ul><ul><li>Termostato </li></ul></ul><ul><ul><li>Termoresistencia : Esta formado por una placa metálica cuya resistencia varía con la temperatura, con lo que se producen variaciones de señales eléctricas. </li></ul></ul><ul><ul><li>Termopar : Está formado por dos metales distintos unidos por sus extremos, cuando la unión se calienta se genera una diferencia de potencial </li></ul></ul><ul><li>El control de la temperatura se hace necesario en procesos químicos o metalúrgicos, en instalaciones de calefacción o en la conservación de alimentos. Para ello, utilizamos diferentes tipos de sensores de temperatura . </li></ul>
  10. 10. Tipos de sensores <ul><li>Sensores de luz :La luz produce cambios en la resistencia o conductividad eléctrica de algunos materiales semiconductores como fotorresistencias (LDR), fotodiodos y fototransistores . . </li></ul><ul><li>El control de la luz es importante para el funcionamiento de lámparas y farolas, la detección de incendios o el control de la luminosidad en cámaras de fotografía o vídeo. </li></ul>
  11. 11. Arquitectura de un robot <ul><li>Un robot es una máquina capaz de ejecutar diversos trabajos de forma automática. </li></ul>
  12. 12. Arquitectura de un robot Equivale al cuerpo cerebro músculos sentidos
  13. 13. Estructura de un robot Elementos fundamentales de un robot
  14. 14. Estructura de un robot <ul><li>Estructura o cuerpo : generalmente adoptan forma de brazo y en su extremo se sitúa un manipulador </li></ul><ul><li>Actuadores : son “los músculos”, se encargan de suministrar la fuerza necesaria para mover la estructura del robot a través de las articulaciones </li></ul><ul><ul><li>Según la energía que utilizan para mover las articulaciones pueden ser: eléctricos, neumáticos o hidráulicos </li></ul></ul><ul><li>Sensores : A través de ellos el robot percibe el entorno que los rodea. Actúan como los sentidos, recogen los datos del exterior y los envían a la unidad de control para establecer la intervención o no de los actuadores. </li></ul>
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