Morfologia Del Robot

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Morfologia Del Robot

  1. 1. Fundamentos de Robótica
  2. 2. Contenido General <ul><li>Introducción a la robótica </li></ul><ul><li>Morfología del robot </li></ul><ul><li>Diseño y prototipo de un robot </li></ul><ul><li>Sensores </li></ul><ul><li>Mecánica del robot </li></ul><ul><li>Motores </li></ul><ul><li>Poder </li></ul><ul><li>Programando el robot </li></ul>
  3. 3. Morfología del Robot Móvil vs. Estacionario Estacionario: no poseen sistemas de locomoción. Móvil: diseñados para moverse de un sitio a otro.
  4. 4. Morfología del Robot Formas de Robots móviles Robots tipo vehículos. (vehículos inteligentes)‏ Robots humaniformes. Robots que imitan animales.
  5. 5. Morfología del Robot Atados vs. Auto-Contenidos Un robot auto-contenido tiene su propio sistema de poder, cerebro, locomoción, y dispositivos de manipulación. NO depende de algún otro mecanismo o sistema para ejecutar sus tareas. Un robot es atado cuando el mecanismo que hace la tarea es el robot en sí mismo, el soporte electrónico o componentes pueden estar separados y el enlace entre el robot y sus componentes de control pueden ser un cable, una onda de luz infrarroja o una señal de radio.
  6. 6. Morfología del Robot Autónomo vs. Teleoperado Teleoperado es comandado por un humano y operado a control remoto. Autónomo funciona independiente de un operador humano.
  7. 7. Morfología del Robot El cuerpo del robot : Estructuras esqueléticas Endoesqueleto. La estructura esquelética está adentro; los órganos, músculos, tejidos y piel están fuera de los “huesos”. Exoesqueleto. La estructura esquelética del exoesqueleto tiene los “huesos” afuera de los órganos y músculos.
  8. 8. Morfología del Robot El cuerpo del robot : Construcción del marco El marco es la estructura principal donde se conectan los motores, baterías, tarjetas de circuito, y cualquier otro componente. Materiales: Madera, plástico, metal, cartón, tarjetas de espuma, etc.
  9. 9. Morfología del Robot El cuerpo del robot : Categorías Turtle (tortuga): Simples y compactos. Vehicle (vehículo): Autómatas con ruedas. Rover Sojourner de la NASA. Rover: R2-D2. Son típicamente construidos con alguna capacidad humana, como bombero o detección de intrusos. Algunos se asemejan de cerca de un recolector de basura.
  10. 10. Morfología del Robot El cuerpo del robot : Categorías Walker: Para moverse usan patas. La mayoría tiene 6 patas, como un insecto, porque estas proveen un excelente soporte y balance. Appendage (accesorio): Diseños usados específicamente con brazos robóticos, donde el brazo está unido a un robot o es un mecanismo independiente. Androide: Comportamiento humano. Humanoide: Apariencia humana
  11. 11. <ul><li>Partes de un Robot </li></ul>Morfología del Robot
  12. 12. <ul><li>Sistema de Energía </li></ul><ul><li>Proporciona la energía para la operación de las diferentes partes: electrónica, actuadores, sensores, etc. </li></ul><ul><li>Baterías: </li></ul><ul><li>Baterías no recargables: zinc, alcalinas, litio y mercurio. </li></ul><ul><li>Baterías recargables: Ni-Cd, NiMH, Li-Ion, celdas de ácido selladas. </li></ul><ul><li>Sistemas de Presión: </li></ul><ul><li>Hidráulica: Usa la presión de fluidos para mover acoplamientos. </li></ul><ul><li>Neumática: Usa la presión del aire para mover acoplamientos. </li></ul>Morfología del Robot
  13. 13. <ul><li>Actuadores </li></ul><ul><li>Dispositivos que permiten al robot modificar el medio ambiente </li></ul><ul><li>- Locomoción: cambiar la posición del robot respecto al medio ambiente </li></ul><ul><li>- Manipulación: mover otros objetos en el medio ambiente </li></ul>Morfología del Robot
  14. 14. <ul><li>Locomoción </li></ul><ul><li>Ruedas: Simples, eficientes y fáciles de controlar. Son limitadas a terrenos planos, usualmente se usan dos llantas y una o varias ruedas falsas. </li></ul>Morfología del Robot
  15. 15. <ul><li>Locomoción </li></ul><ul><li>Orugas: El diseño de los robots manejado por orugas es muy simple. Dos orugas, una en cada lado del robot, actúan como llantas gigantes. Excelente tracción. </li></ul>Morfología del Robot
  16. 16. <ul><li>Locomoción </li></ul>Morfología del Robot Patas: Complejas, inestables y difíciles de controlar. Flexibles frente a distintos terrenos.
  17. 17. <ul><li>Manipulación </li></ul><ul><li>Construidos en base a una serie de segmentos con articulaciones entre ellos. Mayor número de articulaciones dan mayor flexibilidad (grados de libertad), pero hacen más complejo el control. </li></ul><ul><li>- Independientes (stand-alone): robots utilizados en la manufactura de carros, tiene una buena velocidad y una excelente precisión. </li></ul><ul><li>- En-construcción (built-on): aquellos que forman parte de un robot. </li></ul>Agarradores (grippers)‏ Las manos de un robot son comúnmente referidos como agarradores. Morfología del Robot
  18. 18. <ul><li>Sensores </li></ul><ul><li>Dispositivos que permiten al robot percibir el medio ambiente y su estado interno </li></ul><ul><li>Audición </li></ul><ul><li>Visión </li></ul><ul><li>Tacto </li></ul>Morfología del Robot
  19. 19. <ul><li>Dispositivos de Salida </li></ul><ul><li>Proporcionan información del robot hacia el exterior. </li></ul><ul><li>Una pantalla de video </li></ul><ul><li>Leds. </li></ul><ul><li>Pantalla de 7 segmentos. </li></ul><ul><li>Sonido </li></ul>Morfología del Robot
  20. 20. <ul><li>Inteligencia </li></ul><ul><li>Programas que permiten que el robot realice sus tareas. </li></ul><ul><li>Dependiendo del tipo de robot y de la complejidad y variedad de las tareas a realizar se tienen diferentes tipos de programas. </li></ul>Morfología del Robot
  21. 21. <ul><li>Buscar un robot móvil comercial. Identificar las tareas que realiza. </li></ul><ul><li>Identificar las partes que los componen.(energía, sensores, actuadores, inteligencia)‏ </li></ul><ul><li>Analizar como cada componente le permite realizar su tarea objetivo. </li></ul><ul><li>Realizar diapositivas de lo investigado. </li></ul><ul><li>Exponer </li></ul>Trabajo en Clase

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