Ingeniería en Sistemas Computacionales Interfaces MC. Rolando Palacios Ortega Febrero 2011
Interfaces <ul><li>1 Sensores </li></ul><ul><li>2 Actuadores </li></ul><ul><li>3 Periféricos estandarizados </li></ul><ul>...
1 Sensores <ul><li>1.1 Ópticos.  </li></ul><ul><ul><ul><li>1.1.1 Tipos.  </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>1.1.2 Funcion...
Sensores <ul><li>El término sensor se refiere a un elemento que produce en su salida una señal, relacionada con la cantida...
Sensores <ul><li>El principio de los sensores está en los cinco sentidos del cuerpo humano:  </li></ul><ul><ul><ul><ul><ul...
Sensores <ul><li>La visión- Luz </li></ul><ul><li>La audición- Sonido </li></ul><ul><li>El tacto- Presión </li></ul><ul><l...
Sensores <ul><li>La visión- sensor óptico </li></ul><ul><li>La audición- sensor acústico </li></ul><ul><li>El tacto- senso...
Sensores <ul><li>¿Qué es la luz? </li></ul><ul><li>¿Qué es el sonido? </li></ul><ul><li>¿Qué es la fuerza? </li></ul><ul><...
Transductores <ul><li>Es un dispositivo que convierte una variable física en una variable eléctrica.  </li></ul><ul><li>La...
Transductores <ul><li>La salida eléctrica de un transductor es una corriente o voltaje proporcional a la variable física q...
Transductores <ul><li>El ojo es un transductor, que convierte la luz en señales eléctricas, que viajan a través del nervio...
Transductores <ul><li>El oído es un transductor, que convierte la presión del aire en señales eléctricas, que viajan a tra...
Transductores <ul><li>La piel es un transductor, que convierte la presión sobre ella, en señales eléctricas, que viajan a ...
Transductores <ul><li>La nariz es un transductor, que convierte las moléculas presentes en el aire, en señales eléctricas,...
Transductores <ul><li>La lengua es un transductor, que convierte las moléculas presentes en la materia, en señales eléctri...
Sensores sábado, 9 de abril de 2011 Sensor Variable Física Variable Física Temperatura Presión Luz Sonido Movimiento Gases...
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Transductores sábado, 9 de abril de 2011 Transductor Variable Física Voltaje Corriente Temperatura Presión Luz Sonido Movi...
Elementos de un Sistema de Adquisición de Datos y Control sábado, 9 de abril de 2011 Preamplificador Filtro Activo Amplifi...
Desarrollo de un detector de tiempo de tránsito en ductos de PEMEX sábado, 9 de abril de 2011 Fuente Destino Punto de inye...
Desarrollo de un detector de tiempo de tránsito en ductos de PEMEX sábado, 9 de abril de 2011 Fuente Destino Punto de inye...
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1.1.1 Tipos de Sensores <ul><li>Ópticos </li></ul><ul><li>Velocidad  y movimiento </li></ul><ul><li>Fuerza </li></ul><ul><...
1.1.1 Tipos de Sensores Ópticos <ul><li>Fotodiodo </li></ul><ul><li>Fototransistor </li></ul><ul><li>Optoaislador </li></u...
1.1.2 Funcionamiento sábado, 9 de abril de 2011
1.1.2 Funcionamiento sábado, 9 de abril de 2011
1.1.2 Funcionamiento sábado, 9 de abril de 2011
Fotodiodo <ul><li>El  fotodiodo  es un dispositivo semiconductor de unión-pn cuya región de operación se limita a la regió...
Fototransistor <ul><li>El fototransistor posee una unión-pn colector-base fotosensible. De tal manera que la corriente ind...
Fototransistor <ul><li>Las curvas de respuesta de un fototransistor son muy similares a las de un transistor común y en el...
Fototransistor sábado, 9 de abril de 2011 Base Colector Emisor PT1302BC2 Colector Emisor U1 Fototransistor Base
Optoacoplador <ul><li>También llamado Optoaislador, es un dispositivo que contiene tanto un diodo emisor de luz (LED) infr...
Optoacoplador sábado, 9 de abril de 2011 Optointerruptor H21A1 Optoacoplador, Optoaislador, Optointerruptor 1.1.3 Caracter...
1.2 Sensor de proximidad <ul><li>Este tipo de sensor se puede implementar de varias maneras: </li></ul><ul><ul><ul><ul><li...
1.2 Sensor de proximidad <ul><li>Por ejemplo, si existe mucho ruido de alta frecuencia, como el que se presenta en ambient...
1.2 Sensor de proximidad <ul><li>Sin embargo, en robótica se utilizan ampliamente los sensores de ultrasonido gracias a su...
1.2 Sensor de proximidad <ul><li>Mientras que los sensores electromagnéticos se recomiendan en espacios abiertos, por ejem...
1.2 Sensor de proximidad <ul><li>En todos los casos se recomienda utilizar señales codificadas, para garantizar que los si...
1.2 Sensor de proximidad sábado, 9 de abril de 2011 Astable (555) Monostable (555) Diodo IR333C Fototransistor PT331C Diod...
1.2 Sensor de paso sábado, 9 de abril de 2011 Astable (555) Monostable (555) Diodo IR333C Fototransistor PT331C Diodo Infr...
SEGUNDA UNIDAD 2. Actuadores sábado, 9 de abril de 2011
2.- Actuadores <ul><li>Los actuadores son los elementos de los sistemas de control que transforman la salida de un micropr...
2.- Actuadores <ul><li>Por ejemplo, puede ser necesario transformar una salida eléctrica del controlador en un movimiento ...
2.- Actuadores <ul><li>Neumáticos e Hidráulicos </li></ul><ul><li>Eléctricos </li></ul><ul><li>Electrónicos </li></ul><ul>...
2.1 Actuadores electrónicos 2.2 Actuadores mecánicos sábado, 9 de abril de 2011
2.1 Actuadores electrónicos <ul><li>Los actuadores electrónicos son dispositivos o circuitos electrónicos que se conectan ...
OptoSCR y  OptoTRIAC <ul><li>Estos dispositivos tienen características muy similares a las del fototransistor, ya que su o...
sábado, 9 de abril de 2011
Relevadores <ul><li>Son dispositivos actuadores eléctricos cuya acción consiste en abrir o cerrar interruptores para habil...
2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Son dispositivos que se pueden considerar convertidores de movimiento, dado que transform...
2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>También es posible transformar un movimiento lineal alterno en uno rotacional, como en el...
2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Entre los elementos mecánicos están los mecanismos de barras articuladas, levas, engranes...
2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Los engranes cónicos transmiten movimiento rotacional en un ángulo de 90º. </li></ul><ul>...
2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Muchos de los efectos que antes se obtenían con el uso de mecanismos en la actualidad se ...
2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>válvula para dejar pasar agua al tambor, cerrar el suministro de agua, encender un calent...
2.2 Actuadores mecánicos sábado, 9 de abril de 2011 Características:  Electrónica 23 programas Gestión electrónica de lava...
2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Si bien la electrónica hoy dia se utiliza en forma generalizada para desempeñar diversas ...
2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Amplificación de fuerzas: palancas </li></ul><ul><li>Cambio de velocidad: engranes </li><...
Bibliografía <ul><li>Bolton, William (2010).  Mecatrónica .  </li></ul><ul><li>Ed. Alfaomega. México </li></ul><ul><li>Pal...
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2 primera segunda unidad interfaces

  1. 1. Ingeniería en Sistemas Computacionales Interfaces MC. Rolando Palacios Ortega Febrero 2011
  2. 2. Interfaces <ul><li>1 Sensores </li></ul><ul><li>2 Actuadores </li></ul><ul><li>3 Periféricos estandarizados </li></ul><ul><li>4 Periféricos no estandarizados </li></ul><ul><li>5 Interfaces </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  3. 3. 1 Sensores <ul><li>1.1 Ópticos. </li></ul><ul><ul><ul><li>1.1.1 Tipos. </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>1.1.2 Funcionamiento. </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>1.1.3 Características. </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>1.1.4 Modo de comunicación </li></ul></ul></ul><ul><li>1.2 Aproximación. </li></ul><ul><ul><ul><li>1.2.1 Tipos. </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>1.2.2 Funcionamiento. </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>1.2.3 Características. </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>1.2.4 Modo de comunicación </li></ul></ul></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  4. 4. Sensores <ul><li>El término sensor se refiere a un elemento que produce en su salida una señal, relacionada con la cantidad que se está midiendo, independientemente del tipo de variable de que se trate. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  5. 5. Sensores <ul><li>El principio de los sensores está en los cinco sentidos del cuerpo humano: </li></ul><ul><ul><ul><ul><ul><li>La visión </li></ul></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><ul><li>La audición </li></ul></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><ul><li>El tacto </li></ul></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><ul><li>El olfato </li></ul></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><ul><li>El gusto </li></ul></ul></ul></ul></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  6. 6. Sensores <ul><li>La visión- Luz </li></ul><ul><li>La audición- Sonido </li></ul><ul><li>El tacto- Presión </li></ul><ul><li>El olfato- Olor </li></ul><ul><li>El gusto- Sabor </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  7. 7. Sensores <ul><li>La visión- sensor óptico </li></ul><ul><li>La audición- sensor acústico </li></ul><ul><li>El tacto- sensor de presión </li></ul><ul><li>El olfato- sensor químico </li></ul><ul><li>El gusto- sensor químico </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  8. 8. Sensores <ul><li>¿Qué es la luz? </li></ul><ul><li>¿Qué es el sonido? </li></ul><ul><li>¿Qué es la fuerza? </li></ul><ul><li>¿Qué es el olor? </li></ul><ul><li>¿Qué es el sabor? </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  9. 9. Transductores <ul><li>Es un dispositivo que convierte una variable física en una variable eléctrica. </li></ul><ul><li>Las fotoceldas, los termistores y los tacómetros son ejemplos de algunos transductores. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  10. 10. Transductores <ul><li>La salida eléctrica de un transductor es una corriente o voltaje proporcional a la variable física que recibe. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  11. 11. Transductores <ul><li>El ojo es un transductor, que convierte la luz en señales eléctricas, que viajan a través del nervio óptico hasta el cerebro, donde son procesadas para formar imágenes. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  12. 12. Transductores <ul><li>El oído es un transductor, que convierte la presión del aire en señales eléctricas, que viajan a través de los nervios hasta el cerebro, donde son procesadas para formar sonidos. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  13. 13. Transductores <ul><li>La piel es un transductor, que convierte la presión sobre ella, en señales eléctricas, que viajan a través de los nervios y la espina dorsal hasta el cerebro, donde son procesadas para formar sensaciones de tacto. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  14. 14. Transductores <ul><li>La nariz es un transductor, que convierte las moléculas presentes en el aire, en señales eléctricas, que viajan a través de los nervios hasta el cerebro, donde son procesadas para formar olores. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  15. 15. Transductores <ul><li>La lengua es un transductor, que convierte las moléculas presentes en la materia, en señales eléctricas que viajan a través de los nervios hasta el cerebro, donde son procesados para formar sabores. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  16. 16. Sensores sábado, 9 de abril de 2011 Sensor Variable Física Variable Física Temperatura Presión Luz Sonido Movimiento Gases Radiación ... Forma Movimiento Movimiento, energía Vibración Movimiento Reacción química Energía ...
  17. 17. Sensores sábado, 9 de abril de 2011 Sensor Variable Física Variable Física Temperatura Presión Luz Sonido Movimiento Gases Radiación ... Termopar Diafragma Movimiento, energía Membrana Mecanismo Elemento químico Detector de centelleo ...
  18. 18. Transductores sábado, 9 de abril de 2011 Transductor Variable Física Voltaje Corriente Temperatura Presión Luz Sonido Movimiento Gases Radiación ... V GND
  19. 19. Elementos de un Sistema de Adquisición de Datos y Control sábado, 9 de abril de 2011 Preamplificador Filtro Activo Amplificador Convertidor A/D Sistema Digital Convertidor D/A Amplificador Actuador Transductor
  20. 20. Desarrollo de un detector de tiempo de tránsito en ductos de PEMEX sábado, 9 de abril de 2011 Fuente Destino Punto de inyección Puntos de medición
  21. 21. Desarrollo de un detector de tiempo de tránsito en ductos de PEMEX sábado, 9 de abril de 2011 Fuente Destino Punto de inyección Puntos de medición Contador Geiger
  22. 22. Desarrollo de un detector de tiempo de tránsito en ductos de PEMEX sábado, 9 de abril de 2011 Fuente Destino Punto de inyección Puntos de medición Amplificador Contador micro computadora Impresora
  23. 23. 1.1.1 Tipos de Sensores <ul><li>Ópticos </li></ul><ul><li>Velocidad y movimiento </li></ul><ul><li>Fuerza </li></ul><ul><li>Presión de líquidos </li></ul><ul><li>Flujo de líquidos </li></ul><ul><li>Nivel de líquidos </li></ul><ul><li>Temperatura </li></ul><ul><li>Desplazamiento, posición y proximidad </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  24. 24. 1.1.1 Tipos de Sensores Ópticos <ul><li>Fotodiodo </li></ul><ul><li>Fototransistor </li></ul><ul><li>Optoaislador </li></ul><ul><li>Optoacoplador </li></ul><ul><li>Optointerruptor </li></ul><ul><li>OptoSCR </li></ul><ul><li>OptoTRIAC </li></ul><ul><li>Charge Coupled Device (CCD) </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  25. 25. 1.1.2 Funcionamiento sábado, 9 de abril de 2011
  26. 26. 1.1.2 Funcionamiento sábado, 9 de abril de 2011
  27. 27. 1.1.2 Funcionamiento sábado, 9 de abril de 2011
  28. 28. Fotodiodo <ul><li>El fotodiodo es un dispositivo semiconductor de unión-pn cuya región de operación se limita a la región de polarización inversa . </li></ul><ul><li>Un incremento en la intensidad luminosa ocasiona un incremento proporcional en la corriente inversa. </li></ul><ul><li>Se utiliza en aplicaciones de conteo o de conmutación, con luz láser o infrarroja. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011 1.1.3 Características λ I λ V λ + -
  29. 29. Fototransistor <ul><li>El fototransistor posee una unión-pn colector-base fotosensible. De tal manera que la corriente inducida por los efectos fotoeléctricos será la corriente de base del transistor. Si se asigna la notación I λ para la corriente de base fotoinducida, la corriente de colector resultante será: </li></ul><ul><li>I C ≈h FE I λ </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011 C E B 1.1.3 Características U1 Fototransistor
  30. 30. Fototransistor <ul><li>Las curvas de respuesta de un fototransistor son muy similares a las de un transistor común y en ellas se aprecia que I C depende de I λ . </li></ul><ul><li>Las aplicaciones del fototransistor en instrumentación y control incluyen lectores ópticos, circuitos lógicos, control de iluminación, indicadores de nivel, sistemas de control remoto y sistemas de conteo. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  31. 31. Fototransistor sábado, 9 de abril de 2011 Base Colector Emisor PT1302BC2 Colector Emisor U1 Fototransistor Base
  32. 32. Optoacoplador <ul><li>También llamado Optoaislador, es un dispositivo que contiene tanto un diodo emisor de luz (LED) infrarrojo, como un fotodetector, con una salida que puede ser un fototransistor, un par Darlington, un SCR, o un TRIAC. </li></ul><ul><li>Estos dispositivos se utilizan para aislar eléctricamente etapas digitales de etapas analógicas, para transmisión de datos, o para acoplamiento entre etapas, entre otras aplicaciones. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011 1.1.3 Características
  33. 33. Optoacoplador sábado, 9 de abril de 2011 Optointerruptor H21A1 Optoacoplador, Optoaislador, Optointerruptor 1.1.3 Características
  34. 34. 1.2 Sensor de proximidad <ul><li>Este tipo de sensor se puede implementar de varias maneras: </li></ul><ul><ul><ul><ul><li>Infrarrojo </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Ultrasonido </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Electromagnético </li></ul></ul></ul></ul><ul><li>La elección de cada sensor dependerá de la aplicación de que se trate. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  35. 35. 1.2 Sensor de proximidad <ul><li>Por ejemplo, si existe mucho ruido de alta frecuencia, como el que se presenta en ambientes industriales, no se recomienda el sensor de ultrasonido. </li></ul><ul><li>Por el contrario, si existen campos electromagnéticos intensos, estos pueden afectar al sensor electromagnético. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  36. 36. 1.2 Sensor de proximidad <ul><li>Sin embargo, en robótica se utilizan ampliamente los sensores de ultrasonido gracias a su excelente direccionalidad, lo que los hace adecuados para servir de guía a robots móviles. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  37. 37. 1.2 Sensor de proximidad <ul><li>Mientras que los sensores electromagnéticos se recomiendan en espacios abiertos, por ejemplo para controlar la apertura y cierre automático de puertas. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  38. 38. 1.2 Sensor de proximidad <ul><li>En todos los casos se recomienda utilizar señales codificadas, para garantizar que los sistemas no sean afectados por el ruido circundante, que eventualmente puede afectar su funcionamiento. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  39. 39. 1.2 Sensor de proximidad sábado, 9 de abril de 2011 Astable (555) Monostable (555) Diodo IR333C Fototransistor PT331C Diodo Infrarrojo Fototransistor Infrarrojo Salida 1 KHz Movimiento
  40. 40. 1.2 Sensor de paso sábado, 9 de abril de 2011 Astable (555) Monostable (555) Diodo IR333C Fototransistor PT331C Diodo Infrarrojo Fototransistor Infrarrojo Salida 1 KHz Movimiento
  41. 41. SEGUNDA UNIDAD 2. Actuadores sábado, 9 de abril de 2011
  42. 42. 2.- Actuadores <ul><li>Los actuadores son los elementos de los sistemas de control que transforman la salida de un microprocesador, microcontrolador o controlador en una acción de control para una máquina o dispositivo. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  43. 43. 2.- Actuadores <ul><li>Por ejemplo, puede ser necesario transformar una salida eléctrica del controlador en un movimiento lineal que desplaza una carga. </li></ul><ul><li>Otro ejemplo sería cuando la salida eléctrica del controlador debe transformarse en una acción que controle la cantidad de líquido que pasa por una tubería. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  44. 44. 2.- Actuadores <ul><li>Neumáticos e Hidráulicos </li></ul><ul><li>Eléctricos </li></ul><ul><li>Electrónicos </li></ul><ul><li>Mecánicos </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  45. 45. 2.1 Actuadores electrónicos 2.2 Actuadores mecánicos sábado, 9 de abril de 2011
  46. 46. 2.1 Actuadores electrónicos <ul><li>Los actuadores electrónicos son dispositivos o circuitos electrónicos que se conectan a la salida de un sistema digital, computadora o microcontrolador; a través de los cuales se realiza alguna acción sobre una carga, habilitándola o inhabilitándola al proporcionarle, o quitarle, el voltaje o la corriente adecuados para su operación. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  47. 47. OptoSCR y OptoTRIAC <ul><li>Estos dispositivos tienen características muy similares a las del fototransistor, ya que su operación depende de la incidencia de luz en la compuerta (Gate), lo que elimina la necesidad de circuitos de disparo, simplificando su aplicación y permitiendo su uso en circuitos digitales para controlar directamente cargas analógicas. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  48. 48. sábado, 9 de abril de 2011
  49. 49. Relevadores <ul><li>Son dispositivos actuadores eléctricos cuya acción consiste en abrir o cerrar interruptores para habilitar o inhabilitar otros dispositivos, otros actuadores u otros sistemas. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  50. 50. 2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Son dispositivos que se pueden considerar convertidores de movimiento, dado que transforman el movimiento de una forma a otra. Por ejemplo, con un actuador mecánico, un movimiento lineal se puede convertir en un movimiento rotacional; un movimiento en una dirección convertirse en uno con otra dirección en ángulo recto respecto al primero. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  51. 51. 2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>También es posible transformar un movimiento lineal alterno en uno rotacional, como en el caso del motor de combustión interna, donde el movimiento alterno de los pistones se convierte en el del cigüeñal y este lo transfiere el eje de la transmisión. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  52. 52. 2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Entre los elementos mecánicos están los mecanismos de barras articuladas, levas, engranes, cremalleras, cadenas y correas de transmisión, entre otras. </li></ul><ul><li>Por ejemplo, el arreglo engrane-cremallera convierte el movimiento rotacional en uno lineal. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  53. 53. 2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Los engranes cónicos transmiten movimiento rotacional en un ángulo de 90º. </li></ul><ul><li>Las levas y los mecanismos son útiles para obtener movimientos que varíen en la forma que se desea. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  54. 54. 2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Muchos de los efectos que antes se obtenían con el uso de mecanismos en la actualidad se logran mediante sistemas de microcontroladores. </li></ul><ul><li>Antes en las lavadoras domésticas se utilizaban levas montadas en un eje rotacional para lograr una secuencia de acciones sincronizadas como abrir una </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  55. 55. 2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>válvula para dejar pasar agua al tambor, cerrar el suministro de agua, encender un calentador, entre otras acciones; en las lavadoras modernas se programa un microcontrolador o sistema embebido para que produzca las salidas deseadas en la secuencia requerida. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  56. 56. 2.2 Actuadores mecánicos sábado, 9 de abril de 2011 Características: Electrónica 23 programas Gestión electrónica de lavado ( Fuzzy Logic ) Sistema automático de reparto de carga Programas especiales para ropa infantil y de deporte
  57. 57. 2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Si bien la electrónica hoy dia se utiliza en forma generalizada para desempeñar diversas funciones que antes se realizaban con actuadores mecánicos, éstos todavía son útiles para llevar a cabo funciones como las que se mencionan a continuación. </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  58. 58. 2.2 Actuadores mecánicos <ul><li>Amplificación de fuerzas: palancas </li></ul><ul><li>Cambio de velocidad: engranes </li></ul><ul><li>Transferencia de rotación de un eje a otro: banda síncrona </li></ul><ul><li>Transformación del movimiento: levas </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
  59. 59. Bibliografía <ul><li>Bolton, William (2010). Mecatrónica . </li></ul><ul><li>Ed. Alfaomega. México </li></ul><ul><li>Palacios, Enrique (2006). Microcontrolador PIC16F84 . Ed. Alfaomega. México </li></ul><ul><li>Tafanera, Antonio (2004). Teoría y Diseños con Microcontroladores PIC . Ed. AR Electrónica. Argentina </li></ul><ul><li>Valvano, Jonathan (2004). Introducción a los Sistemas de Microcomputadora Embebidos . </li></ul><ul><li>Ed. Thomson. México </li></ul>sábado, 9 de abril de 2011
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